一种无人机飞行监控方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种无人机飞行监控方法，包括如下步骤：由无人机收集无人机飞行状态信息；由无人机与第一传输接收点建立RRC连接；在建立与第一传输接收点的RRC连接之后，由无人机向第一传输接收点发送无人机飞行状态信息；由无人机监测无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量，并生成宽带CQI报告；由无人机向第一传输接收点发送宽带CQI报告；如果宽带CQI报告指示无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量低于第一门限，则由第一传输接收点选择第一模式、第二模式、第三模式或者正常模式中的一种模式，并向无人机通知所选择的模式及相关信息；由无人机根据宽带CQI报告，判断无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量。

A method and system of UAV flight monitoring

The invention discloses a UAV flight monitoring method, which comprises the following steps: the UAV collects the UAV flight status information; the UAV establishes the RRC connection with the first transmission receiving point; after the RRC connection with the first transmission receiving point is established, the UAV transmits the UAV flight status information to the first transmission receiving point; the UAV monitors the UAV and the first transmission receiving point The quality of the communication link between the receiving points and the broadband CQI report are generated; the broadband CQI report is sent from the UAV to the first transmission receiving point; if the broadband CQI report indicates that the communication link quality between the UAV and the first transmission receiving point is below the first threshold, the first mode, the second mode, the third mode or the normal mode are selected from the first transmission receiving point. Inform the UAV of the selected mode and relevant information; judge the communication link quality between the UAV and the first transmission receiving point according to the broadband CQI report.

【技术实现步骤摘要】
一种无人机飞行监控方法及系统
本专利技术是关于无人机控制
，特别是关于一种无人机飞行监控方法及系统。
技术介绍
无人驾驶飞机简称“无人机”，英文缩写为“UAV”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由车载计算机完全地或间歇地自主地操作。现有技术CN105739533B公开了一种基于触摸感应交互的无人机控制方法，所述方法包括以下步骤：S1、控制无人机处于悬停状态；S2、采集操控者触摸悬停的无人机时的滑觉信息及压觉信息；S3、通过分析滑觉信息及压觉信息，控制无人机自动做跟随飞行动作。通过在无人机处于悬停状态时，采集无人机机体上触摸区域中的压觉信息和滑觉信息，并通过事先设定好的应激反应动作，控制无人机做跟随飞行动作。公开于该
技术介绍
部分的信息仅仅旨在增加对本专利技术的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种无人机飞行监控方法及系统，其能够克服现有技术的缺点。为实现上述目的，本专利技术提供了一种无人机飞行监控方法，包括如下步骤：由无人机收集无人机飞行状态信息，其中，无人机集成有通信模块；由无人机与第一传输接收点建立RRC连接；在建立与第一传输接收点的RRC连接之后，由无人机向第一传输接收点发送无人机飞行状态信息；由无人机监测无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量，并生成宽带CQI报告；由无人机向第一传输接收点发送宽带CQI报告；如果宽带CQI报告指示无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量低于第一门限，则由第一传输接收点选择第一模式、第二模式、第三模式或者正常模式中的一种模式，并向无人机通知所选择的模式及相关信息；由无人机根据宽带CQI报告，判断无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量，当无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量低于第二门限时，由无人机基于所选择的模式及相关信息，启动定时器；在定时器超时之前，由无人机不断监测无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量，如果无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量高于第三门限，则由无人机继续保持与第一传输接收点的RRC连接；以及如果在定时器超时之前，无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量始终低于第三门限，则由无人机断开与第一传输接收点的RRC连接，并重新选择其它传输接收点，其中，第一门限高于第二门限，第三门限高于第二门限。在一优选的实施方式中，无人机飞行监控方法包括如下步骤：如果第一传输接收点选择第一模式，则由第一传输接收点在相关信息中包括第一定时器超时时间；当无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量低于第二门限时，由无人机启动定时器，其中，定时器具有第一定时器超时时间；在定时器超时之前，由无人机不断监测无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量，如果无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量高于第三门限，则由无人机继续保持与第一传输接收点的RRC连接；如果在定时器超时之前，无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量始终低于第三门限，则由无人机断开与第一传输接收点的RRC连接，并重新选择其它传输接收点；如果第一传输接收点选择第二模式，则由第一传输接收点在相关信息中包括第二定时器超时时间并且包括随机断开指令；当无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量低于第二门限时，由无人机启动定时器，其中，定时器具有第二定时器超时时间；在定时器超时之前，由无人机不断监测无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量，如果无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量高于第三门限，则由无人机继续保持与第一传输接收点的RRC连接；如果在定时器超时之前，无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量始终低于第三门限，则由无人机断开与第一传输接收点的RRC连接，并重新选择其它传输接收点；或者在定时器正在运行时，由无人机直接断开第一传输接收点的RRC连接，并重新选择其它传输接收点。在一优选的实施方式中，无人机飞行监控方法包括如下步骤：如果第一传输接收点选择第三模式，则由第一传输接收点在相关信息中包括多个定时器超时时间；当无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量低于第二门限时，由无人机启动定时器；由无人机根据无人机的移动速度，从多个定时器超时时间中确定第三定时器超时时间，其中，定时器具有第三定时器超时时间；在定时器超时之前，由无人机不断监测无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量，如果无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量高于第三门限，则由无人机继续保持与第一传输接收点的RRC连接；如果在定时器超时之前，无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量始终低于第三门限，则由无人机断开与第一传输接收点的RRC连接，并重新选择其它传输接收点。在一优选的实施方式中，无人机飞行监控方法包括如下步骤：如果第一传输接收点选择正常模式，则由第一传输接收点在相关信息中包括第四定时器超时时间；当无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量低于第二门限时，由无人机启动定时器，其中，定时器具有第四定时器超时时间；在定时器超时之前，由无人机不断监测无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量，如果无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量高于第三门限，则由无人机继续保持与第一传输接收点的RRC连接；如果在定时器超时之前，无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量始终低于第三门限，则由无人机断开与第一传输接收点的RRC连接，并重新选择其它传输接收点，其中，第四定时器超时时间比第二定时器超时时间更长，第四定时器超时时间比第一定时器超时时间更长。在一优选的实施方式中，无人机飞行监控方法包括如下步骤：当第一传输接收点监测到与无人机的RRC连接断开时，由第一传输接收点向预先确定的第二传输接收点发送无人机的上下文；在无人机断开与第一传输接收点的RRC连接之后，由无人机建立与第二传输接收点的RRC连接。本专利技术还提供了一种无人机飞行监控系统，包括：用于由无人机收集无人机飞行状态信息的单元，其中，无人机集成有通信模块；用于由无人机与第一传输接收点建立RRC连接的单元；用于在建立与第一传输接收点的RRC连接之后，由无人机向第一传输接收点发送无人机飞行状态信息的单元；用于由无人机监测无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量，并生成宽带CQI报告的单元；用于由无人机向第一传输接收点发送宽带CQI报告的单元；用于如果宽带CQI报告指示无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量低于第一门限，则由第一传输接收点选择第一模式、第二模式、第三模式或者正常模式中的一种模式，并向无人机通知所选择的模式及相关信息的单元；用于由无人机根据宽带CQI报告，判断无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量，当无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量低于第二门限时，由无人机基于所选择的模式及相关信息，启动定时器的单元；用于在定时器超时之前，由无人机不断监测无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量，如果无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量高于第三门限，则由无人机继续保持与第一传输接收点的RRC连接的单元；以及用于如果在定时器超时之前，无人机与第本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机飞行监控方法，其特征在于：所述无人机飞行监控方法包括如下步骤：/n由无人机收集无人机飞行状态信息，其中，所述无人机集成有通信模块；/n由所述无人机与第一传输接收点建立RRC连接；/n在建立与所述第一传输接收点的RRC连接之后，由所述无人机向所述第一传输接收点发送所述无人机飞行状态信息；/n由所述无人机监测所述无人机与所述第一传输接收点之间的通信链路质量，并生成宽带CQI报告；/n由所述无人机向所述第一传输接收点发送所述宽带CQI报告；/n如果所述宽带CQI报告指示所述无人机与所述第一传输接收点之间的通信链路质量低于第一门限，则由所述第一传输接收点选择第一模式、第二模式、第三模式或者正常模式中的一种模式，并向所述无人机通知所选择的模式及相关信息；/n由所述无人机根据所述宽带CQI报告，判断所述无人机与所述第一传输接收点之间的通信链路质量，当所述无人机与所述第一传输接收点之间的通信链路质量低于第二门限时，由所述无人机基于所选择的模式及相关信息，启动定时器；/n在定时器超时之前，由所述无人机不断监测所述无人机与所述第一传输接收点之间的通信链路质量，如果所述无人机与所述第一传输接收点之间的通信链路质量高于第三门限，则由所述无人机继续保持与所述第一传输接收点的RRC连接；以及/n如果在定时器超时之前，所述无人机与所述第一传输接收点之间的通信链路质量始终低于第三门限，则由所述无人机断开与所述第一传输接收点的RRC连接，并重新选择其它传输接收点，其中，所述第一门限高于所述第二门限，所述第三门限高于所述第二门限。/n...

【技术特征摘要】
1.一种无人机飞行监控方法，其特征在于：所述无人机飞行监控方法包括如下步骤：
由无人机收集无人机飞行状态信息，其中，所述无人机集成有通信模块；
由所述无人机与第一传输接收点建立RRC连接；
在建立与所述第一传输接收点的RRC连接之后，由所述无人机向所述第一传输接收点发送所述无人机飞行状态信息；
由所述无人机监测所述无人机与所述第一传输接收点之间的通信链路质量，并生成宽带CQI报告；
由所述无人机向所述第一传输接收点发送所述宽带CQI报告；
如果所述宽带CQI报告指示所述无人机与所述第一传输接收点之间的通信链路质量低于第一门限，则由所述第一传输接收点选择第一模式、第二模式、第三模式或者正常模式中的一种模式，并向所述无人机通知所选择的模式及相关信息；
由所述无人机根据所述宽带CQI报告，判断所述无人机与所述第一传输接收点之间的通信链路质量，当所述无人机与所述第一传输接收点之间的通信链路质量低于第二门限时，由所述无人机基于所选择的模式及相关信息，启动定时器；
在定时器超时之前，由所述无人机不断监测所述无人机与所述第一传输接收点之间的通信链路质量，如果所述无人机与所述第一传输接收点之间的通信链路质量高于第三门限，则由所述无人机继续保持与所述第一传输接收点的RRC连接；以及
如果在定时器超时之前，所述无人机与所述第一传输接收点之间的通信链路质量始终低于第三门限，则由所述无人机断开与所述第一传输接收点的RRC连接，并重新选择其它传输接收点，其中，所述第一门限高于所述第二门限，所述第三门限高于所述第二门限。


2.如权利要求1所述的无人机飞行监控方法，其特征在于：所述无人机飞行监控方法包括如下步骤：
如果第一传输接收点选择第一模式，则由所述第一传输接收点在所述相关信息中包括第一定时器超时时间；
当所述无人机与所述第一传输接收点之间的通信链路质量低于所述第二门限时，由所述无人机启动定时器，其中，所述定时器具有第一定时器超时时间；
在定时器超时之前，由所述无人机不断监测所述无人机与所述第一传输接收点之间的通信链路质量，如果所述无人机与所述第一传输接收点之间的通信链路质量高于所述第三门限，则由所述无人机继续保持与所述第一传输接收点的RRC连接；
如果在定时器超时之前，所述无人机与所述第一传输接收点之间的通信链路质量始终低于所述第三门限，则由所述无人机断开与所述第一传输接收点的RRC连接，并重新选择其它传输接收点；
如果所述第一传输接收点选择第二模式，则由所述第一传输接收点在所述相关信息中包括第二定时器超时时间并且包括随机断开指令；
当所述无人机与所述第一传输接收点之间的通信链路质量低于所述第二门限时，由所述无人机启动所述定时器，其中，所述定时器具有第二定时器超时时间；
在定时器超时之前，由所述无人机不断监测所述无人机与所述第一传输接收点之间的通信链路质量，如果所述无人机与所述第一传输接收点之间的通信链路质量高于第三门限，则由所述无人机继续保持与所述第一传输接收点的RRC连接；
如果在定时器超时之前，所述无人机与所述第一传输接收点之间的通信链路质量始终低于第三门限，则由所述无人机断开与所述第一传输接收点的RRC连接，并重新选择其它传输接收点；或者在定时器正在运行时，由所述无人机直接断开所述第一传输接收点的RRC连接，并重新选择其它传输接收点。


3.如权利要求2所述的无人机飞行监控方法，其特征在于：所述无人机飞行监控方法包括如下步骤：
如果所述第一传输接收点选择第三模式，则由所述第一传输接收点在所述相关信息中包括多个定时器超时时间；
当所述无人机与所述第一传输接收点之间的通信链路质量低于所述第二门限时，由所述无人机启动所述定时器；
由所述无人机根据所述无人机的移动速度，从所述多个定时器超时时间中确定第三定时器超时时间，其中，所述定时器具有第三定时器超时时间；
在定时器超时之前，由所述无人机不断监测所述无人机与所述第一传输接收点之间的通信链路质量，如果所述无人机与所述第一传输接收点之间的通信链路质量高于所述第三门限，则由所述无人机继续保持与所述第一传输接收点的RRC连接；
如果在定时器超时之前，所述无人机与所述第一传输接收点之间的通信链路质量始终低于所述第三门限，则由所述无人机断开与所述第一传输接收点的RRC连接，并重新选择其它传输接收点。


4.如权利要求3所述的无人机飞行监控方法，其特征在于：所述无人机飞行监控方法包括如下步骤：
如果第一传输接收点选择正常模式，则由所述第一传输接收点在所述相关信息中包括第四定时器超时时间；
当所述无人机与所述第一传输接收点之间的通信链路质量低于所述第二门限时，由所述无人机启动定时器，其中，所述定时器具有第四定时器超时时间；
在定时器超时之前，由所述无人机不断监测所述无人机与所述第一传输接收点之间的通信链路质量，如果所述无人机与所述第一传输接收点之间的通信链路质量高于所述第三门限，则由所述无人机继续保持与所述第一传输接收点的RRC连接；
如果在定时器超时之前，所述无人机与所述第一传输接收点之间的通信链路质量始终低于第三门限，则由所述无人机断开与所述第一传输接收点的RRC连接，并重新选择其它传输接收点，其中，所述第四定时器超时时间比所述第二定时器超时时间更长，所述第四定时器超时时间比所述第一定时器超时时间更长。


5.如权利要求4所述的无人机飞行监控方法，其特征在于：所述无人机飞行监控方法包括如下步骤：
当所述第一传输接收点监测到与所述无人机的RRC连接断开时，由所述第一传输接收点向预先确定的第二传输接收点发送所述无人机的上下文；
在所述无人机断开与所述第一传输接收点的RRC连接之后，由所述无人机建立与所述第二传输接收点的RRC连接。


6.一种无人机飞行监控系统，其特征在于：所述无人机飞行监控系统包括：
用于由无人...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐斌，郑晓霞，莫磊，梁颖，房梦旭，
申请(专利权)人：成都航空职业技术学院，
类型：发明
国别省市：四川;51