一种空间位置确定方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种空间位置确定方法、装置、电子设备及存储介质，包括：控制第一球机和第二球机对监控对象进行聚焦定位；根据所述第一球机的第一安装位置、第一垂直转动角度、所述第二球机的第二安装位置和第二垂直转动角度，确定所述监控对象在所述监控对象、第一球机和第二球机构成的平面内的投影坐标和深度坐标；根据所述第一球机的第一水平转动角度或第二球机的第二水平转动角度，以及所述投影坐标确定所述监控对象在大地坐标系中的水平坐标和垂直坐标；所述监控对象的空间位置包括所述水平坐标、垂直坐标和深度坐标。基于双球机确定监控对象的空间位置，避免了枪机采集的图像边缘处存在严重的畸变的问题，可以实现对监控对象的准确定位。

A method, device, electronic equipment and storage medium for determining space position

The invention discloses a method, device, electronic equipment and storage medium for determining the spatial position, including: controlling the first ball machine and the second ball machine to focus and position the monitoring object; determining the monitoring object in the monitoring according to the first installation position, the first vertical rotation angle, the second installation position and the second vertical rotation angle of the second ball machine The projection coordinates and depth coordinates in the plane composed of the control object, the first spherical machine and the second spherical machine; the horizontal and vertical coordinates of the monitoring object in the geodetic coordinate system are determined according to the first horizontal rotation angle of the first spherical machine or the second horizontal rotation angle of the second spherical machine, and the projection coordinates; the spatial position of the monitoring object includes the horizontal coordinates Vertical and depth coordinates. Based on the double ball machine to determine the spatial position of the monitoring object, the problem of serious distortion at the edge of the image collected by the gun machine is avoided, and the accurate positioning of the monitoring object can be realized.

【技术实现步骤摘要】
一种空间位置确定方法、装置、电子设备及存储介质
本专利技术涉及安防领域，尤其涉及一种空间位置确定方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
在安防领域，经常需要通过图像采集设备获取监控对象的空间位置，根据监控对象的空间位置进行后续的相应操作。现有技术中一般通过枪球联动设备获取监控对象的空间位置，如图1所示，当手动用鼠标在枪机监控画面中选定一个监控对象后，根据这个监控对象在枪机画面内的坐标信息，通过标定算法转换成球机的PTZ参数，然后球机转动到相应的位置对监控对象进行定位。结合枪机采集的图像和球机采集的图像进行监控对象空间位置的确定。现有技术存在的问题是，枪机采集的图像边缘处存在严重的畸变，如果监控对象位于枪机视野边缘，则监控对象存在严重的畸变。监控对象存在畸变不但影响监控对象的识别，还会导致球机对监控对象定位不准确，因此会导致确定出的监控对象的空间位置不准确。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种空间位置确定方法、装置、电子设备及存储介质，用以解决现有技术中空间位置确定不准确的问题。本专利技术实施例提供了一种空间位置确定方法，所述方法包括：控制第一球机和第二球机对监控对象进行聚焦定位本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种空间位置确定方法，其特征在于，所述方法包括：控制第一球机和第二球机对监控对象进行聚焦定位；根据所述第一球机的第一安装位置、第一垂直转动角度、所述第二球机的第二安装位置和第二垂直转动角度，确定所述监控对象在所述监控对象、第一球机和第二球机构成的平面内的投影坐标和深度坐标；根据所述第一球机的第一水平转动角度或第二球机的第二水平转动角度，以及所述投影坐标确定所述监控对象在大地坐标系中的水平坐标和垂直坐标；所述监控对象的空间位置包括所述水平坐标、垂直坐标和深度坐标。

【技术特征摘要】
1.一种空间位置确定方法，其特征在于，所述方法包括：控制第一球机和第二球机对监控对象进行聚焦定位；根据所述第一球机的第一安装位置、第一垂直转动角度、所述第二球机的第二安装位置和第二垂直转动角度，确定所述监控对象在所述监控对象、第一球机和第二球机构成的平面内的投影坐标和深度坐标；根据所述第一球机的第一水平转动角度或第二球机的第二水平转动角度，以及所述投影坐标确定所述监控对象在大地坐标系中的水平坐标和垂直坐标；所述监控对象的空间位置包括所述水平坐标、垂直坐标和深度坐标。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：控制所述第一球机和第二球机改变垂直转动角度；分别获取监控对象在第一球机画面内的第一坐标和在第二球机画面内的第二坐标；根据所述第一球机的变倍值、所述第一坐标及所述第一球机画面的中心像素点坐标确定第一偏离角度；根据所述第一偏离角度和所述第一垂直转动角度，确定第三垂直转动角度；根据所述第二球机的变倍值、所述第二坐标及所述第二球机画面的中心像素点坐标确定第二偏离角度；根据所述第二偏离角度和所述第二垂直转动角度，确定第四垂直转动角度；根据所述第一安装位置、第三垂直转动角度、第二安装位置和第四垂直转动角度，确定所述监控对象矫正后的投影坐标和深度坐标。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：控制所述第一球机和第二球机改变水平转动角度；分别获取监控对象在第一球机画面内的第三坐标和在第二球机画面内的第四坐标；根据所述第一球机的变倍值、所述第三坐标及所述第一球机画面的中心像素点坐标确定第三偏离角度；根据所述第三偏离角度和所述第一水平转动角度，确定第三水平转动角度；根据所述第二球机的变倍值、所述第四坐标及所述第二球机画面的中心像素点坐标确定第四偏离角度；根据所述第四偏离角度和所述第二水平转动角度，确定第四水平转动角度；根据所述第三水平转动角度和第四水平转动角度，确定目标水平转动角度；根据所述矫正后的投影坐标和所述目标水平转动角度，确定矫正后的水平坐标和垂直坐标。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第三水平转动角度和第四水平转动角度，确定目标水平转动角度包括：将所述第三水平转动角度和第四水平转动角度的平均值作为目标水平转动角度。5.一种空间位置确定装置，其特征在于，所述装置包括：控制模块，用于控制第一球机和第二球机对监控对象进行聚焦定位；第一确定模块，用于根据所述第一球机的第一安装位置、第一垂直转动角度、所述第二球机的第二安装位置和第二垂...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐凯煜，陈明珠，潘武，杨增启，周维天，
申请(专利权)人：浙江大华技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33