一种袋装物料双向装车系统技术方案

本实用新型专利技术提供一种袋装物料双向装车系统，包括设置在运输车两侧的支撑架，支撑架上设有移动支架，支撑架上设有第一导轨，移动支架底部设有第一滑轮，移动支架上侧架设两个第一滚筒线，移动支架上设有两个机器人，两个机器人设置在两个第一滚筒线出料端的外侧，机器人的机械臂端部设有抓取夹具；还包括第二滚筒线，第二滚筒线底部设有第二滑轮，第二滚筒线下方设有与第二滑轮配合的第二导轨，第二滚筒线上侧以及移动支架远离第二滚筒线上的一侧均设有支架，两个支架之间设有横梁，横梁上设有水平运动组件，水平运动组件上设有垂直运动组件，垂直运动组件的下端设有抓取夹具。该系统能够实现袋装物料的自动装车，提高装车效率，降低劳动强度。

【技术实现步骤摘要】
一种袋装物料双向装车系统
本技术属于装车系统，特别涉及一种袋装物料双向装车系统。
技术介绍
在实际运输装车操作中，袋装物料例如袋装化肥等物料一般采用人力装运，而运输车辆车体较高，装运困难，需要多名劳动人员合作实施，因此人力装运存在劳动强度大，用人成本高，普遍招工难，安全管理成本高等因素。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是提供一种袋装物料双向装车系统，提高装车效率，降低劳动强度。为解决上述技术问题，本技术所采用的技术方案是：一种袋装物料双向装车系统，包括设置在运输车两侧的支撑架，支撑架上设有移动支架，支撑架上设有第一导轨，移动支架底部设有与第一导轨配合的第一滑轮，移动支架上侧架设两个第一滚筒线，移动支架上设有两个机器人，两个机器人设置在两个第一滚筒线出料端的外侧，机器人的机械臂端部设有抓取夹具；还包括第二滚筒线，第二滚筒线底部设有第二滑轮，第二滚筒线下方设有与第二滑轮配合的第二导轨，第二滚筒线上侧以及移动支架远离第二滚筒线上的一侧均设有支架，两个支架之间设有横梁，横梁上设有水平运动组件，水平运动组件上设有垂直运动组件，垂直运动组件的下端设有抓取夹具。优选的方案中，所述抓取夹具为气动手指。优选的方案中，所述抓取夹具为真空吸盘，真空吸盘通过管路与真空泵连接。优选的方案中，所述水平运动组件包括设置在横梁上的横向齿条和横向滑轨，第一支撑箱套装在横梁上，第一支撑箱内设有与横向滑轨配合的第一滑块以及与横向齿条啮合的第一齿轮，第一齿轮的转轴转动安装在第一支撑箱上，第一齿轮的转轴通过第一伺服电机驱动，第一支撑箱上设有垂直运动组件。进一步的方案中，所述垂直运动组件包括固定在第一支撑箱上的第二支撑箱，提升梁穿设在第二支撑箱内，提升梁上设有竖向齿条和竖向滑轨，第二支撑箱内设有与竖向滑轨配合的第二滑块以及与竖向齿条啮合的第二齿轮，第二齿轮的转轴转动安装在第二支撑箱上，第二齿轮的转轴通过第二伺服电机驱动。优选的方案中，所述机器人为重载机器人JLRB50。本技术提供的一种袋装物料双向装车系统，通过垂直运动组件实现抓取夹具的上下移动，再通过水平运动组件实现对抓取夹具沿横梁的水平移动，从而将第二滚筒线上的物料输送至第一滚筒线上，通过第一滚筒线输送后，再通过机器人进行码垛，通过设置两个机器人，实现对物料的双向码垛，装车效率较高，降低劳动强度。附图说明下面结合附图和实施例对本技术作进一步说明：图1为本技术的整体结构示意图；图2为第二滚筒线与第二导轨的配合示意图；图3为移动支架与第一导轨的配合示意图；图4为水平运动组件的结构示意图；图5为水平运动组件和垂直运动组件的连接示意图；图中：运输车1，支撑架2，移动支架3，第一导轨4，第一滑轮5，第一滚筒线6，机器人7，抓取夹具8，第二滚筒线9，第二滑轮10，第二导轨11，支架12，横梁13，横向齿条14，横向滑轨15，第一支撑箱16，第一滑块17，第一齿轮18，第一伺服电机19，第二支撑箱20，提升梁21，竖向齿条22，竖向滑轨23，第二滑块24，第二齿轮25，第二伺服电机26。具体实施方式如图1~3所示，一种袋装物料双向装车系统，包括设置在运输车1两侧的支撑架2，支撑架2上设有移动支架3，支撑架2上设有第一导轨4，移动支架3底部设有与第一导轨4配合的第一滑轮5，移动支架3上侧架设两个第一滚筒线6，移动支架3上设有两个机器人7，机器人7选用重载机器人JLRB50，两个机器人7分别设置在两个第一滚筒线6出料端的外侧，机器人7的机械臂端部设有抓取夹具8；还包括第二滚筒线9，第二滚筒线9设置在支撑架2外侧，第二滚筒线9底部设有第二滑轮10，第二滚筒线9下方设有与第二滑轮10配合的第二导轨11，第二滚筒线9上侧以及移动支架3远离第二滚筒线9上的一侧均设有支架12，两个支架12之间设有横梁13，横梁13垂直第一滚筒线6设置，横梁13上设有水平运动组件，水平运动组件上设有垂直运动组件，垂直运动组件的下端设有抓取夹具8，机器人7的机械臂端部的抓取夹具8以及垂直运动组件下端的抓取夹具8可以选用气动手指，或选用真空吸盘，真空吸盘通过管路与真空泵连接。通过垂直运动组件实现抓取夹具8的上下移动，再通过水平运动组件实现对抓取夹具8沿横梁13的水平移动，从而将第二滚筒线9上的物料输送至第一滚筒线6上，再通过机器人7进行码垛，通过设置两个机器人7，实现对物料的双向码垛，装车效率较高，降低劳动强度。具体的，如图4~5所示，所述水平运动组件包括设置在横梁13上的横向齿条14和横向滑轨15，第一支撑箱16套装在横梁13上，第一支撑箱16内设有与横向滑轨15配合的第一滑块17以及与横向齿条14啮合的第一齿轮18，第一齿轮18的转轴转动安装在第一支撑箱16上，第一齿轮18的转轴通过第一伺服电机19驱动，第一伺服电机19可以设置为减速电机或通过减速机与第一齿轮18连接，第一支撑箱16上设有垂直运动组件。所述垂直运动组件包括固定在第一支撑箱16上的第二支撑箱20，提升梁21穿设在第二支撑箱20内，提升梁21下端设有抓取夹具8，提升梁21上设有竖向齿条22和竖向滑轨23，第二支撑箱20内设有与竖向滑轨23配合的第二滑块24以及与竖向齿条22啮合的第二齿轮25，第二齿轮25的转轴转动安装在第二支撑箱20上，第二齿轮25的转轴通过第二伺服电机26驱动。通过第一伺服电机19带动第一齿轮18转动，从而实现第一支撑箱16沿横梁13移动，通过第二伺服电机26带动第二齿轮25转动，带动提升梁21上下移动，从而实现对提升梁21下端的抓取夹具8的两维移动，实现将第二滚筒线9上的物料输送至第一滚筒线6上。本技术的具体使用过程如下，首先通过叉车先把码垛规整好的产品连货运站板一起叉运到第二滚筒线9，启动第二滚筒线9将物料输送至垂直运动组件的下端设有抓取夹具8下方，通过启动水平运动组件以及垂直运动组件将抓取夹具8移动至物料位置，通过抓取夹具8夹取物料，再通过水平运动组件以及垂直运动组件将物料移动至第一滚筒线6上；第一滚筒线6的输送至机器人7一侧，通过机器人7带动机器人7的机械臂端部的抓取夹具8进行抓取，放置运输车1中进行装车；完成一排装货后，推动移动支架3以及第二滚筒线9，实现第一滚筒线6、第二滚筒线9以及机器人7整体向车尾方向移动，继续进行第二排装车，直至完成所有货物的装车。上述的实施例仅为本技术的优选技术方案，而不应视为对于本技术的限制，本技术的保护范围应以权利要求记载的技术方案，包括权利要求记载的技术方案中技术特征的等同替换方案为保护范围。即在此范围内的等同替换改进，也在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种袋装物料双向装车系统，其特征在于：包括设置在运输车（1）两侧的支撑架（2），支撑架（2）上设有移动支架（3），支撑架（2）上设有第一导轨（4），移动支架（3）底部设有与第一导轨（4）配合的第一滑轮（5），移动支架（3）上侧架设两个第一滚筒线（6），移动支架（3）上设有两个机器人（7），两个机器人（7）设置在两个第一滚筒线（6）出料端的外侧，机器人（7）的机械臂端部设有抓取夹具（8）；还包括第二滚筒线（9），第二滚筒线（9）底部设有第二滑轮（10），第二滚筒线（9）下方设有与第二滑轮（10）配合的第二导轨（11），第二滚筒线（9）上侧以及移动支架（3）远离第二滚筒线（9）上的一侧均设有支架（12），两个支架（12）之间设有横梁（13），横梁（13）上设有水平运动组件，水平运动组件上设有垂直运动组件，垂直运动组件的下端设有抓取夹具（8）。

【技术特征摘要】
1.一种袋装物料双向装车系统，其特征在于：包括设置在运输车（1）两侧的支撑架（2），支撑架（2）上设有移动支架（3），支撑架（2）上设有第一导轨（4），移动支架（3）底部设有与第一导轨（4）配合的第一滑轮（5），移动支架（3）上侧架设两个第一滚筒线（6），移动支架（3）上设有两个机器人（7），两个机器人（7）设置在两个第一滚筒线（6）出料端的外侧，机器人（7）的机械臂端部设有抓取夹具（8）；还包括第二滚筒线（9），第二滚筒线（9）底部设有第二滑轮（10），第二滚筒线（9）下方设有与第二滑轮（10）配合的第二导轨（11），第二滚筒线（9）上侧以及移动支架（3）远离第二滚筒线（9）上的一侧均设有支架（12），两个支架（12）之间设有横梁（13），横梁（13）上设有水平运动组件，水平运动组件上设有垂直运动组件，垂直运动组件的下端设有抓取夹具（8）。2.根据权利要求1所述的一种袋装物料双向装车系统，其特征在于：所述抓取夹具（8）为气动手指。3.根据权利要求1所述的一种袋装物料双向装车系统，其特征在于：所述抓取夹具（8）为真空吸盘，真空吸盘通过管路与真空泵连接。4.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋爱华，肖俊程，李宝万，
申请(专利权)人：智喜机器人制造湖北有限公司，
类型：新型
国别省市：湖北,42