The invention provides a connecting device for the end actuator of a bolt fastening robot system, which comprises a connecting outer frame, a floating cylinder body, a centering ring and a mounting plate; the floating cylinder body is arranged in the connecting outer frame and is contacted with the connecting outer frame through a guide wheel, the connecting outer frame is fixedly provided with a first cylinder, the output end of the first cylinder is fixedly provided with a gear to engage with the arc rack of the floating cylinder body; the centering ring is arranged in the connecting outer frame In the floating barrel, a plurality of rollers are fixed on the upper ring plate of the floating barrel, a V-shaped groove corresponding to the rollers is arranged on the circumference of the adjusting ring, a plurality of second cylinders are fixed on the lower ring plate to jack up the adjusting ring, two sliding connecting plates are fixed on the adjusting ring, and a third cylinder is fixed on one end of the sliding connecting plate; the mounting plate is slidably connected with the sliding connecting plate and is connected through the connection The block is fixed to the third cylinder. The invention provides the connection and damping function for the mechanical arm and the hydraulic / electric tool, improves the service life of the mechanical arm and the hydraulic / electric tool, and guarantees the product quality.
【技术实现步骤摘要】
一种螺栓紧固机器人系统末端执行器连接装置
本专利技术涉及螺栓紧固机器人装配
,具体为一种螺栓紧固机器人系统末端执行器连接装置。
技术介绍
由于机器人自身固有的定位误差以及装配过程中存在的不确定性接触作用力的影响,为确保装配机器人的装配精度,常在机器人手臂末端和末端执行器间配置一套浮动连接装置,现有的机器人末端执行器浮动连接装置,其主要是通过螺旋形弹簧伸缩实现浮动动作,因其结构特点,当工件位置发生偏移或偏心时,现有的浮动连接装置不能自动调整还需手动再做微动调整,以及机械臂因浮动连接装置重心偏移发生“平衡度不准”等原因,导致机械臂零部件弯曲、变形、密封件磨损、振动导致装配精度难以保证等现象发生,降低机器人作业性能的同时也缩短了机器人使用寿命。
技术实现思路
针对上述现有技术中存在的问题,本专利技术提供一种螺栓紧固机器人系统末端执行器连接装置,用于为螺栓紧固机器人和末端执行器(螺栓紧固用液压工具或电动工具)之间提供连接和减振作用,具备精度高、工作稳定、操作迅速等优点。本专利技术采用的技术方案如下:一种螺栓紧固机器人系统末端执行器连接装置,包括连接外框、浮动筒身、调心环、安装板;所述连接外框包括两层外框板,两层外框板边缘处通过外框连接柱连接;所述浮动筒身设置在两层外框板之间,浮动筒身由上层环板、下层环板以及连接上层环板和下层环板的连接柱组成,在外框板上设有分别与上层环板和下层环板接触的导轮,在其中一侧外框板上固定有第一气缸,第一气缸输出端固定有齿轮,在浮动筒身上固定有与所述齿轮啮合的弧形齿条 ...
【技术保护点】
1.一种螺栓紧固机器人系统末端执行器连接装置,其特征在于:包括连接外框、浮动筒身、调心环、安装板;/n所述连接外框包括两层外框板,两层外框板边缘处通过外框连接柱连接;/n所述浮动筒身设置在两层外框板之间,浮动筒身由上层环板、下层环板以及连接上层环板和下层环板的连接柱组成,在外框板上设有分别与上层环板和下层环板接触的导轮,在其中一侧外框板上固定有第一气缸,第一气缸输出端固定有齿轮,在浮动筒身上固定有与所述齿轮啮合的弧形齿条;/n所述调心环设置在浮动筒身上层环板和下层环板之间,上层环板内壁的圆周上固定有多个滚轮,在调心环的圆周上设有与滚轮相对应的V型槽,在下层环板内壁的圆周上固定有多个第二气缸,所述多个第二气缸将调心环顶起,在调心环上固定有两块滑动连接板,在滑动连接板的一端固定有第三气缸;/n所述安装板用于固定安装液压工具/电动工具,安装板两端分别通过滑块与设置在滑动连接板上的滑槽滑动连接,安装板还通过连接块与第三气缸固定。/n
【技术特征摘要】
1.一种螺栓紧固机器人系统末端执行器连接装置,其特征在于:包括连接外框、浮动筒身、调心环、安装板;
所述连接外框包括两层外框板,两层外框板边缘处通过外框连接柱连接;
所述浮动筒身设置在两层外框板之间,浮动筒身由上层环板、下层环板以及连接上层环板和下层环板的连接柱组成,在外框板上设有分别与上层环板和下层环板接触的导轮,在其中一侧外框板上固定有第一气缸,第一气缸输出端固定有齿轮,在浮动筒身上固定有与所述齿轮啮合的弧形齿条;
所述调心环设置在浮动筒身上层环板和下层环板之间,上层环板内壁的圆周上固定有多个滚轮,在调心环的圆周上设有与滚轮相对应的V型槽,在下层环板内壁的圆周上固定有多个第二气缸,所述多个第二气缸将调心环顶起,在调心环上...
【专利技术属性】
技术研发人员:曾维栋,王小东,
申请(专利权)人:新松机器人联合研究院湘潭有限公司,航天智造上海科技有限责任公司,
类型:发明
国别省市:湖南;43
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。