用于主线车辆的汇合行为系统及方法技术方案

一种汇合行为系统辅助位于与汇合车道相邻的主线车道中的主车辆。所述汇合行为系统包括识别模块，所述识别模块识别所述汇合车道中的至少一辆邻近车辆。所述汇合行为系统还包括预测模块，所述预测模块基于所述至少一辆邻近车辆来选择一个或多个模型，计算与所述一个或多个模型相对应的一个或多个汇合因子，并基于所述一个或多个汇合因子来预测汇合位置。所述汇合行为系统还包括控制模块，所述控制模块被配置为调整所述主车辆的运动学参数以在所述预测的汇合位置处形成间隙。

Convergence behavior system and method for mainline vehicles

【技术实现步骤摘要】
用于主线车辆的汇合行为系统及方法相关申请的交叉引用本申请涉及于2018年4月27日提交的标题为“用于汇合车辆的汇合行为系统及方法”的序列号尚未编号的美国非临时专利申请(代理人案卷号HRA-43590.01)；上述申请的全部内容通过引用的方式并入本文中。
本申请涉及主线车辆的汇合，具体地，涉及用于主线车辆的汇合行为系统及方法。
技术介绍
汇合是驾驶员最紧张的一个驾驶场景并且被认为是公路驾驶的主要瓶颈。当一个车道中的车辆横向移动到相邻的交通车道中时发生汇合。汇合车辆的驾驶员必须基于已经在相邻车道中的车辆的相对位置和速度来决定汇合是否可能。例如，驾驶员必须确定是否可获得交通间隙。在交通间隙不容易获得的交通堵塞的场景中，情况会更加复杂。在此类堵塞的场景中，驾驶员可能必须依赖已经在相邻车道中的主线车辆的驾驶员来形成间隙，由此发起礼貌汇合。因此，汇合车辆的驾驶员必须测量已经在相邻车道中的车辆的位置和速度，并且仍然可能无法确定汇合是否可能。同样地，主线车辆的驾驶员可以仅猜测汇合车辆是否将要尝试在主线车辆前方或后方汇合。因此，汇合对于汇合车辆和主线车辆这两者的驾驶员来说是有压力的。
技术实现思路
根据一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于辅助位于与汇合车道相邻的主线车道中的主车辆的汇合行为系统，所述汇合行为系统包括：识别模块，其被配置为识别所述汇合车道中的至少一辆邻近车辆；预测模块，其被配置为：基于所述至少一辆邻近车辆来选择一个或多个车辆模型，计算与所述一个或多个车辆模型相对应的一个或多个汇合因子，并且基于所述一个或多个汇合因子来预测汇合位置；以及控制模块，其被配置为调整所述主车辆的运动学参数以在所述预测的汇合位置处形成间隙。

【技术特征摘要】
2018.04.27 US 15/965,4111.一种用于辅助位于与汇合车道相邻的主线车道中的主车辆的汇合行为系统，所述汇合行为系统包括：识别模块，其被配置为识别所述汇合车道中的至少一辆邻近车辆；预测模块，其被配置为：基于所述至少一辆邻近车辆来选择一个或多个车辆模型，计算与所述一个或多个车辆模型相对应的一个或多个汇合因子，并且基于所述一个或多个汇合因子来预测汇合位置；以及控制模块，其被配置为调整所述主车辆的运动学参数以在所述预测的汇合位置处形成间隙。2.如权利要求1所述的汇合行为系统，其中所述一个或多个车辆模型是基于近似人类行为结果的自然数据集。3.如权利要求1所述的汇合行为系统，其中基于所述至少一辆邻近车辆相对于所述主车辆的位置来选择所述一个或多个车辆模型中的车辆模型。4.如权利要求1所述的汇合行为系统，其中所述预测模块还被配置为将所述一个或多个汇合因子与至少一个阈值进行比较，并且其中预测的汇合位置是基于所述比较。5.如权利要求1所述的汇合行为系统，其还包括汇合模块，所述汇合模块被配置为确定所述预测的汇合位置处的所述间隙的尺寸是否足够用于所述邻近车辆，并且响应于确定所述间隙不具有足够尺寸，启动所述预测模块以预测更新的汇合位置。6.如权利要求1所述的汇合行为系统，其中所述至少一辆邻近车辆是前行车辆，所述一个或多个车辆模型中的车辆模型是前行车辆模型，并且其中所述前行车辆模型是基于所述主车辆与所述前行车辆之间的间隙长度、主车辆速度和所述前行车辆相对于所述主车辆的相对前行速度。7.如权利要求6所述的汇合行为系统，其中所述前行车辆模型并入跟随车辆变量，所述跟随车辆变量具有基于还包括所述主线车道中的跟随车辆的所述至少一辆邻近车辆的二进制值。8.如权利要求1所述的汇合行为系统，其中所述至少一辆邻近车辆是跟随车辆，所述一个或多个车辆模型中的车辆模型是跟随车辆模型，并且其中所述跟随车辆模型是基于所述主车辆与所述跟随车辆之间的间隙长度、主车辆速度和所述跟随车辆相对于所述主车辆的相对跟随速度。9.如权利要求1所述的汇合行为系统，其中所述运动学参数是所述主车辆的速度。10.如权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：J·蒂萨，S·拉加布，三枝重信，白雪，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP