一种堆垛控制系统技术方案

本实用新型专利技术提供一种堆垛控制系统，其包括堆垛机装置、行走电机、提升电机、车载形走变频器、车载提升变频器、第一双向DC/DC变换器、第一变换器控制单元、第一储能超级电容、均与所述车载提升变频器连接的第二双向DC/DC变换器和第二变换器控制单元以及连接在第二双向DC/DC变换器和第二变换器控制单元之间的第二储能超级电容。本实用新型专利技术堆垛控制系统采用储能超级电容储能技术，当行走电机和提升电机制动产生的再生电能先存储到储能超级电容中，当堆垛机装置再次负载运行时，储存的电能将被首先输出到对应的电机驱动，则堆垛控制系统使用能耗将极大降低，实现堆垛控制系统的绿色节能减排。

A stacking control system

The utility model provides a stacking control system, which comprises a stacker device, a traveling motor, a lifting motor, a vehicle mounted walking frequency converter, a vehicle mounted lifting frequency converter, a first bidirectional DC / DC converter, a first converter control unit, a first energy storage super capacitor, a second bidirectional DC / DC converter and a second converter control unit all connected with the vehicle mounted lifting frequency converter, and a connection The second energy storage super capacitor between the second bidirectional DC / DC converter and the second converter control unit. The stacking control system of the utility model adopts the energy storage super capacitor energy storage technology. When the regenerative electric energy generated by the braking of the traveling motor and the lifting motor is stored in the energy storage super capacitor first, and when the stacking machine device is loaded again, the stored electric energy will be output to the corresponding electric machine drive first, then the energy consumption of the stacking control system will be greatly reduced, so as to realize the green of the stacking control system Color energy saving and emission reduction.

【技术实现步骤摘要】
一种堆垛控制系统
本技术属于物流
，尤其涉及一种堆垛控制系统。
技术介绍
目前在物流中堆垛机常采用变频控制技术，调节电机速度以实现精确定位。当货物下降或行走制动过程中，系统将物理势能反馈给变频器，产生再生电能。当再生电能过大时，为防止变频器母线电压升高造成元器件损坏，目前常采用通过变频器上连接制动电阻。当变频器母线电压过高时，将并联的斩波电路将电能通过制动电阻转化为热能消耗掉。由于堆垛机是大惯量运动设备，其能量消耗主要就在于行走运动中的动能损耗和提升运动中的势能损耗，而采用制动电阻的方式，此部分能量最终都不得不通过制动电阻转化为热能损耗，导致系统能耗的极大浪费。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种可有效回收运动过程中产生的惯性动能和势能、大大提高系统的能耗效率的堆垛控制系统。本技术提供一种堆垛控制系统，其包括堆垛机装置、均与所述堆垛机装置连接的行走电机和提升电机、与所述行走电机连接的车载形走变频器、与所述提升电机连接的车载提升变频器、均与所述车载形走变频器连接的第一双向DC/DC变换器和第一变换器控制单元、连接在第一双向DC/DC变换器和第一变换器控制单元之间且可回收储存能量的第一储能超级电容、均与所述车载提升变频器连接的第二双向DC/DC变换器和第二变换器控制单元以及连接在第二双向DC/DC变换器和第二变换器控制单元之间且可回收储存能量的第二储能超级电容。优选地，所述堆垛机装置包括堆垛本体、承载堆垛本体且与行走电机连接的行走轨道、固定在堆垛本体上且与提升电机连接的立体轨道、在立体轨道上升降运动的载货单元、固定在堆垛本体上的多个存储货架。优选地，所述行走电机包括行走电机主体以及与行走电机主体连接的行走刹车模块。优选地，所述车载形走变频器包括与所述行走电机主体连接的行走逆变模块、与所述行走刹车模块连接的行走整流模块以及连接行走逆变模块和行走整流模块的行走斩波器，所述行走逆变模块也与第一变换器控制单元连接。优选地，所述行走整流模块和行走斩波器均与第一双向DC/DC变换器连接。优选地，所述提升电机包括提升电机主体以及与所述提升电机主体连接的提升刹车模块。优选地，所述车载提升变频器包括与所述提升电机主体连接的提升逆变模块、与所述提升刹车模块连接的提升整流模块以及连接所述提升逆变模块和提升整流模块的提升斩波器，所述提升逆变模块也与所述第二变换器控制单元连接。优选地，所述提升整流模块和提升斩波器均与第二双向DC/DC变换器连接。优选地，所述车载形走变频器和车载提升变频器均为交流-直流-交型变频器。优选地，所述车载形走变频器设有直流母线外接端子，所述车载形走变频器的直流母线外接端子与所述第一双向DC/DC变换器连接；所述车载提升变频器设有直流母线外接端子，所述车载提升变频器的直流母线外接端子与所述第二双向DC/DC变换器连接。本技术堆垛控制系统采用储能超级电容储能技术，当行走电机和提升电机制动产生的再生电能先存储到储能超级电容中，当堆垛机装置再次负载运行时，储存的电能将被首先输出到对应的电机驱动，则堆垛控制系统使用能耗将极大降低，实现堆垛控制系统的绿色节能减排；本技术堆垛控制系统对于堆垛机装置或其它大惯量运动设备，可有效回收运动过程中产生的惯性动能和势能，大大提高系统的能耗效率，具有良好的实用性和经济效益。附图说明下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对本技术予以进一步说明。图1是本技术堆垛控制系统的结构示意图；图2是本技术堆垛控制系统的存储货架的示意图；图3是本技术堆垛控制系统的电路控制示意图。具体实施方式为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本技术的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与本技术相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。下面以具体实施例详细介绍本技术的技术方案。一种堆垛控制系统，如图1至图3所示，其包括堆垛机装置1、均与堆垛机装置1连接的行走电机(M1)2和提升电机(M2)3、与行走电机2连接的车载形走变频器4、与提升电机3连接的车载提升变频器5、均与车载形走变频器4连接的第一双向DC/DC变换器61和第一变换器控制单元81、连接在第一双向DC/DC变换器61和第一变换器控制单元81之间且可回收储存能量的第一储能超级电容71、均与车载提升变频器5连接的第二双向DC/DC变换器62和第二变换器控制单元82、连接在第二双向DC/DC变换器62和第二变换器控制单元82之间且可回收储存能量的第二储能超级电容72。其中，堆垛机装置1包括堆垛本体11、承载堆垛本体11且与行走电机2连接的行走轨道12、固定在堆垛本体11上且与提升电机3连接的立体轨道11、在立体轨道11上升降运动的载货单元10、固定在堆垛本体11上的多个存储货架13以及驱动机构(图未示)；其中行走电机2控制堆垛本体11在行走轨道12上行走运动；通过提升电机3控制载货台单元10在立柱轨道11上升降运动，并用于提升载货单元10到指定的货架位置11，确保载货单元10能定位到指定的层，完成所载货物的行走和提升动作；驱动机构为货叉或辊筒，驱动机构输送载货单元10至对应的存储货架13上，堆垛本体11的行走和载货单元10的升降提升动作分别由行走电机2和提升电机3驱动实现。其中，行走电机2和提升电机3分别由车载形走变频器4和车载提升变频器5控制运行及调速。行走电机2包括行走电机主体21以及与行走电机主体21连接的行走刹车模块22，车载形走变频器4包括与行走电机主体21连接的行走逆变模块41、与行走刹车模块22连接的行走整流模块43以及连接行走逆变模块41和行走整流模块43的行走斩波器42，行走逆变模块41也与第一变换器控制单元81连接，行走整流模块43和行走斩波器42均与第一双向DC/DC变换器61连接；提升电机3包括提升电机主体31以及与提升电机主体31连接的提升刹车模块32，车载提升变频器5包括与提升电机主体31连接的提升逆变模块51、与提升刹车模块32连接的提升整流模块53以及连接提升逆变模块51和提升整流模块53的提升斩波器52，提升逆变模块51也与第二变换器控制单元82连接，提升整流模块53和提升斩波器52均与第二双向DC/DC变换器62连接；车载形走变频器4和车载提升变频器5均为交流-直流-交型变频器，车载形走变频器4和车载提升变频器5直流母线上可引出外接端子，并可通过设置输出变频器当前状本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种堆垛控制系统，其特征在于，其包括堆垛机装置、均与所述堆垛机装置连接的行走电机和提升电机、与所述行走电机连接的车载形走变频器、与所述提升电机连接的车载提升变频器、均与所述车载形走变频器连接的第一双向DC/DC变换器和第一变换器控制单元、连接在第一双向DC/DC变换器和第一变换器控制单元之间且可回收储存能量的第一储能超级电容、均与所述车载提升变频器连接的第二双向DC/DC变换器和第二变换器控制单元以及连接在第二双向DC/DC变换器和第二变换器控制单元之间且可回收储存能量的第二储能超级电容。/n

【技术特征摘要】
1.一种堆垛控制系统，其特征在于，其包括堆垛机装置、均与所述堆垛机装置连接的行走电机和提升电机、与所述行走电机连接的车载形走变频器、与所述提升电机连接的车载提升变频器、均与所述车载形走变频器连接的第一双向DC/DC变换器和第一变换器控制单元、连接在第一双向DC/DC变换器和第一变换器控制单元之间且可回收储存能量的第一储能超级电容、均与所述车载提升变频器连接的第二双向DC/DC变换器和第二变换器控制单元以及连接在第二双向DC/DC变换器和第二变换器控制单元之间且可回收储存能量的第二储能超级电容。


2.根据权利要求1所述的堆垛控制系统，其特征在于，所述堆垛机装置包括堆垛本体、承载堆垛本体且与行走电机连接的行走轨道、固定在堆垛本体上且与提升电机连接的立体轨道、在立体轨道上升降运动的载货单元、固定在堆垛本体上的多个存储货架。


3.根据权利要求1所述的堆垛控制系统，其特征在于，所述行走电机包括行走电机主体以及与行走电机主体连接的行走刹车模块。


4.根据权利要求3所述的堆垛控制系统，其特征在于，所述车载形走变频器包括与所述行走电机主体连接的行走逆变模块、与所述行走刹车模块连接的行走整流模块以及连接行走逆变模块和行走整流模块的行走斩波器，所述行走逆变模块也与第一变换器...

【专利技术属性】
技术研发人员：董怡文，任重，杨建军，
申请(专利权)人：青海凯之成智能装备有限公司，
类型：新型
国别省市：青海;63