带有输出机构的减速器制造技术

一种带有输出机构的减速器，包括外壳、输出座和输入轴，输入轴上设有偏心轮，偏心轮通过曲柄轴承分别与摆线轮连接，在外壳的内壁沿圆周设有多个针齿销，针齿销与摆线轮间歇啮合，输出座外端设有定位法兰，定位法兰为T形状，定位法兰一端套在输出座上，定位法兰另一端设有张紧法兰基座，张紧法兰基座上设有收缩缝，张紧法兰基座上端为圆柱形，圆柱形的下端为向下收缩的锥面，所述定位法兰套接在张紧法兰基座的收缩的锥面上，所述定位法兰设有与张紧法兰基座外侧面相适配的锥面，采用夹套是联轴器，安装和拆卸简单、快速、方便。

Reducer with output mechanism

A reducer with an output mechanism includes a housing, an output seat and an input shaft, an eccentric wheel is arranged on the input shaft, the eccentric wheel is respectively connected with the cycloid wheel through a crank bearing, a plurality of pin gear pins are arranged on the inner wall of the housing along the circumference, the pin gear pins are intermittently meshed with the cycloid wheel, a positioning flange is arranged on the outer end of the output seat, the positioning flange is T-shaped, and one end of the positioning flange is sleeved on the output seat, The other end of the positioning flange is provided with a tension flange base, and the tension flange base is provided with a contraction joint. The upper end of the tension flange base is cylindrical, and the lower end of the cylindrical is a downward contraction cone. The positioning flange is sleeved on the contraction cone of the tension flange base. The positioning flange is provided with a cone which is suitable for the outer surface of the tension flange base. The jacket is the coupling, and is installed And disassembly is simple, fast and convenient.

【技术实现步骤摘要】
带有输出机构的减速器
本专利技术涉及一种减速器，尤其是涉及一种带有输出机构的减速器。
技术介绍
针齿摆线减速器目前已广泛作为工业机器人的传动装置进行应用。摆线针轮减速器由于采用少齿差的行星传动结构，故其具有体积小、重量轻、传动比范围大、运转平稳且承载能力强等优点，但是一般的针齿摆线减速器结构复杂。目前，针齿摆线减速器输出座一般为轴输出装置周输出装置和法兰输出装置，轴输出装置在使用的时候一般采用联轴器连接精度较差，减速器如果出现偏差的现象，普通的联轴器就会无法进行精密的传输，一般的法兰连接，在使用的时候都是之间采用螺栓连接，螺栓的定位精度也无法达到精密传输的要求。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种带有输出机构的减速器，解决法兰连接和轴连接同轴度不高的问题。为解决上述技术问题，本专利技术所采用的技术方案是：一种带有输出机构的减速器，包括外壳、输出座和输入轴，输入轴上设有偏心轮，偏心轮通过曲柄轴承分别与摆线轮连接，在外壳的内壁沿圆周设有多个针齿销，针齿销与摆线轮间歇啮合，输出座外端设有定位法兰，定位法兰为T形状，定位法兰一端套在输出座上，定位法兰另一端设有张紧法兰基座，张紧法兰基座上设有收缩缝，张紧法兰基座上端为圆柱形，圆柱形的下端为向下收缩的锥面，所述定位法兰套接在张紧法兰基座的收缩的锥面上，所述定位法兰设有与张紧法兰基座外侧面相适配的锥面。优选方案中，定位法兰连接输出座的部分设有内定位面和平面定位面，内定位面与输出座的外径定位，平面定位面贴平在输出座的端面上。<br>优选方案中，张紧法兰基座与定位法兰通过螺栓连接固定。优选方案中，所述外壳内部设有针齿定位法兰，针齿定位法兰内圈表面上设有多个针齿销定位孔，针齿定位法兰位于针齿销的两端，所述针齿销的两端设有定位圆柱，定位圆柱置于针齿定位法兰上面的针齿销定位孔中。优选方案中，所针齿定位法兰外圆表面设有法兰定位槽，所述外壳内部设有与法兰定位槽相对应的定位槽，所述法兰定位槽与定位槽形成圆柱形盲孔。优选方案中，所述盲孔内部设有定位销，定位销的长度小于针齿定位法兰的厚度，所述定位销安装后留有空隙，所述空隙上填装粉末烧结体。优选方案中，所述减速器设有支撑法兰，支撑法兰位于摆线轮的一侧，输出座位于摆线轮的另一侧，支撑法兰与输出座之间通过多个轴销和螺栓固定连接。优选方案中，所述的输出座通过第一主轴轴承支承在外壳内，支撑法兰通过第二主轴轴承支承在外壳内，所述输入轴外端设有用于定位防转的键槽。优选方案中，多个轴销和螺栓沿着圆周交错布置，所述的第一主轴轴承或第二主轴轴承为角接触轴承。优选方案中，所述的轴销穿过摆线轮的传动孔，在轴销的外壁设有轴套；所述的螺栓穿过摆线轮的传动孔，在螺栓的外壁设有间隔套。优选方案中，输入轴的一端通过第二输入轴轴承支承在输出座内，输入轴的另一端通过第一输入轴轴承支承在支撑法兰内；第一输入轴轴承的内径与第二输入轴轴承的内径相同。优选方案中，在支撑法兰的外端设有内扩展边沿，内扩展边沿与第一输入轴轴承的外圈侧壁接触；在支撑法兰的外端还设有外扩展边沿，外扩展边沿与第二主轴轴承的内圈侧壁接触。优选方案中，在输入轴的外壁设有用于轴向定位第二输入轴轴承的轴肩，在第二输入轴轴承与轴肩之间设有调整垫。本专利技术提供了一种带有输出机构的减速器，在输出座上安装有定位法兰，定位法兰采用外径定位和端面贴平定位，其连接精度会有所提高，在定位法兰的另一端采用夹套是联轴器，安装和拆卸简单、快速、方便。安装时，由于联轴器的张紧法兰基座设置有收缩缝，稍扩大收缩缝宽度即可将传动轴装入合适位置，定位法兰为圆台状结构，张紧法兰基座凹槽锥度和定位法兰锥度相同，可轻松将定位法兰套入张紧法兰基座，拧紧螺栓完全套入并连接固定，本专利技术具有结构简单、效率高、寿命长、通用性好、安全可靠的优点，这种结构适用于轻载的减速器上。在外壳上安装可以对针齿销进行的定位的针齿定位法兰，针齿定位法兰采用定位销进行定位和固定，提高了针齿销的定位精度，也能够好的进行装配。还采用支撑法兰、轴销和输出座连接为一个整体的结构，增强了传动刚性，同时结构更为紧凑，缩小了占用的空间，与传统RV减速器相比，优化了行星轮的传动，减少了零部件。使减速器体积更小，安装被机械手的运转更为灵活，完全可以代替谐波减速器的输出扭矩不足的领域使用。优选的方案中，通过优化的摆线轮齿廓修形方案，采用了负等距加负移距修形的方案和转角修形采用独立计算公式的方案，摆线轮与针齿销的啮合精度更高，并实现回差小于1弧分，完全可以代替谐波减速器的使用领域。本机型适用六轴工业机器人的后三轴关节，也适用小型智能服务型机器人。附图说明下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步说明：图1是本专利技术减速器输出座连接位置图；图2是本专利技术摆线轮与针齿销布置结构图；图3是图1中A处的放大结构图；图4是本专利技术针齿销定位原理图；图5是本专利技术针齿定位法兰主视图；图6是本专利技术针齿定位法兰安装在外壳内部的截面结构图；图7是本专利技术针齿定位法兰与针齿销安装结构图；图8是本专利技术定位法兰侧视图；图9是本专利技术定位法兰剖视图；图10是本专利技术定位法兰安装侧视剖视图；图11是本专利技术张紧法兰基座结构图；图中：输入轴1；销轴2；外壳3；定位槽31；针齿销4；定位圆柱41；摆线轮5；轴套6；第一主轴轴承7；油封8；输出座9；支撑法兰10；内扩展边沿101；外扩展边沿102；间隔套11；曲柄轴承12；挡圈13；第二输入轴轴承14；六角螺栓15；密封圈16；转动轴17；蜗杆18；第一输入轴轴承19；第二主轴轴承20；调整垫21；轴肩22；定位法兰23；内定位面231；平面定位面232；张紧法兰基座24；收缩缝241；针齿定位法兰25；法兰定位槽251；针齿销定位孔252；定位销26；粉末烧结体27。具体实施方式如图1~11所示，一种带有输出机构的减速器，包括外壳3、输出座9和输入轴1，输入轴1上设有偏心轮，偏心轮通过曲柄轴承12分别与摆线轮5连接，在外壳3的内壁沿圆周设有多个针齿销4，针齿销4与摆线轮5间歇啮合，输出座9外端设有定位法兰23，定位法兰23为T形状，定位法兰23一端套在输出座9上，定位法兰23另一端设有张紧法兰基座24，张紧法兰基座24上设有收缩缝241，张紧法兰基座24上端为圆柱形，圆柱形的下端为向下收缩的锥面，所述定位法兰23套接在张紧法兰基座24的收缩的锥面上，所述定位法兰23设有与张紧法兰基座24外侧面相适配的锥面，由此结构，采用定位法兰23与输出座9来连接，定位法兰23上设有张紧法兰基座24，张紧法兰基座24设有向下收缩的锥面，由于联轴器的张紧法兰基座24设置有收缩缝241，稍扩大收缩缝241宽度即可将传动轴装入合适位置，定位法兰为圆台状结构，张紧法兰基座凹槽锥度和定位法兰锥度相同，可轻松将定位法兰套入张紧法兰基座，解决法兰连接和轴连接同轴度不高的问题。...

【技术保护点】
1.一种带有输出机构的减速器，包括外壳（3）、输出座（9）和输入轴（1），输入轴（1）上设有偏心轮，偏心轮通过曲柄轴承（12）分别与摆线轮（5）连接，在外壳（3）的内壁沿圆周设有多个针齿销（4），针齿销（4）与摆线轮（5）间歇啮合，其特征是：输出座（9）外端设有定位法兰（23），定位法兰（23）为T形状，定位法兰（23）一端套在输出座（9）上，定位法兰（23）另一端设有张紧法兰基座（24），张紧法兰基座（24）上设有收缩缝（241），张紧法兰基座（24）上端为圆柱形，圆柱形的下端为向下收缩的锥面，所述定位法兰（23）套接在张紧法兰基座（24）的收缩的锥面上，所述定位法兰（23）设有与张紧法兰基座（24）外侧面相适配的锥面。/n

【技术特征摘要】
1.一种带有输出机构的减速器，包括外壳（3）、输出座（9）和输入轴（1），输入轴（1）上设有偏心轮，偏心轮通过曲柄轴承（12）分别与摆线轮（5）连接，在外壳（3）的内壁沿圆周设有多个针齿销（4），针齿销（4）与摆线轮（5）间歇啮合，其特征是：输出座（9）外端设有定位法兰（23），定位法兰（23）为T形状，定位法兰（23）一端套在输出座（9）上，定位法兰（23）另一端设有张紧法兰基座（24），张紧法兰基座（24）上设有收缩缝（241），张紧法兰基座（24）上端为圆柱形，圆柱形的下端为向下收缩的锥面，所述定位法兰（23）套接在张紧法兰基座（24）的收缩的锥面上，所述定位法兰（23）设有与张紧法兰基座（24）外侧面相适配的锥面。


2.根据权利要求1所述一种带有输出机构的减速器，其特征是：定位法兰（23）连接输出座（9）的部分设有内定位面（231）和平面定位面（232），内定位面（231）与输出座（9）的外径定位，平面定位面（232）贴平在输出座（9）的端面上，张紧法兰基座（24）与定位法兰（23）通过螺栓连接固定。


3.根据权利要求1所述一种带有输出机构的减速器，其特征是：所述外壳（3）内部设有针齿定位法兰（25），针齿定位法兰（25）内圈表面上设有多个针齿销定位孔（252），针齿定位法兰（25）位于针齿销（4）的两端，所述针齿销（4）的两端设有定位圆柱（41），定位圆柱（41）置于针齿定位法兰（25）上面的针齿销定位孔（252）中。


4.根据权利要求1所述一种带有输出机构的减速器，其特征是：所针齿定位法兰（25）外圆表面设有法兰定位槽（251），所述外壳（3）内部设有与法兰定位槽（251）相对应的定位槽（31），所述法兰定位槽（251）与定位槽（31）形成圆柱形盲孔。


5.根据权利要求4所述一种带有输出机构的减速器，其特征是：所述盲孔内部设有定位销（26），定位销（26）的长...

【专利技术属性】
技术研发人员：董红刚，余运清，程志毅，
申请(专利权)人：湖北斯微特传动有限公司，
类型：新型
国别省市：湖北;42