吸附爬壁机器人制造技术

本申请公开了一种吸附爬壁机器人，包括机器人本体和用于提供电能的电源模组，以及安装在机器人上、用于实现各种功能的工作模组，电源模组可拆卸的与机器人本体连接；机器人本体包括中间支架、行走组件、旋转轴组件、中控系统和吸附组件，行走组件通过旋转轴组件连接在中间支架上，中控系统设置在中间支架上并分别与行走组件、旋转轴组件信号连接；吸附组件包括安装板、复位件和吸附部，安装板连接在中间支架上，吸附部用于与工作轨道之间形成吸附力，吸附部与通过复位件连接在安装板上；本申请的吸附爬壁机器人在保证机器人作业稳定性的同时，提供更合理的工作结构布局和行走吸附效果。果。果。

【技术实现步骤摘要】
吸附爬壁机器人


[0001]本申请涉及吸附机器人
，具体地，涉及一种吸附爬壁机器人。

技术介绍

[0002]国内目前大型塔筒、船体、罐体、管道等设备外表面的维护检修一般是用吊篮或人工挂安全绳高空作业完成，环境较为恶劣，作业安全风险大、效率低。寻求一种自动化设备代替人工作业是当前行业的迫切需要和发展方向，也是符合国家目前安全管理的理念。
[0003]大型塔筒罐体的表面一般是导磁的钢板拼接焊接成平面或规则的弧面，或水平或倾斜或垂直等形式存在。针对此类设备表面的清洗、除锈喷漆、探伤检测等维护检修作业，均可以采用吸附爬壁机器人完成。
[0004]吸附方式有磁性吸附和真空吸附。目前因大型塔筒罐体的表面常有焊缝、铆钉和螺栓凸出物等障碍物导致表面不平整，真空吸附方式难以克服针对不平表面产生强大吸附力来保证机器人工作可靠，所以此类作业多为应用磁性吸附方式的爬壁机器人。磁性吸附又分永磁体和电磁铁两种方式。电磁铁技术方案较为复杂，目前成熟应用的较少。
[0005]目前永磁体吸附的爬壁机器人存在以下技术问题：一是普遍带负载能力小。如果增加带载能力，则需要加大永磁体体积和数量，导致机器人的重量和外形增加；二是永磁体因是脆性材质，在工作时受外力挤压或碰撞容易破碎而影响吸附效果；三是越障能力小，适应弧面工作不可靠等。

技术实现思路

[0006]针对当前永磁吸附爬壁机器人的需求和现状，设计了一种吸附履带爬壁机器人，一是解决现有大型钢质表面人工维护高空作业的难点；二是解决目前永磁吸附机器人负载能力小、永磁体容易破碎损坏和过焊缝越障能力小等技术难题。
[0007]一种吸附爬壁机器人，包括机器人本体和用于提供电能的电源模组，以及安装在机器人上、用于实现各种功能的工作模组，电源模组可拆卸的与机器人本体连接；
[0008]所述机器人本体包括中间支架、行走组件、旋转轴组件、中控系统和吸附组件，所述行走组件通过旋转轴组件连接在中间支架上，所述中控系统设置在所述中间支架上并分别与所述行走组件、旋转轴组件信号连接；
[0009]所述吸附组件包括安装板、复位件和吸附部，所述安装板连接在所述中间支架上，所述吸附部用于与工作轨道之间形成吸附力，所述吸附部与通过复位件连接在安装板上。
[0010]作为上述技术方案的进一步改进：
[0011]在一种可能的实施方式中，所述行走组件包括两条用于行进且能够吸附与金属材质表面的吸附履带，两条所述吸附履带互相平行设置，两条所述吸附履带通过所述旋转组件连接在中间支架上且可绕中间支架旋转。
[0012]在一种可能的实施方式中，所述工作模组安装在所述中间支架上且位于两条所述吸附履带之间的一侧。
[0013]在一种可能的实施方式中，所述中间支架远离所述工作模组的一侧设有附属模组，所述附属模组包括但不限于用于向所述工作模组提供水、电、煤、气及探伤仪附件。
[0014]在一种可能的实施方式中，所述中控系统安装在所述中间支架内部。
[0015]在一种可能的实施方式中，所述行走组件包括动力组件、主动轮组件、从动轮组件、传动组件、履带吸附部，所述动力组件与所述主动轮组件传动连接，所述传动组件一端与所述主动轮组件传动连接，所述传动组件的另一端与所述从动轮组件传动连接，所述传动组件上连接有用于吸附在钢质表面的履带吸附部。
[0016]在一种可能的实施方式中，所述吸附组件还包括连接杆，所述连接杆连接在所述安装板上并向外延伸，所述复位件套接在所述连接杆上，所述吸附部通过连接杆以及复位件可复位的连接在所述安装板上。
[0017]在一种可能的实施方式中，所述连接杆两端穿出所述安装板，所述连接杆的一端设有防松螺母，所述复位件可在变形的设置在所述安装板与放松螺母之间。
[0018]在一种可能的实施方式中，所述连接杆设有两根，两根所述连接杆对称连接在安装板的两侧。
[0019]在一种可能的实施方式中，所述吸附部包括轮轴、强磁铁和磁轮板，所述轮轴的两端与两根所述连接杆之间，所述强磁铁通过轴承可活动的连接在所述轮轴上，所述强磁铁的两侧分别设有磁轮板。
[0020]相比于现有技术，本申请的有益效果：
[0021]本申请提供的吸附爬壁机器人通过爬壁机器人本体可实现在塔筒表面的吸附和行走，工作模组安装在爬壁机器人上方，可以在吸附表面进行清洗、除锈喷漆、探伤检测等作业，在保证机器人作业稳定性的同时，提供更合理的工作结构布局和行走吸附效果。
[0022]本申请的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
[0023]附图是用来提供对本申请的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本申请，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。在附图中：
[0024]图1示出了本申请实施例提供的一种吸附爬壁机器人的总装示意图；
[0025]图2示出了图1所示吸附爬壁机器人的结构示意图；
[0026]图3示出了图1所示吸附爬壁机器人的行走组件结构示意图；
[0027]图4示出了图1所示吸附爬壁机器人的吸附组件结构示意图。
[0028]附图标记说明：
[0029]100、机器人本体；110、中间支架；120、行走组件；130、旋转轴组件；140、中控系统；150、吸附组件；151、安装板；152、复位件；153、吸附部；154、吸附履带；155、附属模组；156、动力组件；157、主动轮组；158、从动轮组件；159、传动组件；160、履带吸附部；161、连接杆；162、防松螺母；163、轮轴；164、强磁铁；165、磁轮板；166、轴承；
[0030]200、电源模组；
[0031]300、工作模组。
实施方式
[0032]以下结合附图对本申请实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本申请实施例，并不用于限制本申请实施例。
[0033]需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0034]在本申请实施例中，需要理解的，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
[0035]此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种吸附爬壁机器人，其特征在于，包括机器人本体和用于提供电能的电源模组，以及安装在机器人上、用于实现各种功能的工作模组，电源模组可拆卸的与机器人本体连接；所述机器人本体包括中间支架、行走组件、旋转轴组件、中控系统和吸附组件，所述行走组件通过旋转轴组件连接在中间支架上，所述中控系统设置在所述中间支架上并分别与所述行走组件、旋转轴组件信号连接；所述吸附组件包括安装板、复位件和吸附部，所述安装板连接在所述中间支架上，所述吸附部用于与工作轨道之间形成吸附力，所述吸附部与通过复位件连接在安装板上。2.根据权利要求1所述的吸附爬壁机器人，其特征在于，所述行走组件包括两条用于行进且能够吸附与金属材质表面的吸附履带，两条所述吸附履带互相平行设置，两条所述吸附履带通过旋转组件连接在中间支架上且可绕中间支架旋转。3.根据权利要求2所述的吸附爬壁机器人，其特征在于，所述工作模组安装在所述中间支架上且位于两条所述吸附履带之间的一侧。4.根据权利要求3所述的吸附爬壁机器人，其特征在于，所述中间支架远离所述工作模组的一侧设有附属模组，所述附属模组包括但不限于用于向所述工作模组提供水、电、煤、气及探伤仪附件。5.根据权利要求1所述的吸附爬壁机器人，其特征在于，所述中控系...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄生日，黄星煜，肖坤洋，李廉，孙超，
申请(专利权)人：湖南沄耀中创科技有限公司，
类型：新型
国别省市：