一种机器人充电桩的定位方法及机器人技术

本发明专利技术适用于机器人技术领域，提供了一种机器人充电桩的定位方法及机器人，包括：通过接收由发射的光源得到的反射光线；根据所述反射光线的强度信息、接收到所述反射光线的时间信息以及预设判断条件，判断所述反射光线是否为被充电桩反射的目标反射光线；若所述反射光线是所述充电桩反射的目标反射光线，则根据所述目标反射光线的光线信息以及所述机器人当前在预设坐标系中的位置信息，确定所述充电桩在所述坐标系中的位置信息。通过接收并确定目标反射光线的光线信息，并根据该光线信息和机器人的位置信息计算出充电桩的位置信息，使机器人能精确地搜寻并确定充电桩的位置，提高机器人充电过程的精确性和高效性。

A positioning method and robot of robot charging pile

【技术实现步骤摘要】
一种机器人充电桩的定位方法及机器人
本专利技术属于机器人
，尤其涉及一种机器人充电桩的定位方法及机器人。
技术介绍
随着科技进步和社会的发展，智能机器人的应用越来越广泛，早前智能机器人主要出现在各种工程领域，给工业生产和工程应用带来了极大的便利。而现在，各类型的机器人已经进入人们的生活中来，给人们生活带来极大的便利。但是，很多机器人的电量都是通过电池供应，在机器人的电量消耗完毕时，需要进行充电。现有技术中通过手动或者默认的方式确定充电桩位置，或者通过标识物标记充电桩，使机器人自动搜寻标识物来确定充电桩的位置，这种方式导致机器人不能精确确定出充电桩的位置，可能导致机器人无法充电。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种机器人充电桩的定位方法及机器人，以解决现有技术中机器人不能精确确定出充电桩的位置，而影响机器人充电的准确性的问题。本专利技术实施例的第一方面提供了一种机器人充电桩的定位方法，包括：接收由发射的光源得到的反射光线；根据所述反射光线的强度信息、接收到所述反射光线的时间信息以及预设判断条件，判断所述反射光线是否为被充电桩反射的目标反射光线；若所述反射光线是所述充电桩反射的目标反射光线，则根据所述目标反射光线的光线信息以及所述机器人当前在预设坐标系中的位置信息，确定所述充电桩在所述坐标系中的位置信息。本专利技术实施例的第二方面提供了一种机器人，包括：接收单元，用于接收由发射的光源得到的反射光线；识别单元，用于根据所述反射光线的强度信息、接收到所述反射光线的时间信息以及预设判断条件，判断所述反射光线是否为被充电桩反射的目标反射光线；定位单元，用于若所述反射光线是所述充电桩反射的目标反射光线，则根据所述目标反射光线的光线信息以及所述机器人当前在预设坐标系中的位置信息，确定所述充电桩在所述坐标系中的位置信息。本专利技术实施例的第三方面提供了一种机器人，包括：处理器、输入设备、输出设备和存储器，所述处理器、输入设备、输出设备和存储器相互连接，其中，所述存储器用于存储支持装置执行上述方法的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器被配置用于调用所述程序指令，执行上述第一方面的方法。本专利技术实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时使所述处理器执行上述第一方面的方法。本专利技术实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过接收由发射的光源得到的反射光线；根据所述反射光线的强度信息、接收到所述反射光线的时间信息以及预设判断条件，判断所述反射光线是否为被充电桩反射的目标反射光线；若所述反射光线是所述充电桩反射的目标反射光线，则根据所述目标反射光线的光线信息以及所述机器人当前在预设坐标系中的位置信息，确定所述充电桩在所述坐标系中的位置信息。通过接收并确定目标反射光线的光线信息，并根据该光线信息和机器人的位置信息计算出充电桩的位置信息，使机器人能精确地搜寻并确定充电桩的位置，提高机器人充电过程的精确性和高效性。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术一实施例提供的机器人充电桩的定位方法的流程图；图2是本专利技术另一实施例提供的机器人充电桩的定位方法的流程图；图3是本专利技术计算充电桩位置信息的示意图；图4是本专利技术一实施例提供的机器人的示意图；图5是本专利技术另一实施例提供的机器人的示意图；图6是本专利技术再一实施例提供的机器人的示意图。具体实施方式以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本专利技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本专利技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本专利技术的描述。为了说明本专利技术所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。参见图1，图1是本专利技术实施例提供的一种机器人充电桩的定位方法的流程图。本实施例中机器人的定位方法的执行主体为机器人。如图1所示的机器人充电桩的定位方法可以包括以下步骤：S101：接收由发射的光源得到的反射光线。机器人的电量和续航时间一般都是有限的，在机器人的电量用完或者即将用完时，需要寻找充电桩或者更换电池进行续航。在本实施例中，充电桩都是固定的，充电桩上安装有反光板，用于接收并反射机器人的激光雷达发射的激光。并且，充电桩上的反光板安装位置与机器人的激光雷达的安装位置在同一高度上，以保证机器人在充电桩附近时，能够检测到反光板，并且保证计算的准确性。当机器人检测到自身的电量低于一定的阈值，或者遇到其他需要寻找充电桩的情况时，机器人上的激光雷达向四周发射出连续的激光，当机器人发射的激光打在充电桩上的反光板时，激光会被反射。机器人接收被反射回来的反射光线，以确定充电桩相对于自身的位置。S102：根据所述反射光线的强度信息、接收到所述反射光线的时间信息以及预设判断条件，判断所述反射光线是否为被充电桩反射的目标反射光线。由于激光容易受到外界环境的干扰，当机器人与充电桩之间存在障碍物时，便会影响激光的接收或发送。例如，当机器人发射的激光被其他的反光材料接收到，比如车辆的左右视镜或者玻璃等，这个材料同时也会向机器人发射反射光线，而对机器人获取充电桩位置造成干扰。在本实施例中，通过对充电桩反光板的材料和机器人的激光雷达进行特殊化处理，使充电桩的反光板所反射出来的反射光线的强度信息和持续的时间信息不同于其他材质的反光设备。通过对获取到的反射光线的强度信息和时间信息进行检测，判定满足充电桩反光板的强度信息和时间信息的反射光线为目标反射光线。目标反射光线是被充电桩的反光板反射回来的光线。S103：若所述反射光线是所述充电桩反射的目标反射光线，则根据所述目标反射光线的光线信息以及所述机器人当前在预设坐标系中的位置信息，确定所述充电桩在所述坐标系中的位置信息。若反射光线是充电桩反射的目标反射光线，则根据目标反射光线的光线信息确定充电桩与机器人之间的距离，以及充电桩与机器人的连线与坐标系中的夹角，根据这些信息，便可以确定充电桩在坐标系中的位置信息，使机器人根据充电桩的位置信息向充电桩行进。若反射光线不是充电桩反射的目标反射光线，则重新变换发射激光的方向，继续寻找充电桩。上述方案，通过接收由发射的光源得到的反射光线；根据所述反射光线的强度信息、接收到所述反射光线的时间信息以及预设判断条件，判断所述反射光线是否为被充电桩反射的目标反射光线；若所述反射光线是所述充电桩反射的目标反射光线，则根据所述目标反射光线的光线信息以及所述机器人当前在预设坐标系中的位置信息，确定所述充电桩在所述坐标系中的位置信息。通过接收并确定目标反射光线的光线信息，并根据该光线信息和机器人的位置信息计算出充电桩的位置信息，使机器人能精确地搜寻并确定充电桩的位置，提高机器人充电过程的精确性和高效性。参见图2，图2是本专利技术实施例提供的一种机器人充电桩的定位方法的流程图。本实施例中机器人的定本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人充电桩的定位方法，其特征在于，包括：接收由发射的光源得到的反射光线；根据所述反射光线的强度信息、接收到所述反射光线的时间信息以及预设判断条件，判断所述反射光线是否为被充电桩反射的目标反射光线；若所述反射光线是所述充电桩反射的目标反射光线，则根据所述目标反射光线的光线信息以及所述机器人当前在预设坐标系中的位置信息，确定所述充电桩在所述坐标系中的位置信息。

【技术特征摘要】
1.一种机器人充电桩的定位方法，其特征在于，包括：接收由发射的光源得到的反射光线；根据所述反射光线的强度信息、接收到所述反射光线的时间信息以及预设判断条件，判断所述反射光线是否为被充电桩反射的目标反射光线；若所述反射光线是所述充电桩反射的目标反射光线，则根据所述目标反射光线的光线信息以及所述机器人当前在预设坐标系中的位置信息，确定所述充电桩在所述坐标系中的位置信息。2.如权利要求1所述的机器人充电桩的定位方法，其特征在于，所述根据所述反射光线的强度信息、接收到所述反射光线的时间信息以及预设判断条件，判断所述反射光线是否为被充电桩反射的目标反射光线，包括：若所述反射光线的所述强度信息大于预设强度阈值，且连续接收到所述反射光线的时间间隔小于或等于预设时间阈值，则将所述反射光线识别为目标反射光线。3.如权利要求1或2所述的机器人充电桩的定位方法，其特征在于，所述若所述反射光线是所述充电桩反射的目标反射光线，则根据所述目标反射光线的光线信息以及所述机器人当前在预设坐标系中的位置信息，确定所述充电桩在所述坐标系中的位置信息，包括：若所述反射光线是所述充电桩反射的目标反射光线，则根据所述光线信息确定所述充电桩与所述机器人之间的目标距离和目标角度；根据所述充电桩与所述机器人之间的目标距离和目标角度，以及所述机器人当前在所述坐标系中的横坐标、纵坐标、所述机器人当前所朝向的方向与所述坐标系的夹角，通过以下公式计算所述充电桩在所述坐标系中的横坐标和纵坐标：xc＝xr+pcos(θr+θ)；yc＝yr+psin(θr+θ)；其中，xc用于表示所述充电桩在所述坐标系中的横坐标；yc用于表示所述充电桩在所述坐标系中的纵坐标；xr用于表示所述机器人当前在预设坐标系中的横坐标；yr用于表示所述机器人当前在预设坐标系中的纵坐标；p用于表示所述充电桩与所述机器人之间的目标距离；θr用于表示所述机器人当前朝向的方向与所述坐标系的夹角；θ用于表示所述充电桩与所述机器人之间的目标角度。4.如权利要求3所述的机器人充电桩的定位方法，其特征在于，所述光线信息包括所述机器人获取到的所述充电桩与所述机器人之间的...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪敏，王加加，王可可，沈剑波，
申请(专利权)人：深圳市神州云海智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44