The invention discloses a wall climbing robot for oil sludge cleaning of fan tower, which comprises a mounting bracket, an oil sludge cleaning device arranged on the mounting bracket, a water tank assembly, a central control system and a permanent magnet track driving device. The oil sludge cleaning device is located above the mounting bracket, and the water tank assembly is connected with the oil sludge cleaning device through a pipeline; the permanent magnet track driving device comprises a left side with the same structure The permanent magnet track drive device and the right permanent magnet track drive device are respectively installed on both sides of the mounting bracket and electrically connected with the central control system, and the bottom of the sludge cleaning device is installed with an absorbent sponge. It can make the climbing robot walk on the tower surface stably and reliably, and can complete the oil sludge cleaning operation on the tower surface with high efficiency. At the same time, a suction sponge is set under the oil sludge cleaning device, which can absorb the sewage in the cleaning process, avoid the sewage falling on the central control system and permanent magnet track driving device, and prevent the parts of the climbing robot from being polluted Damage.
【技术实现步骤摘要】
一种风机塔筒油泥清洗爬壁机器人
本专利技术涉及风机塔筒清洗机器人领域，具体的涉及一种风机塔筒油泥清洗爬壁机器人。
技术介绍
风力发电机组结构复杂，其内部的齿轮箱和发电机组，常年需要加注润滑油和润滑脂进行维护从而在机舱内部产生大量的油污，而油污又通常会从风电机组发电机舱与塔筒之间的缝隙渗透出来形成油泥，从而会对风机塔筒的外壁形成污染，随着风电机组运行时间越来越长，油泥污染的情况日益严重，不仅影响风电机组的美观，油泥还会对塔筒的油漆表面产生破坏，从而使得塔筒表面更容易出现腐蚀生锈，大面积的油泥会让整个塔筒的表面在没有油漆的防护下，常年暴露在风吹日晒中，使得塔筒的结构强度和寿命降低，甚至出现塔筒因为应力变形等原因而出现塔筒倒塌的风险。目前市面上缺少能够代替人工清洁塔筒表面油泥的攀爬机器人，并且通过清洗液清洗塔筒表面油泥时会产生大量的污水，如果攀爬机器人不能避免清洁过程中污水滴落在机器人本体上，会对机器人的材料和元器件造成极大的污染，这也是设计中需要解决的问题。
技术实现思路
为了解决上述问题，本专利技术的目的是提供一种能够在风机塔筒表面进行爬壁作业、带油泥清洗装置、并且能够避免清洁过程中污水污染机器人本体的风机塔筒油泥清洗爬壁机器人。本专利技术采用的技术方案是：一种风机塔筒油泥清洗爬壁机器人，包括：安装支架、设置在安装支架上的油泥清洗装置、水箱组件、中控系统、永磁履带驱动装置，所述油泥清洗装置位于安装支架的上方，所述水箱组件通过管道与油泥清洗装置相连以用于提供清洗液；所述永磁履带...
【技术保护点】
1.一种风机塔筒油泥清洗爬壁机器人，其特征在于，包括：安装支架(1)、设置在安装支架(1)上的油泥清洗装置(2)、水箱组件(3)、中控系统(4)、永磁履带驱动装置(5)；所述油泥清洗装置(2)位于安装支架(1)的上方，所述水箱组件(3)通过管道与油泥清洗装置(2)相连以用于提供清洗液；所述永磁履带驱动装置(5)包括结构相同的左侧永磁履带驱动装置(5)和右侧永磁履带驱动装置(5)，分别安装在安装支架(1)的两侧并与中控系统电性连接以用于形成双履带驱动的底盘结构，所述油泥清洗装置(2)的下方安装有吸污海绵(21)以用于吸附污水，避免永磁履带驱动装置(5)和中控系统(4)受到污染。/n
【技术特征摘要】
1.一种风机塔筒油泥清洗爬壁机器人，其特征在于，包括：安装支架(1)、设置在安装支架(1)上的油泥清洗装置(2)、水箱组件(3)、中控系统(4)、永磁履带驱动装置(5)；所述油泥清洗装置(2)位于安装支架(1)的上方，所述水箱组件(3)通过管道与油泥清洗装置(2)相连以用于提供清洗液；所述永磁履带驱动装置(5)包括结构相同的左侧永磁履带驱动装置(5)和右侧永磁履带驱动装置(5)，分别安装在安装支架(1)的两侧并与中控系统电性连接以用于形成双履带驱动的底盘结构，所述油泥清洗装置(2)的下方安装有吸污海绵(21)以用于吸附污水，避免永磁履带驱动装置(5)和中控系统(4)受到污染。
2.根据权利要求1所述的风机塔筒油泥清洗爬壁机器人，其特征在于：所述永磁履带驱动装置(5)包括履带机构支撑座(51)、从动轮机构、驱动轮机构、永磁履带链条(54)和驱动电机(55)；所述从动轮机构、驱动轮机构分别安装在履带机构支撑座(51)的两端，所述驱动轮机构通过永磁履带链条(54)与从动轮机构相连以用于形成履带传动结构，所述驱动电机(55)通过减速器(551)与驱动轮机构相连以用于提供履带驱动力，所述履带机构支撑座(51)通过履带机构支撑杆(511)与中控系统(4)侧边可转动连接，以用于适应风机塔筒表面的弧度。
3.根据权利要求2所述的风机塔筒油泥清洗爬壁机器人，其特征在于：所述永磁履带驱动装置(5)还包括用于增强吸附力的磁力加强链(56)，所述磁力加强链(56)位于永磁履带链条(54)吸附塔筒一面的上方，磁力加强链(56)底部设置有用于使永磁履带链条(54)穿过的凹槽，所述永磁履带链条(54)与磁力加强链(56)同侧的磁极磁性相同，以用于使磁力加强链(56)和永磁履带链条(54)的磁场叠加提高磁吸附力，所述履带机构支撑座(51)内安装有永磁履带支撑滑动块(512)，所述永磁履带支撑滑动块(512)紧贴永磁履带链条(54)远离吸附塔筒一面的底部，以用于使永磁履带链条(54)在运转的过程中始终保持平直。
4.根据权利要求2所述的风机塔筒油泥清洗爬壁机器人，其特征在于：所述驱动轮机构包括驱动轮(521)和驱动轮固定支架(522)，所述驱动轮(521)安装在驱动轮固定支架(522)内，驱动轮(521)远离减速器(551)的一端安装有驱动端轴承盖板(523)，所述减速器(551)、驱动端轴承盖板(523)皆安装在驱动轮(521)两端的驱动轮固定支架(522)上以用于形成刚性结构，驱动轮(521)内侧的驱动轮固定支架(522)上还安装有上支撑滑轮组(571)和下支撑滑轮组(572)，所述上支撑滑轮组(571)位于下支撑滑轮组(572)的上方，上支撑滑轮组(571)用于导向驱动轮(521)顶部的永磁履带链条(54)进入/脱离驱动轮(521)，下支撑滑轮组(572)用于导向驱动轮(521)底部的永磁履带链条(54)进入/脱离驱动轮(521)。
5.根据权利要求2所述的风机塔筒油泥清洗爬壁机器人，其特征在于：所述从动轮机构包括从动轮(531)、活动端安装支架(532)、从动轮调节活动支架(533)，所述从动轮(531)安装在从动轮调节活动支架(533)内，所述活动端安装支架(532)固定在履带机构支撑座(51)上，所述从动轮调节活动支架(533)通过线性滑杆与活动端安装支架(532)相连，以用于调节从动轮(531)与履带机构支撑座(51)的距离，从动轮(531)内侧的从动轮调节活动支架(533)上还安装有上支撑滑轮组(571)和下支撑滑轮组(572)，所述上支撑滑轮组(571)位于下支撑滑轮组(572)的上方，上支撑滑轮组(571)用于导向从动轮顶部永磁履带链条(54)进入/脱离从动轮(531)，下支撑滑轮组(571)用于导向从动轮底部永磁履带链条(54)进入/脱离从动轮(531)；...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭大军，肖坤洋，熊科，李靖，牛国智，李文明，马鑫，
申请(专利权)人：湖南沄耀中创科技有限公司，五凌电力有限公司新能源分公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43
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