一种纸浆模塑制品干湿坯转移机器人制造技术

本发明专利技术公开一种纸浆模塑制品干湿坯转移机器人，包括基座、安装在基座上的机械手，其特征在于，所述机械手的末端固定连接有一吸盘架；所述吸盘架的一侧设有多个用于吸取干坯的真空吸盘，吸盘架的另一侧设有多个用于吸取湿坯的真空型腔。本发明专利技术利用六轴机械手来控制吸盘架进行三维运动，把真空吸盘和真空型腔集成于吸盘架上，可以分别对干坯、湿坯进行吸取、反吹放料，实现干湿坯的自动转移工作，减少设备的投入，降低生产成本，大幅提升效率和企业效益。

A transfer robot for dry and wet stock of pulp molding products

The invention discloses a dry and wet billet transfer robot for pulp molding products, which comprises a base and a manipulator installed on the base. The robot is characterized in that the end of the manipulator is fixedly connected with a suction cup holder; one side of the suction cup holder is provided with a plurality of vacuum suction cups for sucking the dry billet, and the other side of the suction cup holder is provided with a plurality of vacuum cavities for sucking the wet billet. The invention uses a six axis manipulator to control the three-dimensional movement of the suction cup frame, integrates the vacuum suction cup and the vacuum cavity on the suction cup frame, which can respectively suck and blow the dry and wet billets, realize the automatic transfer of the dry and wet billets, reduce the input of the equipment, reduce the production cost, and greatly improve the efficiency and enterprise benefit.

【技术实现步骤摘要】
一种纸浆模塑制品干湿坯转移机器人
本专利技术属于纸浆模塑设备
，具体涉及一种纸浆模塑制品干湿坯转移机器人。
技术介绍
纸制餐具或纸制保鲜托盘等纸制品采用纸材料制作，不仅成本低廉，且还能通过掩埋或燃烧等方式处理，而不致于造成严重的环境污染，具有较高的环保价值，进而越来越普及应用于人们的生活中。纸制餐具或纸制保鲜托盘等纸制品通常是利用纸浆模塑装置进行生产的，纸浆通过在纸浆模塑成型机中加压抽湿制成湿坯(即成型)，再用热压定型机对湿坯进行热压以制成干坯(即定型)，最后用切边机对干坯进行切边得到成品。在生产过程中会使用成型机、定型机、切边机三种设备，工作中需要把湿坯从成型机取出并送往定型机，把干坯从定型机取出送往切边机。以往传统的操作方式采用人工转移方式，热压定型产生大量高温水蒸气而造成工作环境恶劣，以致工作人员工作必须缓慢小心，以确保自身的安全，工作效率低。可见，现有技术还有待改进和提高。
技术实现思路
鉴于上述现有技术的不足之处，本专利技术的目的在于提供一种纸浆模塑制品干湿坯转移机器人，智能程度高，稳定可靠，能够自动完成干坯、湿坯的转移工作。为了达到上述目的，本专利技术采取了以下技术方案：一种纸浆模塑制品干湿坯转移机器人，包括基座、安装在基座上的机械手，其中，所述机械手的末端固定连接有一吸盘架；所述吸盘架的一侧设有多个用于吸取干坯的真空吸盘，吸盘架的另一侧设有多个用于吸取湿坯的真空型腔。所述的纸浆模塑制品干湿坯转移机器人中，所述机械手为六轴机械手。所述的纸浆模塑制品干湿坯转移机器人中，所述真空吸盘呈阵列布置。所述的纸浆模塑制品干湿坯转移机器人中，所述真空型腔呈阵列布置。所述的纸浆模塑制品干湿坯转移机器人中，还包括真空总管、吹气总管、分流集成块；所述机械手固定有与真空总管连接的第一角座阀、与吹气总管连接的第二角座阀，所述第一角座阀和第二角座阀分别连接于分流集成块的进口；所述分流集成块的出口连接有第一软管，所述第一软管连通于真空型腔。所述的纸浆模塑制品干湿坯转移机器人中，所述真空总管还连接有真空软管，所述真空软管连接有真空电磁阀；所述吹气总管还连接有第一吹气软管，所述第一吹气软管连接有二位三通电磁阀，所述二位三通电磁阀的出口连接有与真空电磁阀的进口相连接的第二吹气软管；所述真空电磁阀的出口连接有与真空吸盘连通的第二软管。所述的纸浆模塑制品干湿坯转移机器人中，所述真空型腔设有多个气孔；所述吸盘架设有与气孔相通的空腔，所述空腔与第一软管相通。所述的纸浆模塑制品干湿坯转移机器人中，所述空腔设有两个，所述吸盘架设有两个与空腔相通的管接头；所述分流集成块设有两个分流出口，所述第一软管的两端分别与管接头、分流出口相接；所述真空电磁阀设有两个。所述的纸浆模塑制品干湿坯转移机器人中，所述机械手固定有电磁阀阀岛，所述电磁阀阀岛的出口分别连接有第三软管、第四软管；所述第三软管连接于第一角座阀的空气入口；所述第四软管连接于第二角座阀的空气入口；所述电磁阀阀岛连接有一供气管。有益效果：本专利技术提供了一种纸浆模塑制品干湿坯转移机器人，智能程度高，稳定可靠，能够自动完成干坯、湿坯的转移工作。本专利技术利用六轴机械手来控制吸盘架进行三维运动，把真空吸盘和真空型腔集成于吸盘架上，可以分别对干坯、湿坯进行吸取、反吹放料，实现干湿坯的自动转移工作，可减少设备的投入，降低生产成本，大幅提升效率和企业效益。附图说明图1为本专利技术提供的纸浆模塑制品干湿坯转移机器人的结构立体图一。图2为图1中H部分的放大图。图3为本专利技术提供的纸浆模塑制品干湿坯转移机器人的结构立体图二。图4为图3中I部分的放大图。图5为图3中J部分的放大图。图6为本专利技术提供的纸浆模塑制品干湿坯转移机器人中，吸盘架的俯视图。图7为图6中J-J剖视图。图8为本专利技术提供的纸浆模塑制品干湿坯转移机器人中，吸盘架的主视图。图9为图8中H-H剖视图。图10为本专利技术提供的纸浆模塑制品干湿坯转移机器人中，吸盘架的左视图。图11为本专利技术提供的纸浆模塑制品干湿坯转移机器人中，第一角座阀、第二角座阀与分流集成块的结构连接示意图。具体实施方式本专利技术提供一种纸浆模塑制品干湿坯转移机器人，为使本专利技术的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本专利技术进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或隐含指明所指示的技术特征的数量。请参阅图1、图8，本专利技术提供一种纸浆模塑制品干湿坯转移机器人，包括基座911、安装在基座911上的机械手91，该机械手91为六轴机械手。机械手91的末端912(或称连接部)固定连接有一吸盘架94；吸盘架94的一侧设有多个用于吸取干坯的真空吸盘941，吸盘架94的另一侧设有多个用于吸取湿坯的真空型腔944。其中，如图6、图8、图9所示，真空吸盘941呈阵列布置。真空型腔944呈阵列布置。六轴机械手电性连接于控制装置，该控制装置可以但不限于是PLC控制器，控制装置控制六轴机械手自动摆动其六个机械关节，从而控制吸盘架完成三维运动，然后利用真空型腔944来自动吸取湿坯，接着反吹放料，实现湿坯从成型机到定型机的转移工作；定型工作完毕，六轴机械手利用真空吸盘来自动吸取干坯，接着反吹放料，实现干坯从定型机到切边机的转移工作。如图1、图2、图3、图4、图5、图8、图11所示，该纸浆模塑制品干湿坯转移机器人还包括真空总管92、吹气总管93、分流集成块97；机械手91固定有与真空总管92连接的第一角座阀95、与吹气总管93连接的第二角座阀96，第一角座阀95和第二角座阀96分别连接于分流集成块97的进口；分流集成块97的出口连接有第一软管971，第一软管971连通于真空型腔944。吹气总管93设有一吹气减压阀931，用于调节在吹气总管流通的空气压力。在本实施例中，铺设于地上的吹气总管93和真空总管92为长直的金属管，如不锈钢管。通过塑料管夹913固定于机械手91上的吹气总管93和真空总管92采用PVC钢丝软管，其中，该吹气总管93连接于第二角座阀96的进口961，第二角座阀96的设置是用于实现对湿坯吹气(通过反吹来放置湿坯至工位)的频繁切换；该真空总管92连接于第一角座阀95的进口951，第一角座阀的设置是用于实现对湿坯真空吸取(通过吸取湿坯来转移其位置)的频繁切换。第一软管971连接于分流集成块97的出口972。真空总管92和吹气总管93均连接至分流集成块97，通过分流集成块97的设置，用于第一角座阀95和第二角座阀96的工作切换(真空吸取和吹气放料工作切换)，完成对湿坯反吹放料、真空吸取的切换工作。即是，当第一角座阀处于打开状态时，则第二角座阀处于关闭状态，此刻，真空型腔944处于真空状态，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种纸浆模塑制品干湿坯转移机器人，包括基座、安装在基座上的机械手，其特征在于，所述机械手的末端固定连接有一吸盘架；所述吸盘架的一侧设有多个用于吸取干坯的真空吸盘，吸盘架的另一侧设有多个用于吸取湿坯的真空型腔。/n

【技术特征摘要】
1.一种纸浆模塑制品干湿坯转移机器人，包括基座、安装在基座上的机械手，其特征在于，所述机械手的末端固定连接有一吸盘架；所述吸盘架的一侧设有多个用于吸取干坯的真空吸盘，吸盘架的另一侧设有多个用于吸取湿坯的真空型腔。


2.根据权利要求1所述的纸浆模塑制品干湿坯转移机器人，其特征在于，所述机械手为六轴机械手。


3.根据权利要求1所述的纸浆模塑制品干湿坯转移机器人，其特征在于，所述真空吸盘呈阵列布置。


4.根据权利要求1所述的纸浆模塑制品干湿坯转移机器人，其特征在于，所述真空型腔呈阵列布置。


5.根据权利要求1所述的纸浆模塑制品干湿坯转移机器人，其特征在于，还包括真空总管、吹气总管、分流集成块；所述机械手固定有与真空总管连接的第一角座阀、与吹气总管连接的第二角座阀，所述第一角座阀和第二角座阀分别连接于分流集成块的进口；所述分流集成块的出口连接有第一软管，所述第一软管连通于真空型腔。


6.根据权利要求5所述的纸浆模塑制品干湿坯转移机器人，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴姣平，朱世川，覃启玲，林江碧，黄龙辉，
申请(专利权)人：广东华工佳源环保科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44