协同输出调节控制方法及多智能体系统技术方案

本申请公开了协同输出调节控制方法及多智能体系统，应用于多智能体控制技术领域，协同输出调节控制方法包括：建立多智能体状态模型；构建输出调节控制律，包括饱和函数，饱和函数的变量为反馈项和前馈项之和，反馈项为反馈增益与第i个系统的状态的乘积，前馈项为前馈增益与第i个系统对领航者状态的估计值的乘积；根据控制律，多智能体系统中的跟随者的状态跟踪领航者系统状态；多智能体系统包括多个智能体，智能体带有控制器、执行机构和通信装置，控制器用于运行上述方法的控制程序，执行机构用于执行控制程序，通信装置用于信息传输。本申请能够在系统输入受限的情况下，使跟随者状态始终跟踪领航者状态，实现协同控制，提高控制效果。

【技术实现步骤摘要】

本申请属于多智能体控制，尤其涉及协同输出调节控制方法及多智能体系统。

技术介绍

1、多智能体系统(mas)是多个智能体组成的集合，每个智能体都具有独立性和自主性，且能够自主地推理、规划并选择适当的控制策略，智能体之间的协同非常重要，这会影响整个多智能体系统的性能和稳定性，近年来，多智能体系统的协同控制取得了显著的进展，这是因为它们广泛应用于各种领域，包括飞机、车辆、船舶、卫星、机器人等。多智能体的控制涉及协同输出调节控制方法，其主要目标是同时渐近跟踪外部系统状态并有效抑制来自环境的干扰，因此，协同输出调节的重要性已经被越来越多的人认识到，它提供了一个可行的解决方案来处理多智能体系统中出现的不确定性和干扰因素，通过多智能体间的协同控制，各智能体之间能够进行通讯、合作、协调、调度等等，从而实现多智能体的具体功能或行为，如飞行编队控制、多车辆协调、微网电力平衡等。

2、现有文献“唐静远.离散多智能体的q学习协同输出调节优化控制研究[d].兰州交通大学”公开了一种涉及多智能体协同输出调节的方案，其中智能体之间的协同输出调节是多智能体系统的核心问题之一，本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.协同输出调节控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的协同输出调节控制方法，其特征在于，所述多智能体的所述反馈项为：-BTPxi，其中，反馈增益k1＝-BTP，B为多智能体系统的输入矩阵，P为参数李雅普诺夫方程ATP+PA-PBBTP＝-γP的正定解，γ为待设计变量，xi为第i个系统的状态。

3.根据权利要求1或2所述的协同输出调节控制方法，其特征在于，所述多智能体的所述前馈项为：(Ω+BTPΛ)ηi，其中，前馈增益k2＝Ω+BTPΛ，Ω、Λ均为多智能体的输出调节相关矩阵，B为多智能体系统的输入矩阵，P为参数李雅普诺夫方程ATP+PA-PB...

【技术特征摘要】

1.协同输出调节控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的协同输出调节控制方法，其特征在于，所述多智能体的所述反馈项为：-btpxi，其中，反馈增益k1＝-btp，b为多智能体系统的输入矩阵，p为参数李雅普诺夫方程atp+pa-pbbtp＝-γp的正定解，γ为待设计变量，xi为第i个系统的状态。

3.根据权利要求1或2所述的协同输出调节控制方法，其特征在于，所述多智能体的所述前馈项为：(ω+btpλ)ηi，其中，前馈增益k2＝ω+btpλ，ω、λ均为多智能体的输出调节相关矩阵，b为多智能体系统的输入矩阵，p为参数李雅普诺夫方程atp+pa-pbbtp＝-γp的正定解，γ为待设计变量，ηi为第i个系统对领航者状态v的估计值。

4.根据权利要求3所述的协同输出调节控制方法，其特征在于，所述矩阵λ和矩阵ω是所述多智能体的输出调节方程的唯一解，所述输出调...

【专利技术属性】
技术研发人员：周佳欣，田园，江森，罗哲，
申请(专利权)人：成都航空职业技术学院，
类型：发明
国别省市：