一种风机塔筒清洗条刷爬壁机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种风机塔筒清洗条刷爬壁机器人，包括：安装支架、设置在安装支架上的条刷清洗装置、水箱组件、中控系统、永磁履带驱动装置，所述条刷清洗装置位于安装支架的上方，所述水箱组件通过管道与条刷清洗装置相连以用于提供清洗液；所述永磁履带驱动装置包括结构相同的左侧永磁履带驱动装置和右侧永磁履带驱动装置，分别安装在安装支架的两侧并与中控系统电性连接以用于形成双履带驱动的底盘结构，所述条刷清洗装置的下方安装有吸污海绵以用于吸附污水，避免永磁履带驱动装置和中控系统受到污染。本技术方案能够高效率的完成塔筒表面的油泥清洗作业，无需人工手动清洁，节省了人力成本同时确保了安全性。

A wall climbing robot for cleaning strip of fan tower

The invention discloses a wall climbing robot of a fan tower cleaning strip brush, which comprises a mounting bracket, a strip brush cleaning device arranged on the mounting bracket, a water tank component, a central control system and a permanent magnet track driving device. The strip brush cleaning device is located on the upper part of the mounting bracket, and the water tank component is connected with the strip brush cleaning device through a pipeline to provide cleaning fluid; the permanent magnet shoe The belt driving device includes a left permanent magnet track driving device with the same structure and a right permanent magnet track driving device, which are respectively installed on both sides of the mounting bracket and electrically connected with the central control system to form a double track driving chassis structure. Under the strip brush cleaning device, an absorbent sponge is installed to absorb sewage to avoid contamination of the permanent magnet track driving device and the central control system Dye. The technical scheme can efficiently complete the oil sludge cleaning operation on the surface of the tower drum without manual cleaning, saving the labor cost and ensuring the safety.

【技术实现步骤摘要】
一种风机塔筒清洗条刷爬壁机器人
本专利技术涉及风机塔筒清洗机器人领域，具体的涉及一种风机塔筒清洗条刷爬壁机器人。
技术介绍
风力发电机组结构复杂，其内部的齿轮箱和发电机组，常年需要加注润滑油和润滑脂进行维护从而在机舱内部产生大量的油污，而油污又通常会从风电机组发电机舱与塔筒之间的缝隙渗透出来形成油泥，从而会对风机塔筒的外壁形成污染，随着风电机组运行时间越来越长，油泥污染的情况日益严重，不仅影响风电机组的美观，油泥还会对塔筒的油漆表面产生破坏，从而使得塔筒表面更容易出现腐蚀生锈，大面积的油泥会让整个塔筒的表面在没有油漆的防护下，常年暴露在风吹日晒中，使得塔筒的结构强度和寿命降低，甚至出现塔筒因为应力变形等原因而出现塔筒倒塌的风险，传统的采用人工爬上塔筒进行清洁的方式费时费力并且危险性高，目前市面上缺少能够代替人工清洁塔筒表面油泥的攀爬清洗机器人。
技术实现思路
为了解决上述问题，本专利技术的目的是提供一种能够在风机塔筒表面进行爬壁作业、带条刷清洗装置、并且能够避免清洁过程中污水污染机器人本体的风机塔筒清洗条刷爬壁机器人。本专利技术采用的技术方案是：一种风机塔筒清洗条刷爬壁机器人，包括：安装支架、设置在安装支架上的条刷清洗装置、水箱组件、中控系统、永磁履带驱动装置，所述条刷清洗装置位于安装支架的上方，所述水箱组件通过管道与条刷清洗装置相连以用于提供清洗液；所述永磁履带驱动装置包括结构相同的左侧永磁履带驱动装置和右侧永磁履带驱动装置，分别安装在安装支架的两侧并与中控系统电性连接以用于形成双履带驱动的底盘结构，所述条刷清洗装置的下方安装有吸污海绵以用于吸附污水，避免永磁履带驱动装置和中控系统受到污染。进一步的，所述永磁履带驱动装置包括履带机构支撑座、从动轮机构、驱动轮机构、永磁履带链条和驱动电机；所述从动轮机构、驱动轮机构分别安装在履带机构支撑座的两端，所述驱动轮机构通过永磁履带链条与从动轮机构相连以用于形成履带传动结构，所述驱动电机通过减速器与驱动轮机构相连以用于提供履带驱动力，所述履带机构支撑座通过履带机构支撑杆与中控系统侧边可转动连接，以用于适应风机塔筒表面的弧度。进一步的，所述永磁履带驱动装置还包括用于增强吸附力的磁力加强链，所述磁力加强链位于永磁履带链条吸附塔筒一面的上方，磁力加强链底部设置有用于使永磁履带链条穿过的凹槽，所述永磁履带链条与磁力加强链同侧的磁极磁性相同，以用于使磁力加强链和永磁履带链条的磁场叠加提高磁吸附力，所述履带机构支撑座内安装有永磁履带支撑滑动块，所述永磁履带支撑滑动块紧贴永磁履带链条远离吸附塔筒一面的底部，以用于使永磁履带链条在运转的过程中始终保持平直。进一步的，所述驱动轮机构包括驱动轮和驱动轮固定支架，所述驱动轮安装在驱动轮固定支架内，驱动轮远离减速器的一端安装有驱动端轴承盖板，所述减速器、驱动端轴承盖板皆安装在驱动轮两端的驱动轮固定支架上以用于形成刚性结构，驱动轮内侧的驱动轮固定支架上还安装有上支撑滑轮组和下支撑滑轮组，所述上支撑滑轮组位于下支撑滑轮组的上方，上支撑滑轮组用于导向驱动轮顶部的永磁履带链条进入/脱离驱动轮，下支撑滑轮组用于导向驱动轮底部的永磁履带链条进入/脱离驱动轮。进一步的，所述从动轮机构包括从动轮、活动端安装支架、从动轮调节活动支架，所述从动轮安装在从动轮调节活动支架内，所述活动端安装支架固定在履带机构支撑座上，所述从动轮调节活动支架通过线性滑杆与活动端安装支架相连，以用于调节从动轮与履带机构支撑座的距离，从动轮内侧的从动轮调节活动支架上还安装有上支撑滑轮组和下支撑滑轮组，所述上支撑滑轮组位于下支撑滑轮组的上方，上支撑滑轮组用于导向从动轮顶部永磁履带链条进入/脱离从动轮，下支撑滑轮组用于导向从动轮底部永磁履带链条进入/脱离从动轮；所述活动端安装支架上还安装有履带张紧弹簧支座，所述履带张紧弹簧支座通过带压缩弹簧的线性导向轴连接至驱动轮机构，以用于适应永磁履带链条在越障时的弹性变形。进一步的，所述中控系统包括控制箱、用于供电的电池箱，所述安装支架包括清洗装置支撑面板、若干中控支撑杆、履带装置固定支架，所述履带装置固定支架固定在若干中控支撑杆的中间以用于形成骨架结构并连接两侧的永磁履带驱动装置；所述清洗装置支撑面板安装于中控支撑杆的顶部，所述吸污海绵位于清洗装置支撑面板的前端，条刷清洗装置安装于清洗装置支撑面板的上方；所述控制箱、电池箱皆安装在中控支撑杆上，所述控制箱与永磁履带驱动装置的控制端电性连接以用于控制其运行；所述控制箱和电池箱侧边皆开设有与中控支撑杆匹配的滑槽以用于使控制箱和电池箱沿中控支撑杆上下滑动便于拆装。进一步的，所述水箱组件包括水箱、水箱支撑架和水箱支撑滚轮，所述水箱支撑架位于安装支架底部，水箱安装在水箱支撑架上，所述水箱支撑滚轮安装在水箱支撑架下方，以用于使水箱组件在运动时始终紧贴塔筒表面避免晃动。进一步的，所述条刷清洗装置包括条刷支撑支架、条刷驱动装置、条刷张紧装置、清洗条刷和清洗喷头，所述条刷支撑支架通过电动推杆与安装支架相连，所述条刷驱动装置、条刷张紧装置、清洗条刷和清洗喷头皆安装在条刷支撑支架上，所述条刷驱动装置用于驱动清洗条刷转动，所述条刷张紧装置用于使清洗条刷保持张紧度，所述清洗喷头与水箱组件相连。进一步的，所述条刷驱动装置包括安装在条刷支撑支架两侧的条刷驱动轮、安装在条刷支撑支架后端的惰轮和条刷驱动电机，两侧的条刷驱动轮通过清洗条刷与惰轮相连以用于形成条刷传动机构，所述惰轮通过弹簧滑杆与条刷支撑支架相连，所述条刷驱动电机与条刷驱动轮相连以用于带动其转动。进一步的，所述条刷张紧装置包括夹紧轮组和球轮，所述夹紧轮组设置在条刷支撑支架的前端，所述夹紧轮组包括两个相对设置的夹紧轮，所述清晰条刷穿过两个夹紧轮之间的缝隙，夹紧轮组通过夹紧轮滑杆与条刷支撑支架相连，所述球轮安装在夹紧轮组的顶部。本专利技术的有益效果在于：本技术方案通过两条永磁履带驱动装置形成的双履带底盘结构，能够使攀爬机器人稳定可靠的吸附至塔筒表面并且在塔筒表面进行爬壁行走，通过中控系统实现对于各组件的控制和供电，并且在安装支架上设置有条刷清洗装置和水箱组件来实现对塔筒表面油泥的清洗，能够高效率的完成塔筒表面的油泥清洗作业，无需人工手动清洁，节省了人力成本同时确保了安全性。附图说明图1为本专利技术风机塔筒清洗条刷爬壁机器人的整体结构示意图；图2为本专利技术中爬壁机器人动力部分的结构示意图；图3为本专利技术中永磁履带驱动装置的外部结构示意图；图4为本专利技术中永磁履带驱动装置的内部结构示意图；图5为本专利技术中中控系统的结构示意图；图6为本专利技术中电池箱的结构示意图；图7为本专利技术中水箱组件的结构示意图；图8为本专利技术中条刷清洗装置的结构示意图；图9为本专利技术中条刷支撑支架的结构示意图；图10为本专利技术中条刷驱动装置的结构示意图。具体实施方式为详细说明本专利技术的
技术实现思路
、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种风机塔筒清洗条刷爬壁机器人，其特征在于，包括：安装支架(1)、设置在安装支架(1)上的条刷清洗装置(2)、水箱组件(3)、中控系统(4)、永磁履带驱动装置(5)；所述条刷清洗装置(2)位于安装支架(1)的上方，所述水箱组件(3)通过管道与条刷清洗装置(2)相连以用于提供清洗液；所述永磁履带驱动装置(5)包括结构相同的左侧永磁履带驱动装置(5)和右侧永磁履带驱动装置(5)，分别安装在安装支架(1)的两侧并与中控系统电性连接以用于形成双履带驱动的底盘结构。/n

【技术特征摘要】
1.一种风机塔筒清洗条刷爬壁机器人，其特征在于，包括：安装支架(1)、设置在安装支架(1)上的条刷清洗装置(2)、水箱组件(3)、中控系统(4)、永磁履带驱动装置(5)；所述条刷清洗装置(2)位于安装支架(1)的上方，所述水箱组件(3)通过管道与条刷清洗装置(2)相连以用于提供清洗液；所述永磁履带驱动装置(5)包括结构相同的左侧永磁履带驱动装置(5)和右侧永磁履带驱动装置(5)，分别安装在安装支架(1)的两侧并与中控系统电性连接以用于形成双履带驱动的底盘结构。


2.根据权利要求1所述的风机塔筒清洗条刷爬壁机器人，其特征在于：所述永磁履带驱动装置(5)包括履带机构支撑座(51)、从动轮机构、驱动轮机构、永磁履带链条(54)和驱动电机(55)；所述从动轮机构、驱动轮机构分别安装在履带机构支撑座(51)的两端，所述驱动轮机构通过永磁履带链条(54)与从动轮机构相连以用于形成履带传动结构，所述驱动电机(55)通过减速器(551)与驱动轮机构相连以用于提供履带驱动力，所述履带机构支撑座(51)通过履带机构支撑杆(511)与中控系统(4)侧边可转动连接，以用于适应风机塔筒表面的弧度。


3.根据权利要求2所述的风机塔筒清洗条刷爬壁机器人，其特征在于：所述永磁履带驱动装置(5)还包括用于增强吸附力的磁力加强链(56)，所述磁力加强链(56)位于永磁履带链条(54)吸附塔筒一面的上方，磁力加强链(56)底部设置有用于使永磁履带链条(54)穿过的凹槽，所述永磁履带链条(54)与磁力加强链(56)同侧的磁极磁性相同，以用于使磁力加强链(56)和永磁履带链条(54)的磁场叠加提高磁吸附力，所述履带机构支撑座(51)内安装有永磁履带支撑滑动块(512)，所述永磁履带支撑滑动块(512)紧贴永磁履带链条(54)远离吸附塔筒一面的底部，以用于使永磁履带链条(54)在运转的过程中始终保持平直。


4.根据权利要求2所述的风机塔筒清洗条刷爬壁机器人，其特征在于：所述驱动轮机构包括驱动轮(521)和驱动轮固定支架(522)，所述驱动轮(521)安装在驱动轮固定支架(522)内，驱动轮(521)远离减速器(551)的一端安装有驱动端轴承盖板(523)，所述减速器(551)、驱动端轴承盖板(523)皆安装在驱动轮(521)两端的驱动轮固定支架(522)上以用于形成刚性结构，驱动轮(521)内侧的驱动轮固定支架(522)上还安装有上支撑滑轮组(571)和下支撑滑轮组(572)，所述上支撑滑轮组(571)位于下支撑滑轮组(572)的上方，上支撑滑轮组(571)用于导向驱动轮(521)顶部的永磁履带链条(54)进入/脱离驱动轮(521)，下支撑滑轮组(572)用于导向驱动轮(521)底部的永磁履带链条(54)进入/脱离驱动轮(521)。


5.根据权利要求2所述的风机塔筒清洗条刷爬壁机器人，其特征在于：所述从动轮机构包括从动轮(531)、活动端安装支架(532)、从动轮调节活动支架(533)，所述从动轮(531)安装在从动轮调节活动支架(533)内，所述活动端安装支架(532)固定在履带机构支撑座(51)上，所述从动轮调节活动支架(533)通过线性滑杆与活动端安装支架(532)相连，以用于调节从动轮(531)与履带机构支撑座(51)的距离，从动轮(531)内侧的从动轮调节活动支架(533)上还安装有上支撑滑轮组(571)和下支撑滑轮组(572)，所述上支撑滑轮组(571)位于下支撑滑轮组(5...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭大军，肖坤洋，熊科，李靖，牛国智，李文明，马鑫，
申请(专利权)人：湖南沄耀中创科技有限公司，五凌电力有限公司新能源分公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43