本申请公开了一种用于吸附机器人的履带装置，涉及自动化机器人技术领域。该装置包括动力组件、主动轮组件、从动轮组件和传动组件，履带环链可活动的绕接在履带骨架组件上，履带固定架组件的两端分别与主动轮组件和从动轮组件连接，履带骨架组件包括多个首尾相接的履带板组件，相邻的履带板组件可活动连接，每个履带板上都设有一个以上的传动齿，主动轮组件和从动轮组件上分别开设有与传动齿对应的连接齿槽，履带骨架与主动轮组件、从动轮组件分别通过传动齿和对应的连接齿槽啮合传动；本申请集成了吸附和驱动功能，提高吸附机器人的负载能力，简化履带装置结构，保证吸附机器人工作的可靠性和安全性。作的可靠性和安全性。作的可靠性和安全性。
【技术实现步骤摘要】
用于吸附机器人的履带装置
[0001]本申请涉及自动化机器人
，具体地，涉及一种用于吸附机器人的履带装置。
技术介绍
[0002]自动机器人在当今社会生活实践中应用越来越多，吸附机器人作为其中一种，可在垂直墙壁或平面上攀爬、行走并完成作业，因为吸附机器人具有垂直壁面作业而超出人的极限，因此在国外又称为极限作业机器人。吸附机器人必须具备吸附和移动两个基本功能，而常见吸附方式有负压吸附和永磁吸附两种。其中负压方式可以通过吸盘内产生负压而吸附于壁面上，不受壁面材料的限制；永磁吸附方式则有永磁体和电磁铁两种方式，只适用于吸附导磁性壁面。
[0003]吸附机器人可利用永磁体产生的磁力吸附在塔筒、船舶表面、罐体等钢结构表面，常用履带装置驱动进行移动行走，进而完成特定作业的吸附机器人。目前现有的吸附机器人普遍存在以下现象：一方面，吸附机器人吸附能力小，导致吸附机器人的负载能力小，在高空复杂工况下还会影响吸附机器人的作业可靠性，甚至出现坠机风险；另一方面，履带装置结构复杂、外形尺寸大、故障率高。
技术实现思路
[0004]针对当前永磁吸附机器人的现况，为了解决负载能力小，永磁体直接接触导钢质表面易碎和履带装置结构复杂、尺寸大、故障高等问题，本专利技术提出了一种用于吸附机器人的履带装置。
[0005]一种用于吸附机器人的履带装置，包括动力组件、主动轮组件、从动轮组件和传动组件，所述动力组件与所述主动轮组件传动连接，所述传动组件一端与所述主动轮组件传动连接，所述传动组件的另一端与所述从动轮组件传动连接；所述传动组件包括履带骨架组件、轮距调节组件和具有磁性的履带环链，所述履带环链可活动的绕接在所述履带骨架组件上，所述主动轮组件连接在所述履带固定架组件的一端，所述从动轮组件通过所述轮距调节组件可活动的连接在所述履带固定架组件的另一端，所述履带环链包括多个首尾相接形成环链的履带板组件，相邻的所述履带板组件可活动连接，每个所述履带板上都设有一个以上的传动齿，所述主动轮组件和所述从动轮组件上分别开设有与所述传动齿对应的连接齿槽，所述履带环链与所述主动轮组件、所述从动轮组件分别通过传动齿和对应的连接齿槽啮合传动。
[0006]作为上述技术方案的进一步改进：在一种可能的实施方式中，所述驱动组件包括驱动电机、连接固定板和减速机，所述连接固定板与驱动电机连接并可拆卸的安装在所述主动轮组件上，所述驱动电机的输出端与所述减速机的一端非平行的传动连接，所述减速机的另一端通过减速机轴套与主动轮组件传动连接。
[0007]在一种可能的实施方式中，所述主动轮组件包括主动轮毂、轮毂齿槽板一、第一主动轮毂盖板、第二主动轮毂盖板，所述主动轮毂与所述减速机的输出端传动连接，所述主动轮毂的两侧分别与所述轮毂齿槽板一连接，所述轮毂齿槽板一设置成圆形，所述连接齿槽均布在所述轮毂齿槽板一上，所述第一主动轮毂盖板和所述第二主动轮毂盖板分别设置在所述主动轮毂的外侧壁上，所述第一主动轮毂盖板和所述第二主动轮毂盖板向主动轮毂外侧延伸后通过的主动轮毂连接杆连接，所述轮毂齿槽板一呈环状且套接在所述主动轮毂的两侧，位于所述主动轮毂两侧的所述轮毂齿槽板一分别夹设于所述主动轮毂与所述第一主动轮毂盖板、第二主动轮毂盖板之间，位于所述主动轮毂两侧的所述轮毂齿槽板一分别与所述第一主动轮毂盖板、第二主动轮毂盖板之间都设有主动滚动轴承。
[0008]在一种可能的实施方式中，所述从动轮组件包括从动轮毂、轮毂齿槽板二、第一从动轮毂盖板、第二从动轮毂盖板，所述从动轮毂的两侧分别与所述轮毂齿槽板二连接，所述轮毂齿槽板二设置成圆形，所述连接齿槽均布在所述轮毂齿槽板二上，所述第一从动轮毂盖板和所述第二从动轮毂盖板分别设置在所述从动轮毂的外侧壁上，所述第一从动轮毂盖板和所述第二从动轮毂盖板向从动轮毂外侧延伸后通过从动轮毂连接杆连接，所述轮毂齿槽板二呈环状且套接在所述从动轮毂的两侧，位于所述从动轮毂两侧的所述轮毂齿槽板二分别夹设于所述从动轮毂与所述第一从动轮毂盖板、第二从动轮毂盖板之间，位于所述从动轮毂两侧的所述轮毂齿槽板二分别与所述第一从动轮毂盖板、第二从动轮毂盖板之间都设有从动滚动轴承，所述第一从动轮毂盖板和所述第二从动轮毂盖板分别与所述轮距调节组件相连接。
[0009]在一种可能的实施方式中，所述履带骨架组件包括履带骨架、履带支撑板、履带下围板，所述履带支撑板设置在所述履带骨架的一侧上，所述履带下围板设置在所述履带骨架的另一侧上，所述履带组件绕接在所述履带支撑板和所述履带下围板上。
[0010]在一种可能的实施方式中，所述履带支撑板的数量为2的整数倍，所述履带下围板的数量为2的整数倍，所述履带下围板上都设有用于与所述主动轮毂对接的第一导向块，所述履带骨架组件上还设有连接旋转轴。
[0011]在一种可能的实施方式中，所述轮距调节组件包括调节固定盒、间隙调整块和第二导向块，所述调节固定盒通过导向轴定位导向与所述履带骨架组件可拆卸的连接，所述调节固定盒靠近所述从动轮组件的一侧设有用于与所述从动轮毂对接的第二导向块，所述调节固定盒内壁上通过滚动轴承可转动的连接有第一锥齿轮，所述第二导向块靠近调节固定盒的一侧设有间隙调整块，所述间隙调整块与所述调节固定盒之间设有第二锥齿轮，所述第二锥齿轮与所述间隙调整块之间以螺纹连接的方式可活动连接，所述第二锥齿轮与第一锥齿轮啮合连接。
[0012]在一种可能的实施方式中，所述履带环链包括多个履带板组件和铰链销，相邻的所述履带板组件之间通过铰链销可转动连接，所述传动齿为U型齿；所述履带板组件包括履带板、永磁体和连接板，所述履带板的一侧设有连接槽，所述永磁体嵌入在所述履带板的连接槽内，所述履带板与连接板通过螺栓连接，所述永磁体设置在所述履带板和所述连接板之间。
[0013]在一种可能的实施方式中，所述履带板包括下底板和两块履带侧板，两块所述履带侧板间隔设置在所述下底板的一侧，所述下底板的另一侧上设有防滑纹路，所述永磁体
嵌入在两块所述履带侧板之间，两块所述履带侧板分别与所述永磁体的两极紧密贴合。
[0014]本专利技术还提供一种履带装置的加工方法，所述履带装置的加工方法应用于如上所述的用于吸附机器人的履带装置，所述下底板采用非导磁材料制作，所述履带侧板采用高导磁材料制作。相比于现有技术，本申请的有益效果：本申请提供的用于吸附机器人的履带装置集成了永磁吸附和驱动功能，提高爬壁吸附机器人的负载能力，解决永磁体使用时易碎问题，简化履带装置结构，从而能很好的保证永磁吸附爬避吸附机器人工作的可靠性和安全性。
[0015]本申请的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
[0016]附图是用来提供对本申请的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本申请，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。在附图中：图1示出了本申请实施例提供的本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于吸附机器人的履带装置，其特征在于，包括动力组件、主动轮组件、从动轮组件和传动组件，所述动力组件与所述主动轮组件传动连接，所述传动组件一端与所述主动轮组件传动连接，所述传动组件的另一端与所述从动轮组件传动连接；所述传动组件包括履带骨架组件、轮距调节组件和具有磁性的履带环链，所述履带环链可活动的绕接在所述履带骨架组件上，所述主动轮组件连接在所述履带固定架组件的一端，所述从动轮组件通过所述轮距调节组件可活动的连接在所述履带固定架组件的另一端，所述履带环链包括多个首尾相接形成环链的履带板组件，相邻的所述履带板组件可活动连接，每个所述履带板上都设有一个以上的传动齿，所述主动轮组件和所述从动轮组件上分别开设有与所述传动齿对应的连接齿槽，所述履带环链与所述主动轮组件、所述从动轮组件分别通过传动齿和对应的连接齿槽啮合传动。2.根据权利要求1所述的用于吸附机器人的履带装置，其特征在于，所述驱动组件包括驱动电机、连接固定板和减速机，所述连接固定板与驱动电机连接并可拆卸的安装在所述主动轮组件上，所述驱动电机的输出端与所述减速机的一端非平行的传动连接，所述减速机的另一端通过减速机轴套与主动轮组件传动连接。3.根据权利要求1所述的用于吸附机器人的履带装置，其特征在于，所述主动轮组件包括主动轮毂、轮毂齿槽板一、第一主动轮毂盖板、第二主动轮毂盖板，所述主动轮毂与所述减速机的输出端传动连接，所述主动轮毂的两侧分别与所述轮毂齿槽板一连接，所述轮毂齿槽板一设置成圆形，所述连接齿槽均布在所述轮毂齿槽板一上，所述第一主动轮毂盖板和所述第二主动轮毂盖板分别设置在所述主动轮毂的外侧壁上，所述轮毂齿槽板一呈环状且套接在所述主动轮毂的两侧，位于所述主动轮毂两侧的所述轮毂齿槽板一分别夹设于所述主动轮毂与所述第一主动轮毂盖板、第二主动轮毂盖板之间。4.根据权利要求1所述的用于吸附机器人的履带装置，其特征在于，所述从动轮组件包括从动轮毂、轮毂齿槽板二、第一从动轮毂盖板、第二从动轮毂盖板，所述从动轮毂的两侧分别与所述轮毂齿槽板二连接，所述轮毂齿槽板二设置成圆形，所述连接齿槽均布在所述轮毂齿槽板二上，所述第一从动轮毂盖板和所述第二从动轮毂盖板分别设置在所述从动轮毂的外侧壁上，所述轮毂齿槽板二呈环状且套接在所述从动轮毂的两侧，位于所述从动轮毂两侧的所述轮毂齿槽板二分别夹设于所述从动轮毂与所述第一从动轮...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄生日，黄星煜，肖坤洋，李廉，孙超，
申请(专利权)人：湖南沄耀中创科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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