一种智能水泥砂浆找平机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种智能水泥砂浆找平机器人，属于自动化机器人技术领域。它包括：支撑件、控制单元、驱动单元、找平单元和信号传输单元，信号传输单元包括激光发射器和激光接收器，所述激光接收器设置在所述安装座上。磨头通过转动电机做旋转运动，对水泥砂浆起到磨平作用，地面磨平的误差小，平整度高，同时可以有效地减少人工，降低了人工成本，提高了工作效率。

An intelligent cement mortar leveling robot

【技术实现步骤摘要】
一种智能水泥砂浆找平机器人
本专利技术属于自动化机器人
，更具体地说，涉及一种智能水泥砂浆找平机器人。
技术介绍
当前室内装潢中，在铺设地砖时，需要在浇筑好的地基上铺设一层砂浆，然后将砂浆找平，最后在平整的砂浆上贴地砖或瓷砖。施工过程中，一般由瓦工采用手动工具进行施工，施工工人将搅拌好的砂浆倒在地面上，然后利用瓦刀、铁锹等工具将砂浆铺平。这种砂浆铺平的方式操作起来繁琐，铺设后的砂浆层不够平整，而且施工现场由于砂浆造成脏乱，工作效率低，工人劳动强度大。为了解决上述的问题，经检索，中国专利申请号201210082349.5，公开日：2012年7月18日，公开一种水泥摊平系统，包括水泥摊平机，在水泥摊平机上设有加料口和出料口，在出料口后方，设有一摊平装置，所述水泥摊平系统，还包括校准仪，与水泥摊平机相分离，发射校准光信号；接收仪，与水泥摊平机相连，接收校准仪发送的光信号，判断与校准仪的垂直相对高度是否改变，读取并输出改变值；控制器，与接收仪电连接，输入接收仪输出的改变值，制定并输出控制指令；调节装置，通过传动装置与摊平装置连接，接收控制器的控制指令，调节摊平装置对地垂直高度且调整大小等于改变值。中国专利申请号201410531041.3，公开日：2016年5月11日的专利文件，公开一种摊铺机，包括料斗和料槽，料斗的出料口与料槽相对以使料斗内的物料输送到料槽内，料槽内安装有螺旋分料装置，螺旋分料装置将进入料槽内的物料分摊在整个料槽内，摊铺机还包括：料位检测器，料位检测器设置在料槽内的与料斗的出口相对应的位置，检测料槽内的与料斗的出口相对应的位置的物料高度；控制装置，控制装置与料位检测器信号连接，且控制装置与螺旋分料装置通讯连接，控制装置接收料位检测器所检测到的高度信号并根据高度信号控制螺旋分料装置的运行。中国专利申请号201720325476.1，公开日2017年12月26日的专利文件，公开了一种水泥砂浆摊铺机及其弹性膜摊铺单元，包括上料料斗、智能小车、输料刮板器、螺旋分料器、熨平系统和弹性膜摊铺单元，水泥砂浆经上料料斗和输料刮板器输送到地面上，由螺旋分料器进行摊铺布料，然后由熨平系统对地面上的水泥砂浆进行熨平压实，最后利用弹性膜摊铺单元在水泥表面摊铺一层弹性膜和细物料，完成地面水泥的摊铺。该专利技术中的摊铺机可以防止出现摊铺机摊铺出的路面密实度不一致或有空洞的情况。但是该专利技术中大摊铺机只能对水泥砂浆进行铺开，并不能实现水泥砂浆的自动化摊铺。
技术实现思路
1.要解决的问题针对现有的摊铺机无法实现水泥砂浆的自动化摊铺的问题，本专利技术提供一种智能水泥砂浆找平机器人，可以对水泥砂浆进行铺开的同时，对水泥砂浆进行磨平，实现水泥砂浆摊铺工作的自动化，降低劳动强度，提高工作效率。2.技术方案为了解决上述问题，本专利技术所采用的技术方案如下：本专利技术的一种智能水泥砂浆找平机器人，包括：支撑件，其包括底盘，所述底盘内置有容纳槽，并承载整体机器人的重量；控制单元，其包括一PLC电器柜，所述PLC电器柜置于所述的底盘上；驱动单元，其包括驱动电机、主动轮、从动轮、行走皮带及主动轴，所述驱动电机置于所述容纳槽内，驱动电机的输出轴与主动轴连接，主动轮和从动轮依次前后安装在底盘上，主动轮与主动轴连接，行走皮带绕设在主动轮和从动轮上；找平单元，其包括安装座、磨头、转动电机、摆臂电机、调节工作台、调节电机、大臂、小臂、第一连杆及同步连杆，所述大臂、小臂相对第一连杆及同步连杆为对称结构，大臂的上端与同步连杆铰接，下端与安装座铰接，第一连杆与大臂和小臂均铰接，所述摆臂电机设置在所述容纳槽内，摆臂电机与小臂的下端连接，所述安装座与大臂固定，安装座内设有丝杠，调节工作台与丝杠配合，调节电机与丝杆连接，转动电机连接磨头并固定在所述调节工作台上；信号传输单元，其包括激光发射器以及与激光发射器相匹配的激光接收器，所述激光接收器设置在所述安装座上。于本专利技术一种可能的实施方式中，所述安装座为箱式结构，其上开设有若干通孔，所述磨头通过转轴穿过通孔与转动电机连接，驱动磨头转动。于本专利技术一种可能的实施方式中，所述大臂两端均开设有连接孔，对应的同步连杆、安装座上均设有连接耳与连接孔实现铰接。于本专利技术一种可能的实施方式中，所述驱动单元还包括张紧轮和张紧连杆，张紧轮安装在主动轮的斜上方，张紧连杆一端固定在底盘上，另一端与张紧轮连接，行走皮带绕设在张紧轮上。于本专利技术一种可能的实施方式中，还包括转向单元，所述转向单元包括支撑板、顶升电缸、回转支承及回转电机，顶升电缸的伸缩杆下端连接支撑板，不使用时，支撑板与行走皮带处于同一平面内；顶升电缸的上端与回转支承套接，所述底盘与回转支承固定，回转电机置于回转支承一侧，且通过齿轮驱动回转支承转动。于本专利技术一种可能的实施方式中，所述驱动单元还包括辅助轮，所述辅助轮与从动轮结构一致，辅助轮安装在从动轮与主动轮之间，且与所述底盘转动连接。于本专利技术一种可能的实施方式中，所述主动轮的直径大于从动轮的直径。于本专利技术一种可能的实施方式中，所述支撑板为圆形板，其面积应足够大，确保设备顶起后重量不至于压迫水泥面导致水泥下限。。于本专利技术一种可能的实施方式中，所述行走皮带采用平皮带，在提供足够摩擦力的同时尽可能保护已做好的水泥地面。3.有益效果相比于现有技术，本专利技术的有益效果为：(1)本专利技术的智能水泥砂浆找平机器人，在合适位置安放激光发射器，在房间某处人工制作一平米的基准面，并将机器人放置基准面上，基准面外撒一定厚度水泥砂浆，通过激光接收器调节磨头的高度，磨头通过转动电机做旋转运动，对水泥砂浆起到磨平作用，地面磨平的误差小，平整度高，同时可以有效地减少人工，降低了人工成本，提高了工作效率；(2)本专利技术的智能水泥砂浆找平机器人，通过设置张紧轮和张紧连杆，使得行走皮带始终处于张紧状态，避免出现皮带松弛的情况，减少水泥砂浆因皮带的松弛堆叠的问题。附图说明以下将结合附图和实施例来对本专利技术的技术方案作进一步的详细描述，但是应当知道，这些附图仅是为解释目的而设计的，因此不作为本专利技术范围的限定。此外，除非特别指出，这些附图仅意在概念性地说明此处描述的结构构造，而不必要依比例进行绘制。图1为本专利技术实施例的智能水泥砂浆找平机器人的立体结构示意图；图2为本专利技术实施例的智能水泥砂浆找平机器人的一种使用状态图；图3为本专利技术实施例的智能水泥砂浆找平机器人的局部剖视图；图4为图1的A部剖视放大图；图5为本专利技术实施例的智能水泥砂浆找平机器人的磨头结构示意图；图6为本专利技术实施例的智能水泥砂浆找平机器人的驱动单元结构示意图；图7为本专利技术实施例的智能水泥砂浆找平机器人的转向单元结构示意图。图中标记说明：100、支撑件；110、底盘；111、容纳槽；200、控制单元；210、PLC电器柜；300、驱动单元；310、驱动电机；320、主动轮；330、从动轮；340、行走皮带；350、主动轴；360、张紧轮；370、张紧连杆；380、辅助轮；400、找平单元；410、安装座；411、丝杠；4420、磨头；430、转动电机；440、摆臂电机；450、调节工作台；451、调节电机；460、大臂；470、小臂；480、第一连杆；490、同步连杆；500、信号传输单元；510、激光发射器；520、激光接本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能水泥砂浆找平机器人，其特征在于，包括：支撑件(100)，其包括底盘(110)，所述底盘(110)内置有容纳槽(111)，并承载整体机器人的重量；控制单元(200)，其包括一PLC电器柜(210)，所述PLC电器柜(210)置于所述的底盘(110)上；驱动单元(300)，其包括驱动电机(310)、主动轮(320)、从动轮(330)、行走皮带(340)及主动轴(350)，所述驱动电机(310)置于所述容纳槽(111)内，驱动电机(310)的输出轴与主动轴(350)连接，主动轮(320)和从动轮(330)依次前后安装在底盘(110)上，主动轮(320)与主动轴(350)连接，行走皮带(340)绕设在主动轮(320)和从动轮(330)上；找平单元(400)，其包括安装座(410)、磨头(420)、转动电机(430)、摆臂电机(440)、调节工作台(450)、调节电机(451)、大臂(460)、小臂(470)、第一连杆(480)及同步连杆(490)，所述大臂(460)、小臂(470)相对第一连杆(480)及同步连杆(490)为对称结构，大臂(460)的上端与同步连杆(490)铰接，下端与安装座(410)铰接，第一连杆(480)与大臂(460)和小臂(470)均铰接，所述摆臂电机(440)设置在所述容纳槽(111)内，摆臂电机(440)与小臂(470)的下端连接，所述安装座(410)与大臂(460)固定，安装座(410)内设有丝杠(411)，调节工作台(450)与丝杠(411)配合，调节电机(451)与丝杆(411)连接，转动电机(430)连接磨头(420)并固定在所述调节工作台(450)上；信号传输单元(500)，其包括激光发射器(510)以及与激光发射器(510)相匹配的激光接收器(520)，所述激光接收器(520)设置在所述安装座(410)上。...

【技术特征摘要】
1.一种智能水泥砂浆找平机器人，其特征在于，包括：支撑件(100)，其包括底盘(110)，所述底盘(110)内置有容纳槽(111)，并承载整体机器人的重量；控制单元(200)，其包括一PLC电器柜(210)，所述PLC电器柜(210)置于所述的底盘(110)上；驱动单元(300)，其包括驱动电机(310)、主动轮(320)、从动轮(330)、行走皮带(340)及主动轴(350)，所述驱动电机(310)置于所述容纳槽(111)内，驱动电机(310)的输出轴与主动轴(350)连接，主动轮(320)和从动轮(330)依次前后安装在底盘(110)上，主动轮(320)与主动轴(350)连接，行走皮带(340)绕设在主动轮(320)和从动轮(330)上；找平单元(400)，其包括安装座(410)、磨头(420)、转动电机(430)、摆臂电机(440)、调节工作台(450)、调节电机(451)、大臂(460)、小臂(470)、第一连杆(480)及同步连杆(490)，所述大臂(460)、小臂(470)相对第一连杆(480)及同步连杆(490)为对称结构，大臂(460)的上端与同步连杆(490)铰接，下端与安装座(410)铰接，第一连杆(480)与大臂(460)和小臂(470)均铰接，所述摆臂电机(440)设置在所述容纳槽(111)内，摆臂电机(440)与小臂(470)的下端连接，所述安装座(410)与大臂(460)固定，安装座(410)内设有丝杠(411)，调节工作台(450)与丝杠(411)配合，调节电机(451)与丝杆(411)连接，转动电机(430)连接磨头(420)并固定在所述调节工作台(450)上；信号传输单元(500)，其包括激光发射器(510)以及与激光发射器(510)相匹配的激光接收器(520)，所述激光接收器(520)设置在所述安装座(410)上。2.根据权利要求1所述的智能水泥砂浆找平机器人，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱弋良，刘向昊，李锦俊，朱雅蕙，余熙萍，
申请(专利权)人：马鞍山市诸子百家机械设备科技有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34