用于生成模型的方法和装置制造方法及图纸

本申请实施例公开了用于生成模型的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：执行如下选取步骤：从预先确定的曲率值集合中，选取目标机器人待行驶的待行驶路段的曲率值，以及从预先确定的运动模式信息集合中，选取运动模式信息；响应于确定目标机器人按照所选取的运动模式信息表征的运动模式在待行驶路段行驶得到的实际行驶方向与待行驶路段的方向之间的夹角小于预设的角度阈值，建立所选取的曲率值与所选取的运动模式信息之间的对应关系，确定是否满足预设的继续选取条件；响应于确定满足，继续执行选取步骤；生成表征所建立的至少一个对应关系的运动模型。该实施方式丰富了模型的生成方式，有助于提高机器人进行路径跟随的准确性。

【技术实现步骤摘要】
用于生成模型的方法和装置
本申请实施例涉及计算机
，具体涉及用于生成模型的方法和装置。
技术介绍
在机器人(例如无人车)的研发过程中，一个很重要的部分就是路径跟随。路径跟随是指机器人在进行路径规划之后，需要机器人沿着规划好的路径进行运动。现有技术中，对于路径跟随主要有两种方法：一种是根据机器人的前进方向与规划路径的角度偏差，通过对机器人进行运动学和动力学的分析建立PID(proportionintegralderivative，比例、积分、微分)控制模型，实现对机器人的控制；另一种方法是通过深度学习进行“端到端”的控制，通过感知系统获取当前机器人所处的环境信息，然后将环境信息输入到深度学习网络进行学习，最终得到机器人的方向盘转角，从而实现对机器人的控制。
技术实现思路
本申请实施例提出了用于生成模型的方法和装置，以及用于发送信息的方法和装置。第一方面，本申请实施例提供了一种用于生成模型的方法，该方法包括：执行如下选取步骤：从预先确定的曲率值集合中，选取目标机器人待行驶的待行驶路段的曲率值，以及从预先确定的运动模式信息集合中，选取运动模式信息；响应于确定目标机器人按照所选取的运动模式信息表征的运动模式在待行驶路段行驶得到的实际行驶方向与待行驶路段的方向之间的夹角小于预设的角度阈值，建立所选取的曲率值与所选取的运动模式信息之间的对应关系，确定是否满足预设的继续选取条件；响应于确定满足，继续执行选取步骤；生成表征所建立的至少一个对应关系的运动模型。在一些实施例中，运动模式信息包括速度值和角度值，以及运动模式信息集合是通过如下步骤得到的：从预定速度值区间中，选取第一预定数量个速度值；从预定角度值区间中，选取第二预定数量个角度值；将所选取的速度值和角度值进行两两组合，组成运动模式信息集合。在一些实施例中，从预定速度值区间中，选取第一预定数量个速度值，包括：将预定速度值区间等分为第一预定数量个速度值子区间；从第一预定数量个速度值子区间中的速度值子区间中，选取速度值；以及从预定角度值区间中，选取第二预定数量个角度值，包括：将预定角度值区间等分为第二预定数量个角度值子区间；从第二预定数量个角度值子区间中的角度值子区间中，选取角度值。在一些实施例中，曲率值集合由预先确定的第三预定数量个曲率值组成。在一些实施例中，第三预定数量个曲率值是通过如下步骤预先确定的：将预定曲率值区间等分为第三预定数量个曲率值子区间；从第三预定数量个曲率值子区间中的曲率值子区间中，选取曲率值。在一些实施例中，继续选取条件包括以下至少一项：目标机器人按照所选取的运动模式信息表征的运动模式行驶；目标机器人的当前行驶路段的下一行驶路段非待行驶路径的终点路段，其中，待行驶路径是行驶路段的序列，终点路段是待行驶路径中的最后一个待行驶路段；选取步骤的执行次数小于预定次数。第二方面，本申请实施例提供了一种用于生成模型的装置，该装置包括：第一执行单元，被配置成执行如下选取步骤：从预先确定的曲率值集合中，选取目标机器人待行驶的待行驶路段的曲率值，以及从预先确定的运动模式信息集合中，选取运动模式信息；响应于确定目标机器人按照所选取的运动模式信息表征的运动模式在待行驶路段行驶得到的实际行驶方向与待行驶路段的方向之间的夹角小于预设的角度阈值，建立所选取的曲率值与所选取的运动模式信息之间的对应关系，确定是否满足预设的继续选取条件；第二执行单元，被配置成响应于确定满足，继续执行选取步骤；生成单元，被配置成生成表征所建立的至少一个对应关系的运动模型。在一些实施例中，运动模式信息包括速度值和角度值，以及运动模式信息集合是通过如下步骤得到的：从预定速度值区间中，选取第一预定数量个速度值；从预定角度值区间中，选取第二预定数量个角度值；将所选取的速度值和角度值进行两两组合，组成运动模式信息集合。在一些实施例中，从预定速度值区间中，选取第一预定数量个速度值，包括：将预定速度值区间等分为第一预定数量个速度值子区间；从第一预定数量个速度值子区间中的速度值子区间中，选取速度值；以及从预定角度值区间中，选取第二预定数量个角度值，包括：将预定角度值区间等分为第二预定数量个角度值子区间；从第二预定数量个角度值子区间中的角度值子区间中，选取角度值。在一些实施例中，曲率值集合由预先确定的第三预定数量个曲率值组成。在一些实施例中，第三预定数量个曲率值是通过如下步骤预先确定的：将预定曲率值区间等分为第三预定数量个曲率值子区间；从第三预定数量个曲率值子区间中的曲率值子区间中，选取曲率值。在一些实施例中，继续选取条件包括以下至少一项：目标机器人按照所选取的运动模式信息表征的运动模式行驶；目标机器人的当前行驶路段的下一行驶路段非待行驶路径的终点路段，其中，待行驶路径是行驶路段的序列，终点路段是待行驶路径中的最后一个待行驶路段；选取步骤的执行次数小于预定次数。第三方面，本申请实施例提供了一种用于发送信息的方法，该方法包括：从预先确定的曲率值集合中，选取目标机器人待行驶的待行驶路段的曲率值；将所选取的曲率值输入至预先训练的运动模型，得到运动模式信息，其中，运动模型是预先通过如权利要求1-6之一的方法生成的；将运动模式信息发送至目标机器人，以指示目标机器人按照运动模式信息表征的运动模式进行行驶。第四方面，本申请实施例提供了一种用于发送信息的装置，该装置包括：选取单元，被配置成从预先确定的曲率值集合中，选取目标机器人待行驶的待行驶路段的曲率值；输入单元，被配置成将所选取的曲率值输入至预先训练的运动模型，得到运动模式信息，其中，运动模型是预先通过如上述用于生成模型的方法生成的；发送单元，被配置成将运动模式信息发送至目标机器人，以指示目标机器人按照运动模式信息表征的运动模式进行行驶。第五方面，本申请实施例提供了一种用于生成模型或者用于发送信息的电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当上述一个或多个程序被上述一个或多个处理器执行，使得该一个或多个处理器实现如上述用于生成模型的方法，或者，用于发送信息的方法中任一实施例的方法。第六方面，本申请实施例提供了一种用于生成模型或者用于发送信息的计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述用于生成模型的方法，或者，用于发送信息的方法中任一实施例的方法。本申请实施例提供的用于生成模型的方法和装置，通过执行如下选取步骤：选取步骤一，从预先确定的曲率值集合中，选取目标机器人待行驶的待行驶路段的曲率值，以及从预先确定的运动模式信息集合中，选取运动模式信息；选取步骤二，响应于确定目标机器人按照所选取的运动模式信息表征的运动模式在待行驶路段行驶得到的实际行驶方向与待行驶路段的方向之间的夹角小于预设的角度阈值，建立所选取的曲率值与所选取的运动模式信息之间的对应关系，确定是否满足预设的继续选取条件，若满足，则继续执行选取步骤，在不满足上述继续选取条件的情况下，生成表征所建立的至少一个对应关系的运动模型，从而通过建立待行驶路段的曲率值与机器人的运动模式信息之间的对应关系，丰富了模型的生成方式，有助于提高机器人进行路径跟随的准确性，当机器人行驶出现问题后，有助于确定出问题发生的原因所在，降低了发生问题后对问题进行处理和分析的难度。附图本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于生成模型的方法，包括：执行如下选取步骤：从预先确定的曲率值集合中，选取目标机器人待行驶的待行驶路段的曲率值，以及从预先确定的运动模式信息集合中，选取运动模式信息；响应于确定所述目标机器人按照所选取的运动模式信息表征的运动模式在待行驶路段行驶得到的实际行驶方向与待行驶路段的方向之间的夹角小于预设的角度阈值，建立所选取的曲率值与所选取的运动模式信息之间的对应关系；确定是否满足预设的继续选取条件；响应于确定满足，继续执行所述选取步骤；生成表征所建立的至少一个对应关系的运动模型。

【技术特征摘要】
1.一种用于生成模型的方法，包括：执行如下选取步骤：从预先确定的曲率值集合中，选取目标机器人待行驶的待行驶路段的曲率值，以及从预先确定的运动模式信息集合中，选取运动模式信息；响应于确定所述目标机器人按照所选取的运动模式信息表征的运动模式在待行驶路段行驶得到的实际行驶方向与待行驶路段的方向之间的夹角小于预设的角度阈值，建立所选取的曲率值与所选取的运动模式信息之间的对应关系；确定是否满足预设的继续选取条件；响应于确定满足，继续执行所述选取步骤；生成表征所建立的至少一个对应关系的运动模型。2.根据权利要求1所述的方法，其中，运动模式信息包括速度值和角度值，以及所述运动模式信息集合是通过如下步骤得到的：从预定速度值区间中，选取第一预定数量个速度值；从预定角度值区间中，选取第二预定数量个角度值；将所选取的速度值和角度值进行两两组合，组成运动模式信息集合。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述从预定速度值区间中，选取第一预定数量个速度值，包括：将预定速度值区间等分为第一预定数量个速度值子区间；从所述第一预定数量个速度值子区间中的速度值子区间中，选取速度值；以及所述从预定角度值区间中，选取第二预定数量个角度值，包括：将预定角度值区间等分为第二预定数量个角度值子区间；从所述第二预定数量个角度值子区间中的角度值子区间中，选取角度值。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述曲率值集合由预先确定的第三预定数量个曲率值组成。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述第三预定数量个曲率值是通过如下步骤预先确定的：将预定曲率值区间等分为第三预定数量个曲率值子区间；从所述第三预定数量个曲率值子区间中的曲率值子区间中，选取曲率值。6.根据权利要求1-5之一所述的方法，其中，所述继续选取条件包括以下至少一项：所述目标机器人按照所选取的运动模式信息表征的运动模式行驶；所述目标机器人的当前行驶路段的下一行驶路段非待行驶路径的终点路段，其中，所述待行驶路径是行驶路段的序列，所述终点路段是所述待行驶路径中的最后一个待行驶路段；所述选取步骤的执行次数小于预定次数。7.一种用于生成模型的装置，包括：第一执行单元，被配置成执行如下选取步骤：从预先确定的曲率值集合中，选取目标机器人待行驶的待行驶路段的曲率值，以及从预先确定的运动模式信息集合中，选取运动模式信息；响应于确定所述目标机器人按照所选取的运动模式信息表征的运动模式在待行驶路段行驶得到的实际行驶方向与待行驶路段的方向之间的夹角小于预设的角度阈值，建立所选取的曲率值与所选取的运动模式信息之间的对应关系，确定是否满足预设的继续选取条件；第二执行单元，被配置成响应于确定满足，继续执行所述选取步骤；生成单元，被配置成生成表征所建立的至少一个对应关系的运动模型。8....

【专利技术属性】
技术研发人员：高萌，李雨倩，李浩，
申请(专利权)人：北京京东尚科信息技术有限公司，北京京东世纪贸易有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11