自移动设备制造技术

本实用新型专利技术涉及一种自移动设备，包括：壳体；移动模块；驱动模块；控制模块；壳体上设置用于识别前进方向障碍物的超声波传感器，超声波传感器的超声波波束是非圆形的，垂直于所述超声波波束的轴线做一个切面得到波形面，所述波形面具有一个长轴方向和一个短轴方向，所述自移动设备设有底面，所述底面为自移动设备工作时与地面接触的若干接触点形成的基准面，所述长轴方向安装为和底面基本平行，所述短轴方向安装为和底面基本垂直。与现有技术相比，本实用新型专利技术通过使用非圆形的超声波波束，并基于长短轴方向合理的进行传感器的安装，使得自移动设备能够获得更宽的障碍物检测范围。

From mobile device

【技术实现步骤摘要】
自移动设备
本技术涉及一种自移动设备，尤其一种检测范围更宽的自移动设备。
技术介绍
随着计算机技术和人工智能技术的不断进步，类似于智能设备的自移动机器人已经开始慢慢的走进人们的生活。三星、伊莱克斯等公司均开发了全自动吸尘器并已经投入市场。这种全自动吸尘器通常体积小巧，集成有环境传感器、自驱系统、吸尘系统、电池和充电系统，能够无需人工操控，自行在工作区域内自动巡航和吸尘，在能量低时自动返回充电站，对接并充电，然后继续巡航和吸尘。同时，哈斯科瓦纳等公司开发了类似的智能割草机，其能够自动在用户的草坪中割草、充电，无需用户干涉。由于这种自移动机器人在一次设置之后就无需再投入精力管理，将用户从清洁、草坪维护等枯燥且费时费力的家务工作中解放出来，因此受到极大欢迎。工作区域内通常存在阻碍自移动机器人移动的障碍物，自移动机器人需要具备识别障碍物的功能，进而在遇到障碍物时自动避开或者遇到障碍物前自动避开，特别是靠近自移动机器人的近距离障碍物的避让。
技术实现思路
本技术提供一种能够获得更宽的障碍物检测范围的自移动设备。为实现上述目的，本技术的技术方案是：一种自移动设备，其包括：壳体；移动模块，设置于所述壳体下方，用于带动所述壳体移动；驱动模块，用于驱动所述移动模块移动；控制模块，用于控制所述自移动设备；所述壳体上设置用以识别障碍物的超声波传感器组件，所述超声波传感器组件包括第一超声波传感器，垂直于所述第一超声波传感器发射的超声波波束的轴线做一个切面得到波形面，所述波形面是非圆形，所述波形面具有一个长轴方向和一个短轴方向，所述自移动设备设有底面，所述底面为自移动设备工作时与地面接触的若干接触点形成的基准面，所述长轴方向安装为和底面基本平行，所述短轴方向安装为和底面基本垂直。进一步的，所述波形面呈椭圆形。进一步的，所述第一超声波传感器本身发射的超声波波束的波形面是非圆形。进一步的，所述第一超声波传感器本身发射的超声波波束的波形面是圆形，所述第一超声波传感器发射超声波的一端设有用以调整所述第一超声波传感器发射的超声波波束形状的波束调整器，所述波束调整器调整后获得的超声波波束的波形面是非圆形。进一步的，第一超声波传感器具有声波束轴，所述声波束轴呈水平布置。进一步的，所述超声波传感器组件包括用以发射和接收超声波的超声波传感器、PCB板以及将PCB板及超声波传感器固定的保护壳，所述超声波传感器具有向外的发声面，所述保护壳具有端面，所述发声面不超过端面。进一步的，所述第一超声波传感器在第一收发区域内接收和发射超声波，所述第一收发区域具有与壳体前端临近的第一边界线，所述壳体上具有与第一收发区域邻近的邻接壁，所述邻接壁的上表面低于所述第一边界线。进一步的，所述超声波传感器组件还包括第二超声波传感器，所述第一超声波传感器在第一收发区域内接收和发射超声波，所述第二超声波传感器在第二收发区域内接收和发射超声波，所述第一超声波传感器和所述第二超声波传感器互成角度地布置在所述壳体上，使得所述第一收发区域和所述第二收发区域部分重叠，从而形成三个检测区域，其中，第一收发区域和第二收发区域相互重叠的部分为第三检测区域，第一收发区域中重叠之外的部分为第一检测区域，第二收发区域中重叠之外的部分为第二检测区域。进一步的，所述第一超声波传感器具有第一轴线，第二超声波传感器具有第二轴线，所述第一轴线与第二轴线互成的角度范围为60°-110°，所述第一轴线为第一超声波传感器发射的超声波声场的轴线，所述第二轴线为第二超声波传感器发射的超声波声场的轴线。进一步的，所述第一轴线与第二轴线互成的角度范围为70°-90°。进一步的，所述第一超声波传感器具有第一轴线，第二超声波传感器具有第二轴线，所述壳体具有壳体轴线，所述第一轴线和/或第二轴线与壳体轴线之间的角度范围为10°-80°，所述第一轴线为第一超声波传感器发射的超声波声场的轴线，所述第二轴线为第二超声波传感器发射的超声波声场的轴线。进一步的，所述第一轴线和/或第二轴线与壳体轴线之间的角度范围为25°-55°。进一步的，所述自移动设备为智能割草机，所述智能割草机具有刀盘，所述超声波传感器的安装高度与工作时的刀盘高度之间的差值范围是100mm到300mm。进一步的，所述自移动设备为智能割草机，所述智能割草机具有刀盘，所述刀盘在自移动设备靠近障碍物移动时继续工作。为实现上述目的，本技术的技术方案是：壳体；移动模块，设置于所述壳体下方，用于带动所述壳体移动；驱动模块，用于驱动所述移动模块移动；控制模块，用于控制所述自移动设备；所述壳体上设置用以识别障碍物的超声波传感器组件，所述超声波传感器组件包括第一超声波传感器，所述自移动设备设有与机器宽度方向一致的横向及垂直于机器宽度方向并与机器高度方向一致的纵向，所述第一超声波传感器发射的超声波波束在横向上的范围大于纵向上的范围。进一步的，垂直于所述第一超声波传感器发射的超声波波束的轴线做一个切面得到波形面，所述波形面在横向上的长度大于在纵向上的长度。与现有技术相比，本技术通过使用非圆形的超声波波束，并基于长短轴方向合理的进行传感器的安装，使得自移动设备能够获得更宽的障碍物检测范围。附图说明下面结合附图和实施方式对本技术作进一步说明。图1为本技术智能割草机的模块示意图。图2为本技术第一实施例的智能割草机100的俯视示意图。图3为本技术第一实施例的智能割草机100的超声波传感器组件的第一种布置方式的示意图。图4为本技术第一实施例的智能割草机100的超声波传感器组件的超声波传感器组件之间轴线的夹角关系示意图。图5为本技术第一实施例的智能割草机100的超声波传感器组件的超声波传感器组件与壳体轴线之间的夹角关系示意图。图6为本技术第一实施例的智能割草机100的超声波传感器组件为三角形波束的第一种布置方式的检测范围示意图。图7为本技术第一实施例的智能割草机100的超声波传感器组件为三角形波束的第二种布置方式的检测范围示意图。图8为本技术第一实施例的智能割草机100的超声波传感器组件为椭圆形波束的第一种布置方式的检测范围示意图。图9为本技术第一实施例的智能割草机100的超声波传感器组件为椭圆形波束的第二种布置方式的检测范围示意图。图10为本技术第一实施例的智能割草机100的超声波传感器组件包括三个超声波超声波传感器的排布示意图。图11为本技术第一实施例的智能割草机100的超声波传感器组件包括四个超声波超声波传感器的排布示意图。图12为本技术第二实施例的智能割草机200的超声波传感器组件的轴线关系示意图。图13为本技术第二实施例的智能割草机200的超声波传感器组件的第一种布置方式的检测范围示意图。图14为本技术第二实施例的智能割草机200的超声波传感器组件的第二种布置方式的检测范围示意图。图15为本技术第二实施例的智能割草机200的超声波传感器组件包括三个超声波超声波传感器的排布示意图。图16为本技术第二实施例的智能割草机200的超声波传感器组件包括四个超声波超声波传感器的排布示意图。图17为本技术第三实施例的智能割草机300的超声波传感器组件的轴线关系示意图。图18为本技术第三实施例的智能本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自移动设备，其包括：壳体；移动模块，设置于所述壳体下方，用于带动所述壳体移动；驱动模块，用于驱动所述移动模块移动；控制模块，用于控制所述自移动设备；其特征在于，所述壳体上设置用以识别障碍物的超声波传感器组件，所述超声波传感器组件包括第一超声波传感器，垂直于所述第一超声波传感器发射的超声波波束的轴线做一个切面得到波形面，所述波形面是非圆形，所述波形面具有一个长轴方向和一个短轴方向，所述自移动设备设有底面，所述底面为自移动设备工作时与地面接触的若干接触点形成的基准面，所述长轴方向安装为和底面基本平行，所述短轴方向安装为和底面基本垂直。

【技术特征摘要】
2017.08.30 CN 2017107647711;2018.03.02 CN 201810171.一种自移动设备，其包括：壳体；移动模块，设置于所述壳体下方，用于带动所述壳体移动；驱动模块，用于驱动所述移动模块移动；控制模块，用于控制所述自移动设备；其特征在于，所述壳体上设置用以识别障碍物的超声波传感器组件，所述超声波传感器组件包括第一超声波传感器，垂直于所述第一超声波传感器发射的超声波波束的轴线做一个切面得到波形面，所述波形面是非圆形，所述波形面具有一个长轴方向和一个短轴方向，所述自移动设备设有底面，所述底面为自移动设备工作时与地面接触的若干接触点形成的基准面，所述长轴方向安装为和底面基本平行，所述短轴方向安装为和底面基本垂直。2.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述波形面呈椭圆形。3.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述第一超声波传感器本身发射的超声波波束的波形面是非圆形。4.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述第一超声波传感器本身发射的超声波波束的波形面是圆形，所述第一超声波传感器发射超声波的一端设有用以调整所述第一超声波传感器发射的超声波波束形状的波束调整器，所述波束调整器调整后获得的超声波波束的波形面是非圆形。5.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，第一超声波传感器具有声波束轴，所述声波束轴呈水平布置。6.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述超声波传感器组件包括用以发射和接收超声波的超声波传感器、PCB板以及将PCB板及超声波传感器固定的保护壳，所述超声波传感器具有向外的发声面，所述保护壳具有端面，所述发声面不超过端面。7.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述第一超声波传感器在第一收发区域内接收和发射超声波，所述第一收发区域具有与壳体前端临近的第一边界线，所述壳体上具有与第一收发区域邻近的邻接壁，所述邻接壁的上表面低于所述第一边界线。8.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述超声波传感器组件还包括第二超声波传感器，所述第一超声波传感器在第一收发区域内接收和发射超声波，所述第二超声波传感器在第二收发区域内接收和发射超声波，所述第一超声波传感器和所述第二超声波传...

【专利技术属性】
技术研发人员：盛晓初，冉沅忠，庞艳军，杜江，李兴红，
申请(专利权)人：苏州宝时得电动工具有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32