一种室内定位方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种室内定位方法、装置及存储介质，应用于信息处理技术领域。终端设备会获取采集的第一帧室内图像中各个对象的特征信息，然后根据获取的特征信息从预置的图像模型中选取出第一帧室内图像的第一相似图像，并确定第一相似图像对应的位置信息，当第一帧室内图像为首帧室内图像时，可以直接根据该第一相似图像对应的位置信息，确定终端设备在室内的位置。这样，不需要在室内安装基站设备，也不需要在终端设备具有激光感应设备等，即可通过终端设备采集室内图像，并与图像模型进行相似度的计算，进而可以确定终端设备在室内的位置，计算过程比较简单，且不需要过高的实现成本，可扩展性也比较强。

An indoor positioning method, device and storage medium

The embodiment of the invention discloses an indoor positioning method, a device and a storage medium, which are applied in the field of information processing technology. The terminal equipment will acquire the characteristic information of each object in the first indoor image collected, then select the first similar image of the first indoor image from the preset image model according to the acquired characteristic information, and determine the corresponding position information of the first similar image. When the first indoor image is the first indoor image, it can directly according to the corresponding position information of the first similar image Location information to determine the location of terminal equipment in the room. In this way, it is not necessary to install base station equipment in the room, nor to have laser induction equipment in the terminal equipment. It can collect indoor image through the terminal equipment, and calculate the similarity with the image model, and then determine the location of the terminal equipment in the room. The calculation process is relatively simple, and it does not need high implementation cost, and the scalability is relatively strong.

【技术实现步骤摘要】
一种室内定位方法、装置及存储介质
本专利技术涉及信息处理
，特别涉及一种室内定位方法、装置及存储介质。
技术介绍
在室外，一般可以通过卫星导航等技术实现导航定位，但是当用户进入到室内，特别是在室内环境比较复杂的情况下，需要用到室内定位技术。现有的一种室内定位方法是基于外部安装基站设备(例如低功耗蓝牙设备或无线设备等)的定位方法，这种方法需要在室内安装额外的激战设备及被定位用户设备的安装数据发送设备，实现成本较高。现有的另一种室内定位方法是基于摄像头和激光设备进行自主并发构图与定位(simultaneouslocalizationandmapping，SLAM)的方法，这种方法需要安装激光传感器和摄像头(比如双目摄像头、单目摄像头或深度摄像头等)，成本也比较高。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种室内定位方法、装置及存储介质，实现了根据预置的图像模型及终端设备采集的一帧室内图像，确定终端设备在室内的位置。本专利技术实施例第一方面提供一种室内定位方法，包括：通过终端设备采集第一帧室内图像；获取所述第一帧室内图像中各个对象的特征信息；根据所述获取的特征信息及预置的图像模型，确定所述第一帧室内图像的第一相似图像，并确定所述第一相似图像对应的位置信息，所述预置的图像模型中包括多个室内图像中各个室内图像包含对象的特征信息及所述各个室内图像对应的位置信息；当所述第一帧室内图像为首帧室内图像时，根据所述第一相似图像对应的位置信息，确定所述终端设备在室内的位置。本专利技术实施例第二方面提供一种室内定位装置，包括：采集单元，用于通过终端设备采集第一帧室内图像；特征获取单元，用于获取所述第一帧室内图像中各个对象的特征信息；相似获取单元，用于根据所述获取的特征信息及预置的图像模型，确定所述第一帧室内图像的第一相似图像，并确定所述第一相似图像对应的位置信息，所述预置的图像模型中包括多个室内图像中各个室内图像包含对象的特征信息及所述各个室内图像对应的位置信息；第一位置确定单元，用于当所述第一帧室内图像为首帧室内图像时，根据所述第一相似图像对应的位置信息，确定所述终端设备在室内的位置。本专利技术实施例第三方面提供一种存储介质，述存储介质储存多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行如本专利技术实施例第一方面所述的室内定位方法。本专利技术实施例第四方面提供一种终端设备，包括处理器和存储介质，所述处理器，用于实现各个指令；所述存储介质用于储存多条指令，所述指令用于由处理器加载并执行如本专利技术实施例第一方面所述的室内定位方法。可见，在本实施例的方法中，终端设备会获取采集的第一帧室内图像中各个对象的特征信息，然后根据获取的特征信息从预置的图像模型中选取出第一帧室内图像的第一相似图像，并确定第一相似图像对应的位置信息，当第一帧室内图像为首帧室内图像时，可以直接根据该第一相似图像对应的位置信息，确定终端设备在室内的位置。这样，不需要在室内安装基站设备，也不需要在终端设备具有激光感应设备等，即可通过终端设备采集室内图像，并与图像模型进行相似度的计算，进而可以确定终端设备在室内的位置，计算过程比较简单，且不需要过高的实现成本，可扩展性也比较强。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例提供的一种室内定位方法的示意图；图2是本专利技术一个实施例提供的一种室内定位方法的流程图；图3是本专利技术一个实施例提供的另一种室内定位方法的流程图；图4是本专利技术一个实施例中训练图像模型的方法流程图；图5是本专利技术应用实施例提供的一种室内定位方法的流程图；图6是本专利技术应用实施例中训练词袋模型的方法流程图；图7是本专利技术实施例提供的一种室内定位装置的结构示意图；图8是本专利技术实施例提供的另一种室内定位装置的结构示意图；图9是本专利技术实施例提供的一种终端设备的结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排它的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。本专利技术实施例提供一种室内定位方法，参考图1所示，主要是由终端设备通过如下步骤实现室内定位：通过终端设备采集第一帧室内图像；获取所述第一帧室内图像中各个对象的特征信息；根据所述获取的特征信息及预置的图像模型，确定所述第一帧室内图像的第一相似图像，并确定所述第一相似图像对应的位置信息，所述预置的图像模型中包括多个室内图像中各个室内图像包含对象的特征信息及所述各个室内图像对应的位置信息；当所述第一帧室内图像为首帧室内图像时，根据所述第一相似图像对应的位置信息，确定所述终端设备在室内的位置。这里的终端设备可以是用户携带的可移动的设备，用户可以携带该终端设备在室内的各个方位采集各帧室内图像。这样，不需要在室内安装基站设备，也不需要在终端设备具有激光感应设备等，即可通过终端设备采集室内图像，并与图像模型进行相似度的计算，进而可以确定终端设备在室内的位置，计算过程比较简单，且不需要过高的实现成本，可扩展性也比较强。本专利技术实施例提供一种室内定位方法，主要是终端设备所执行的方法，流程图如图2所示，包括：步骤101，通过终端设备采集第一帧室内图像。可以理解，用户可以操作终端设备，使得终端设备开启室内定位功能，这样，终端设备会发起本实施例的流程，终端设备可以在室内的各个位置采集各帧室内图像。进一步地，终端设备在采集到第一帧室内图像后，可以对第一帧室内图像进行预处理后，对预处理后的第一帧室内图像再执行如下的步骤。其中，预处理可以包括：压缩、裁剪等操作。步骤102，获取第一帧室内图像中各个对象的特征信息。室内图像中的对象是指室内图像中包含的物体，比如，桌子的脚等，而各个对象的特征信息可以包括各个对象的像素信息及各个像素在室内图像中的位置坐标等信息本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种室内定位方法，其特征在于，包括：/n通过终端设备采集第一帧室内图像；/n获取所述第一帧室内图像中各个对象的特征信息；/n根据所述获取的特征信息及预置的图像模型，确定所述第一帧室内图像的第一相似图像，并确定所述第一相似图像对应的位置信息，所述预置的图像模型中包括多个室内图像中各个室内图像包含对象的特征信息及所述各个室内图像对应的位置信息；/n当所述第一帧室内图像为首帧室内图像时，根据所述第一相似图像对应的位置信息，确定所述终端设备在室内的位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种室内定位方法，其特征在于，包括：
通过终端设备采集第一帧室内图像；
获取所述第一帧室内图像中各个对象的特征信息；
根据所述获取的特征信息及预置的图像模型，确定所述第一帧室内图像的第一相似图像，并确定所述第一相似图像对应的位置信息，所述预置的图像模型中包括多个室内图像中各个室内图像包含对象的特征信息及所述各个室内图像对应的位置信息；
当所述第一帧室内图像为首帧室内图像时，根据所述第一相似图像对应的位置信息，确定所述终端设备在室内的位置。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一相似图像有多个，则所述根据所述第一相似图像对应的位置信息，确定所述终端设备在室内的位置，具体包括：
当所述多个第一相似图像分别与所述第一帧室内图像之间的相似度中，最高相似度大于n倍的第二相似度时，则确定所述最高相似度对应的第一相似图像的位置信息为所述终端设备在室内位置的信息，所述n为大于或等于1的自然数。


3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述第一帧室内图像非首帧室内图像时，所述方法还包括：
计算所述终端设备从采集上一帧室内图像时的姿态到采集所述第一帧室内图像时的姿态的姿态调整信息；
根据所述姿态调整信息，及所述上一帧室内图像的第二相似图像对应的位置信息，估算所述第一帧室内图像对应的位置信息；
将所述估算的位置信息与第一相似图像对应的位置信息进行融合，得到所述终端设备在室内位置的信息。


4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，当所述第一相似图像和第二相似图像都为一个时，所述将所述估算的位置信息与所述第一相似图像对应的位置信息进行融合，得到所述终端设备在室内位置的信息，具体包括：
将所述估算的位置信息与第一相似图像对应的位置信息进行加权平均后得到的加权平均值，作为所述终端设备在室内位置的信息。


5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，当所述第一相似图像和第二相似图像都为多个时，所述将所述估算的位置信息与所述第一相似图像对应的位置信息进行融合，得到所述终端设备在室内位置的信息，具体包括：
从所述多个第一相似图像中确定最优相似图像，从所述估算的多个位置信息中确定最优估算位置信息；
将所述最优估算位置信...

【专利技术属性】
技术研发人员：周巍，欧阳国灵，欧阳砚池，李永韬，杨帝海，黄炜康，何俊池，刘轶斌，胡长鸿，何煦，李震，刘海波，马侠霖，章效培，刘太平，尹兴伟，冯腾霄，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44