一种大型水泥砂浆找平机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种大型水泥砂浆找平机器人，属于自动化机器人技术领域。它包括伸缩行走机构，具有一个矩形框架结构；行走滑块机构，设置在伸缩行走机构上方且与伸缩行走机构滑动连接；伸缩横梁机构，与行走滑块机构固定连接，在行走滑块机构带动下，相对伸缩行走机构做往复运动；磨头部件，具有磨头箱体、设置在磨头箱体内的粗磨头和精磨头以及驱动两个磨头的驱动绳，驱动绳两端与行走滑块机构固定连接；控制部件，其与伸缩横梁机构、磨头部件、行走滑块机构和伸缩行走机构电气连接，控制上述机构的动作。磨头做旋转运动，对水泥砂浆起到铣平作用，地面铣平的误差小，平整度高，同时可以有效地减少人工，降低了人工成本，提高了工作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种大型水泥砂浆找平机器人
本专利技术属于自动化机器人
，更具体地说，涉及一种大型水泥砂浆找平机器人。
技术介绍
当前室内装潢中，在铺设地砖时，需要在浇筑好的地基上铺设一层砂浆，然后将砂浆找平，最后在平整的砂浆上贴地砖或瓷砖。施工过程中，一般由瓦工采用手动工具进行施工，施工工人将搅拌好的砂浆倒在地面上，然后利用瓦刀、铁锹等工具将砂浆铺平。这种砂浆铺平的方式操作起来繁琐，铺设后的砂浆层不够平整，而且施工现场由于砂浆造成脏乱，工作效率低，工人劳动强度大。为了解决上述的问题，经检索，中国专利申请号201210082349.5，公开日：2012年7月18日，公开一种水泥摊平系统，包括水泥摊平机，在水泥摊平机上设有加料口和出料口，在出料口后方，设有一摊平装置，所述水泥摊平系统，还包括校准仪，与水泥摊平机相分离，发射校准光信号；接收仪，与水泥摊平机相连，接收校准仪发送的光信号，判断与校准仪的垂直相对高度是否改变，读取并输出改变值；控制器，与接收仪电连接，输入接收仪输出的改变值，制定并输出控制指令；调节装置，通过传动装置与摊平装置连接，接收控制器的控制指令，调节摊平装置对地垂直高度且调整大小等于改变值。中国专利申请号201410531041.3，公开日：2016年5月11日的专利文件，公开一种摊铺机，包括料斗和料槽，料斗的出料口与料槽相对以使料斗内的物料输送到料槽内，料槽内安装有螺旋分料装置，螺旋分料装置将进入料槽内的物料分摊在整个料槽内，摊铺机还包括：料位检测器，料位检测器设置在料槽内的与料斗的出口相对应的位置，检测料槽内的与料斗的出口相对应的位置的物料高度；控制装置，控制装置与料位检测器信号连接，且控制装置与螺旋分料装置通讯连接，控制装置接收料位检测器所检测到的高度信号并根据高度信号控制螺旋分料装置的运行。中国专利申请号201720325476.1，公开日2017年12月26日的专利文件，公开了一种水泥砂浆摊铺机及其弹性膜摊铺单元，包括上料料斗、智能小车、输料刮板器、螺旋分料器、熨平系统和弹性膜摊铺单元，水泥砂浆经上料料斗和输料刮板器输送到地面上，由螺旋分料器进行摊铺布料，然后由熨平系统对地面上的水泥砂浆进行熨平压实，最后利用弹性膜摊铺单元在水泥表面摊铺一层弹性膜和细物料，完成地面水泥的摊铺。该专利技术中的摊铺机可以防止出现摊铺机摊铺出的路面密实度不一致或有空洞的情况。但是该专利技术中大摊铺机只能对水泥砂浆进行铺开，并不能实现水泥砂浆的自动化摊铺。
技术实现思路
1.要解决的问题针对现有的摊铺机无法实现水泥砂浆的自动化摊铺的问题，本专利技术提供一种大型水泥砂浆找平机器人，通过自动化控制，实现非人工操作，降低劳动强度，减少人工成本，同时可以提高工作效率。2.技术方案为了解决上述问题，本专利技术所采用的技术方案如下：本专利技术的一种大型水泥砂浆找平机器人，包括：伸缩行走机构，具有一个矩形框架结构，用于承载整个机器人的重量；行走滑块机构，设置在所述伸缩行走机构上方且与伸缩行走机构滑动连接；伸缩横梁机构，与所述行走滑块机构固定连接，在行走滑块机构带动下，相对伸缩行走机构做往复运动；磨头部件，具有磨头箱体、设置在磨头箱体内的粗磨头和精磨头以及驱动两个磨头的驱动绳，所述驱动绳两端与所述行走滑块机构固定连接；控制部件，其与所述伸缩横梁机构、磨头部件、行走滑块机构和伸缩行走机构电气连接，控制上述机构的动作。于本专利技术一种可能的实施方式中，所述伸缩行走机构包括第一步进电机、行走伸缩梁、可伸缩传动轴、行走轮底座和可伸缩后边梁；所述行走伸缩梁包括第一导杆、行走上导轨、行走下导轨、行走导轨连接块、行走同步带轮一、行走同步带轮二、行走调节同步带轮、行走同步带、行走同步带轮三和行走主动同步带轮；所述第一导杆、行走上导轨和行走下导轨分别与所述行走轮底座固定连接，所述行走上导轨、行走下导轨套设在所述第一导杆上，其中行走同步带轮一、行走同步带轮三和行走调节同步带轮固定在行走上导轨上，行走同步带轮二和行走主动同步带轮固定在行走下导轨上，所述第一步进电机安装在行走下导轨的一侧，行走主动同步带轮与第一步进电机连接，行走同步带绕设在行走同步带轮一、行走同步带轮二、行走调节同步带轮、行走同步带轮三和行走主动同步带轮上，行走上导轨与行走下导轨通过行走导轨连接块相对固定；所述可伸缩传动轴两端连接行走轮底座，行走伸缩梁的两端连接行走轮底座、可伸缩后边梁两端连接行走轮底座形成一个矩形框架结构，可伸缩传动轴两端的行走轮底座设有行走轮，可伸缩后边梁两端的行走轮底座设有带刹车行走轮。于本专利技术一种可能的实施方式中，所述行走滑块机构包括行走滑块箱体、导轮、第一同步带压块、电缸和吸盘，所述导轮对称卡设在所述行走伸缩梁两侧，所述第一同步带压块与行走滑块箱体固定，第一同步带压块与所述行走同步带接触且带动第一同步带压块移动；所述电缸固定在行走滑块箱体内，电缸的杆末端连接吸盘；当伸缩横梁机构静止时，而伸缩行走机构移动时，电缸的导杆伸出，导杆末端吸盘与瓷砖吸附起到摩擦固定作用；当行走滑块机构移动并带动伸缩横梁机构移动时，吸盘松开，电缸缩回。于本专利技术一种可能的实施方式中，所述伸缩横梁机构包括第二步进电机、横梁上导轨、横梁下导轨、第二导杆、导向轮、横梁导轨连接块、移动同步带轮一、移动同步带轮二、移动调节同步带轮、移动同步带、移动同步带轮三和移动主动同步带轮，所述第二导杆、横梁上导轨和横梁下导轨分别与所述行走滑块箱体固定连接，横梁上导轨、横梁下导轨套设在所述第二导杆上，移动同步带轮一、移动同步带轮三和移动调节同步带轮固定在横梁上导轨上，移动同步带轮二固定在横梁下导轨上，移动主动同步带轮固定在行走滑块箱体内；所述第二步进电机安装在控制部件上，移动主动同步带轮与第二步进电机连接，移动同步带绕设在移动同步带轮一、移动同步带轮二、移动调节同步带轮、移动同步带轮三和移动主动同步带轮上，横梁上导轨与横梁下导轨通过横梁导轨连接块相对固定。于本专利技术一种可能的实施方式中，所述磨头部件还包括导向轮、第二同步带压块、粗磨头驱动轴和精磨头驱动轴，所述粗磨头与粗磨头驱动轴螺纹连接，精磨头与精磨头驱动轴螺纹连接，根据实际工况调节磨头实际高度，并且粗磨头驱动轴和精磨头驱动轴通过轴承连接于所述磨头箱体上，粗磨头驱动轴与精磨头驱动轴上均设有传动同步带轮，且通过传动同步带连接，粗磨头驱动轴的上部设有绳槽，驱动绳缠绕绳槽至少一周且驱动绳的两端固定在行走滑块箱体内侧面。于本专利技术一种可能的实施方式中，所述控制部件包括控制柜箱体、PLC控制器、继电器、驱动器和电源，所述PLC控制器、继电器、驱动器和电源均设置在控制柜箱体内，所述控制柜箱体固定在所述行走滑块箱体上，所述第二步进电机安装在控制柜箱体内。于本专利技术一种可能的实施方式中，所述行走伸缩梁还包括后限位开关和前限位开关，所述行走上导轨两侧设有行走上导轨侧导条，行走下导轨两侧设有行走下导轨侧导条，行走滑块机构的四个导轮分别卡在行走上导轨侧导条和行走下导轨侧导条两侧，后限位开关固定在所述行走上导轨侧导条的端部，前限位开关固定在所述行走下导轨侧导条的端部，当行走滑块机构越过中线向前滑动时，其中两个导轮卡在行走上导轨侧导条两侧，且接触到后限位开关时禁止伸缩行走机构前行，当行走滑块机构越过中线向前滑动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种大型水泥砂浆找平机器人，其特征在于，包括：伸缩行走机构(4)，具有一个矩形框架结构，用于承载整个机器人的重量；行走滑块机构(3)，设置在所述伸缩行走机构(4)上方且与伸缩行走机构(4)滑动连接；伸缩横梁机构(1)，与所述行走滑块机构(3)固定连接，在行走滑块机构(3)带动下，相对伸缩行走机构(4)做往复运动；磨头部件(2)，具有磨头箱体(21)、设置在磨头箱体(21)内的粗磨头(25)和精磨头(26)以及驱动两个磨头的驱动绳(27)，所述驱动绳(27)两端与所述行走滑块机构(3)固定连接；控制部件(5)，其与所述伸缩横梁机构(1)、磨头部件(2)、行走滑块机构(3)和伸缩行走机构(4)电气连接，控制上述机构的动作。

【技术特征摘要】
1.一种大型水泥砂浆找平机器人，其特征在于，包括：伸缩行走机构(4)，具有一个矩形框架结构，用于承载整个机器人的重量；行走滑块机构(3)，设置在所述伸缩行走机构(4)上方且与伸缩行走机构(4)滑动连接；伸缩横梁机构(1)，与所述行走滑块机构(3)固定连接，在行走滑块机构(3)带动下，相对伸缩行走机构(4)做往复运动；磨头部件(2)，具有磨头箱体(21)、设置在磨头箱体(21)内的粗磨头(25)和精磨头(26)以及驱动两个磨头的驱动绳(27)，所述驱动绳(27)两端与所述行走滑块机构(3)固定连接；控制部件(5)，其与所述伸缩横梁机构(1)、磨头部件(2)、行走滑块机构(3)和伸缩行走机构(4)电气连接，控制上述机构的动作。2.根据权利要求1所述的大型水泥砂浆找平机器人，其特征在于，所述伸缩行走机构(4)包括第一步进电机(40)、行走伸缩梁(41)、可伸缩传动轴(43)、行走轮底座(42)和可伸缩后边梁(44)；所述行走伸缩梁(41)包括第一导杆(412)、行走上导轨(413)、行走下导轨(414)、行走导轨连接块(416)、行走同步带轮一(481)、行走同步带轮二(482)、行走调节同步带轮(483)、行走同步带(484)、行走同步带轮三(485)和行走主动同步带轮(486)；所述第一导杆(412)、行走上导轨(413)和行走下导轨(414)分别与所述行走轮底座(42)固定连接，所述行走上导轨(413)、行走下导轨(414)套设在所述第一导杆(412)上，其中行走同步带轮一(481)、行走同步带轮三(485)和行走调节同步带轮(483)固定在行走上导轨(413)上，行走同步带轮二(482)和行走主动同步带轮(486)固定在行走下导轨(414)上，所述第一步进电机(40)安装在行走下导轨(414)的一侧，行走主动同步带轮(486)与第一步进电机(40)连接，行走同步带(484)绕设在行走同步带轮一(481)、行走同步带轮二(482)、行走调节同步带轮(483)、行走同步带轮三(485)和行走主动同步带轮(486)上，行走上导轨(413)与行走下导轨(414)通过行走导轨连接块(416)相对固定；所述可伸缩传动轴(43)两端连接行走轮底座(42)，行走伸缩梁(41)的两端连接行走轮底座(42)、可伸缩后边梁(44)两端连接行走轮底座(42)形成一个矩形框架结构，可伸缩传动轴(43)两端的行走轮底座(42)设有行走轮(45)，可伸缩后边梁(44)两端的行走轮底座(42)设有带刹车行走轮(46)。3.根据权利要求1所述的大型水泥砂浆找平机器人，其特征在于，所述行走滑块机构(3)包括行走滑块箱体(31)、导轮(32)、第一同步带压块(33)、电缸(34)和吸盘(35)，所述导轮(32)对称卡设在所述行走伸缩梁(41)两侧，所述第一同步带压块(33)与行走滑块箱体(31)固定，第一同步带压块(33)与所述行走同步带(484)接触且带动第一同步带压块(33)移动；所述电缸(34)固定在行走滑块箱体(31)内，电缸(34)的杆末端连接吸盘(35)。4.根据权利要求1所述的大型水泥砂浆找平机器人，其特征在于，所述伸缩横梁机构(1)包括第二步进电机(10)、横梁上导轨(11)、横梁下导轨(12)、第二导杆(15)、导向轮(22)、横梁导轨连接块(110)、移动同步带轮一(171)、移动同步带轮二(172)、移动调节同步带轮(173)、移动同步带(174)、移动同步带轮三(175)和移动主动同步带轮(176)，所述第二导杆(15)、横梁上导轨(11)和横梁下导轨(12)分别与所述行走滑块箱体(31)固定连接，横梁上...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱弋良，刘向昊，李锦俊，朱雅蕙，余熙萍，
申请(专利权)人：马鞍山市诸子百家机械设备科技有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34