用于提供车辆的安全策略的装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及用于提供车辆的安全策略的装置及方法。所述装置包括：传感器、存储器、输出装置和控制电路，所述传感器配置为获得关于车辆外部的感测信息；所述存储器存储道路信息；所述输出装置输出通知；所述控制电路配置为与传感器、存储器和输出装置电连接。在执行自动驾驶控制的同时，控制电路基于感测信息或道路信息的至少一部分来识别与车辆的危险情况相关的事件；当事件是计划事件时，保持自动驾驶控制，利用输出装置输出移交请求，并且根据危险情况的预定策略来控制车辆；当事件是非计划事件时，立即输出移交请求并且根据预定策略控制车辆。

Device and method for providing vehicle safety strategy

【技术实现步骤摘要】
用于提供车辆的安全策略的装置及方法相关申请的交叉引用本申请要求2018年11月29日提交的韩国专利申请No.10-2018-0151079的权益和优先权，本申请要求2018年4月11日提交的美国临时专利申请No.62/655,831的优先权和权益，两者的全部内容均通过引用并入本文。
本专利技术涉及一种用于根据事件的发生提供用于维持安全性的策略的装置及方法。
技术介绍
本部分中的陈述仅提供与本专利技术相关的背景信息，并不会构成现有技术。随着汽车工业的发展，已经开发了自动驾驶系统和有助于部分自动驾驶的驾驶辅助系统(下文中，为了便于描述，自动驾驶和驾驶辅助都被称为“自动驾驶”)。自动驾驶系统可以提供各种功能，例如，设置速度保持、车辆到车辆距离保持、车道保持以及车道变换。自动驾驶系统可以使用各种装置执行自动驾驶，各种装置例如，用于感测车辆外部环境的传感器、用于感测关于车辆的信息的传感器、全球定位系统(GPS)、详细地图、驾驶员状态监测系统、转向致动器、加速/减速致动器、通信电路以及控制电路(例如，电子控制单元(ECU))。自动驾驶系统可以检测危险情况并且可以在感测到危险情况时提供最小风险策略(minimumriskmaneuver，MRM)。自动驾驶系统可以预测或检测危险情况。例如，危险情况可以被预测或者可能像突发事件一样发生。当响应于危险情况持续地提供相同的MRM时，可以提高驾驶员的安全性。
技术实现思路
本专利技术的一方面提供了一种用于识别可能在自动驾驶控制期间发生的危险情况并且提供适合于每种情况的MRM的装置及方法。根据本专利技术的一个方面，用于提供车辆的安全策略的装置可以包括：传感器、存储器、输出装置以及控制电路，所述传感器配置为获得关于车辆外部的感测信息；所述存储器存储道路信息；所述输出装置配置为输出通知；所述控制电路配置为与传感器、存储器和输出装置电连接。所述控制电路可以配置为：在执行自动驾驶控制的同时，基于感测信息或道路信息的至少一部分来识别与车辆的危险情况相关的事件；当事件是计划事件时，保持自动驾驶控制，利用输出装置输出移交请求，并且根据危险情况的预定策略控制车辆；当事件是非计划事件时，立即输出移交请求并且根据预定策略控制车辆。根据一个方面，计划事件可以与车辆的行驶道路或行驶车道相关。根据一个方面，非计划事件可以与外部对象或车辆的自动驾驶系统的故障相关。根据一个方面，所述控制电路可以配置为：当事件是计划事件时，计算直到事件发生所用的预计剩余时间；当预计剩余时间大于第一时间间隔与第二时间间隔的总和时，保持自动驾驶控制；当预计剩余时间小于或等于第一时间间隔与第二时间间隔的总和并且大于第二时间间隔时，输出移交请求；当预计剩余时间小于或等于第二时间间隔时，根据预定策略控制车辆。根据一个方面，第一时间间隔可以是预设的。根据一个方面，第二时间间隔可以是基于车辆的速度计算的。根据一个方面，所述控制电路可以配置为：当事件是非计划事件时，立即输出移交请求并且计算直到事件发生所用的预计剩余时间；当预计剩余时间小于指定时间间隔时，在输出移交请求的同时，根据预定策略控制车辆。根据一个方面，指定时间间隔可以是基于车辆的速度确定的。根据一个方面，当事件是非计划事件时，控制电路可以配置为在输出移交请求的同时，立即根据预定策略控制车辆。根据一个方面，当事件是周围的车辆超车的事件时，控制电路可以配置为在输出移交请求的同时，立即根据预定策略控制车辆。根据一个方面，当事件是自动驾驶系统的故障时，控制电路可以配置为在输出移交请求的同时，立即根据预定策略控制车辆。根据一个方面，当为避免危险情况所需的减速度在大小上大于指定值时，控制电路可以配置为根据危险情况的另一策略来控制车辆。根据一个方面，当在输出移交请求之后接收到驾驶员的输入时，控制电路可以配置为将控制权移交给车辆的驾驶员。根据一个方面，预定策略可以包括：在车道上停车、在车道上减速或者向路肩移动。根据本专利技术的另一个方面，用于提供车辆的安全策略的方法可以包括：在执行自动驾驶控制的同时，基于感测信息或道路信息的至少一部分来识别与车辆的危险情况相关的事件；当事件是计划事件时，保持自动驾驶控制，输出移交请求，并且根据危险情况的预定策略来控制车辆；当事件是非计划事件时，立即输出移交请求并且根据预定策略控制车辆。根据一个方面，计划事件可以与车辆的行驶道路或行驶车道相关。根据一个方面，非计划事件可以与外部对象或车辆的自动驾驶系统的故障相关。根据一个方面，当事件是计划事件时，车辆的控制可以包括：计算直到事件发生所用的预计剩余时间；当预计剩余时间大于第一时间间隔与第二时间间隔的总和时，保持自动驾驶控制；当预计剩余时间小于或等于第一时间间隔与第二时间间隔的总和并且大于第二时间间隔时，输出移交请求；当预计剩余时间小于或等于第二时间间隔时，根据预定策略控制车辆。根据一个方面，当事件是非计划事件时，车辆的控制可以包括：立即输出移交请求并且计算直到事件发生所用的预计剩余时间；当预计剩余时间小于指定时间间隔时，在输出移交请求的同时，根据预定策略控制车辆。根据一个方面，当事件是非计划事件时，车辆的控制可以包括：在输出移交请求的同时，立即根据预定策略控制车辆。通过本文提供的说明，其它应用领域将变得明显。应当理解，本说明书和具体示例仅是旨在用于说明的目的，而并不旨在限制本专利技术的范围。附图说明为了可以很好地理解本专利技术，现在将参考所附附图，以给出的示例的方式来描述本专利技术的各种实施方案，在这些附图中：图1为示出根据本专利技术一个方面的用于提供车辆的安全策略的装置的配置框图；图2为示出根据本专利技术一个方面的用于提供车辆的安全策略的装置的配置的框图；图3为示出根据本专利技术一个方面的由用于提供车辆的安全策略的装置识别出的计划事件的示意图；图4为示出根据本专利技术一个方面的由用于提供车辆的安全策略的装置识别出的非计划事件的示意图；图5为示出根据本专利技术一个方面的用于提供车辆的安全策略的装置的示例性操作的示意图；图6为示出根据本专利技术一个方面的用于提供车辆的安全策略的装置的示例性操作的示意图；图7为示出根据本专利技术一个方面的用于提供车辆的安全策略的装置的示例性操作的示意图；图8为示出根据本专利技术一个方面的用于提供车辆的安全策略的方法的流程图；图9为示出根据本专利技术一个方面的用于提供车辆的安全策略的方法的流程图；以及图10为示出根据本专利技术一个方面的计算系统的配置的框图。本文描述的附图仅用于说明的目的，而并不旨在以任何方式限制本专利技术的范围。具体实施方式下面的描述在本质上仅仅是示例性的，并非旨在限制本专利技术、应用或用途。应当理解，贯穿多幅附图，相应的附图标记表示相同或相应的部件和特征。下文中将参考所附附图对本专利技术进行详细描述。在向每个图的元件添加附图标记时，尽管在不同的图上显示相同的元件，但是应注意相同的元件具有相同的附图标记。另外，在描述本专利技术的一个方面时，如果确定相关的公知配置或功能的详细描述使本专利技术的一个方面的主旨模糊，则将其省略。在描述本专利技术的元件时，本文可以使用术语第一、第二、首先、其次、A、B、(a)、(b)等。这些术语仅用于区分一个元件与另一个元件，但不限制与相应元件的本质无关的相应元件的变化或顺序。除非另外定义，否则本文使用的所有术语(包括技术术语或科本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于提供车辆的安全策略的装置，所述装置包括：传感器，其配置为获得关于车辆外部的感测信息；存储器，其存储有道路信息；输出装置，其配置为输出通知；控制电路，其配置为与所述传感器、所述存储器和所述输出装置电连接；其中，所述控制电路配置为：在执行自动驾驶控制的同时，基于感测信息或道路信息的至少一部分来识别与车辆的危险情况相关的事件；当所述事件是计划事件时，保持自动驾驶控制，利用输出装置输出移交请求，并且根据危险情况的预定策略来控制车辆；当所述事件是非计划事件时，输出移交请求并且根据预定策略控制车辆。

【技术特征摘要】
2018.11.29 KR 10-2018-0151079;2018.04.11 US 62/6551.一种用于提供车辆的安全策略的装置，所述装置包括：传感器，其配置为获得关于车辆外部的感测信息；存储器，其存储有道路信息；输出装置，其配置为输出通知；控制电路，其配置为与所述传感器、所述存储器和所述输出装置电连接；其中，所述控制电路配置为：在执行自动驾驶控制的同时，基于感测信息或道路信息的至少一部分来识别与车辆的危险情况相关的事件；当所述事件是计划事件时，保持自动驾驶控制，利用输出装置输出移交请求，并且根据危险情况的预定策略来控制车辆；当所述事件是非计划事件时，输出移交请求并且根据预定策略控制车辆。2.根据权利要求1所述的用于提供车辆的安全策略的装置，其中，所述计划事件与车辆的行驶道路或行驶车道相关。3.根据权利要求1所述的用于提供车辆的安全策略的装置，其中，所述非计划事件与外部对象或车辆的自动驾驶系统的故障相关。4.根据权利要求1所述的用于提供车辆的安全策略的装置，其中，所述控制电路配置为：当事件是计划事件时，计算直到事件发生所用的预计剩余时间；当预计剩余时间大于第一时间间隔与第二时间间隔的总和时，保持自动驾驶控制；当预计剩余时间小于或等于第一时间间隔与第二时间间隔的总和并且大于第二时间间隔时，输出移交请求；当预计剩余时间小于或等于第二时间间隔时，根据预定策略控制车辆。5.根据权利要求4所述的用于提供车辆的安全策略的装置，其中，所述第一时间间隔是预设的。6.根据权利要求4所述的用于提供车辆的安全策略的装置，其中，所述第二时间间隔是基于车辆的速度计算的。7.根据权利要求1所述的用于提供车辆的安全策略的装置，其中，所述控制电路配置为：当事件是非计划事件时，立即输出移交请求并且计算直到事件发生所用的预计剩余时间；当预计剩余时间小于指定时间间隔时，在输出移交请求的同时，根据预定策略控制车辆。8.根据权利要求7所述的用于提供车辆的安全策略的装置，其中，所述指定时间间隔是基于车辆的速度计算的。9.根据权利要求1所述的用于提供车辆的安全策略的装置，其中，所述控制电路配置为：当事件是非计划事件时，在输出移交请求的同时，立即根据预定策略控制车辆。10.根据权利要求1所述的用于提供车辆的安全策略的...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔太星，郑振秀，李昇容，梁娜恩，蔡洙泓，全在容，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，起亚自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国,KR