作业车制造技术

在自动驾驶中能够更可靠地避免作业车接触障碍物的隐患。在自动驾驶车体的自动驾驶用的电子控制系统中具备障碍物检测模块，检测有无障碍物；接触避免控制部，在障碍物检测模块检测到障碍物时，进行避免与障碍物的接触的接触避免控制；障碍物检测模块具有分散地配置于车体的前端部与左右两端部的多个障碍物探查器，以使车体的前方与左右两侧成为探查对象区域。

Operation vehicle

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】作业车
本专利技术涉及作业车。
技术介绍
〔第一
技术介绍
〕在上述那样的作业车中，例如在车体的前部具备检测在车体的前方有无障碍物的障碍物检测单元(例如参照日本特开2008－92818号公报)。而且，在专利文献1所记载的作业车中，在障碍物检测单元检测到障碍物时，考虑通过使车体的自动驾驶(自主行驶)停止，防止车体与车体前方的障碍物接触而破损的不良情况的发生。另外，在直到障碍物检测单元检测出田埂作为障碍物之前的期间，通过自动驾驶使车体朝向田地端直行，在障碍物检测单元检测出田埂作为障碍物时，考虑通过使车体的自动驾驶停止，使车体在田地端自动停止。〔第二
技术介绍
〕在上述那样的作业车中，例如在车体的前部具备检测车体的前方有无障碍物的障碍物检测单元(例如参照日本特开2008－92818号公报)。而且，在专利文献1所记载的作业车中，在障碍物检测单元检测到障碍物时，考虑通过使车体的自动驾驶(自主行驶)停止，防止车体与车体前方的障碍物接触而破损的不良情况的发生。另外，在直到障碍物检测单元检测出田埂作为障碍物之前的期间，通过自动驾驶使车体朝向田地端直行，在障碍物检测单元检测出田埂作为障碍物时，考虑通过使车体的自动驾驶停止，使车体在田地端自动停止。〔第三
技术介绍
〕上述作业车的一个例子例如记载于日本特开2008－92818号公报。在该文献所记载的作业车中，在车体的前部具备能够检测存在于车体的前方的障碍物的障碍物检测单元。在该作业车中，若利用障碍物检测单元检测出障碍物，则使车体的自动驾驶(自主行驶)停止，从而避免车体与存在于车体的前方的障碍物接触。〔第四
技术介绍
〕上述作业车的一个例子例如记载于日本特开2008－92818号公报。在该文献所记载的作业车中，在车体的前部具备能够检测存在于车体的前方的障碍物的障碍物检测单元。在该作业车中，若利用障碍物检测单元检测出障碍物，则使车体的自动驾驶(自主行驶)停止，从而避免车体与存在于车体的前方的障碍物接触。〔第五
技术介绍
〕近年来，为了实现使用拖拉机、联合收割机等作业车的农业作业等中的人工不足的消除或劳动力减轻等，考虑在作业车中配备例如自动驾驶车体的自动驾驶用的电子控制系统。而且，在具备自动驾驶用的电子控制系统的作业车等中，为了避免例如作业车在田地内的自动驾驶中接触障碍物的隐患，在作业车中配备探测车体周边的障碍物的激光扫描仪等障碍物探测器(障碍物检测部)(例如参照日本特开2016－168883号公报)。现有技术文献专利文献专利文献1:日本特开2008－92818号公报专利文献2:日本特开2016－168883号公报
技术实现思路
专利技术将要解决的课题〔第一课题〕〔第一
技术介绍
〕所对应的课题如以下所述。日本特开2008－92818号公报所记载的作业车仅具备检测车体的前方有无障碍物的障碍物检测单元。因此，例如在自动驾驶中的田地端的回转行驶(所谓的田间回转)等中，万一由于转向机构的动作不良、行驶装置的滑移等导致车体大幅旋转而作业车的横侧部异常接近田埂等障碍物，障碍物检测单元也不能检测出该障碍物的存在。因此，不能对上述异常接近采取适当的处置，有可能导致作业车的横侧部与障碍物接触的不良情况。即，希望能够更可靠地避免在自动驾驶中作业车与障碍物接触的可能性。〔第二课题〕〔第二
技术介绍
〕所对应的课题如以下所述。日本特开2008－92818号公报所记载的作业车仅具备检测车体的前方有无障碍物的障碍物检测单元。因此，例如即使在自动驾驶的后退中作业车的后部接近田埂等障碍物，障碍物检测单元也无法检测出该障碍物的存在。因此，在作业车的后部接近障碍物时不能采取适当的处置，有可能导致作业车的后部与障碍物接触的不良情况。即，希望能够更可靠地避免在自动驾驶中作业车与障碍物接触的可能性。〔第三课题〕〔第三
技术介绍
〕所对应的课题如以下所述。在上述现有技术中，障碍物检测单元所能够检测的仅是在车体的前方存在的障碍物，存在于车体的后部侧的障碍物不被检测，因此有障碍物接触位于车体的后部侧的作业装置等的可能性。鉴于上述实际情况，希望能够避免障碍物接触车体的后部。〔第四课题〕〔第四
技术介绍
〕所对应的课题如以下所述。在上述现有技术中，障碍物检测单元所能够检测的仅是存在于车体的前方的障碍物，而存在于车体的侧方的障碍物不会被检测，因此例如在回转时障碍物有可能从侧方接触车体。鉴于上述实际情况，希望能够避免障碍物从侧方等接触车体。〔第五课题〕〔第五
技术介绍
〕所对应的课题如以下所述。在日本特开2016－168883号公报所记载的作业车等中，障碍物探测器通过安装于在作业车的规定位置固定的支承部件，而以规定的安装角度配备于作业车中的规定的高度位置。然而，在上述的结构中，由于支承部件的制造误差等，障碍物探测器的安装角度有可能产生误差，在产生这种误差的情况下，将会在障碍物探测器的探测对象区域产生偏差。而且，在由于该探测对象区域的偏差导致例如在作业行驶中车体根据田地的起伏等而侧倾或者俯仰的情况下、或者作业车的车轮等沉入田地的地面的情况下等，担心田地的地面等进入障碍物探测器的探测对象区域，障碍物探测器将田地的地面等作为障碍物探测的不良情况。即，期望在因制造误差等导致障碍物探测器的安装角度产生了误差的情况下，能够容易地将障碍物探测器的安装角度调整为适当的安装角度。用于解决课题的技术方案作为用于解决上述的〔第一课题〕的技术方案，本专利技术的作业车具备自动驾驶车体的自动驾驶用的电子控制系统，所述电子控制系统具备：障碍物检测模块，检测有无障碍物；接触避免控制部，在所述障碍物检测模块检测到障碍物时，进行避免与障碍物的接触的接触避免控制；所述障碍物检测模块具有分散地配置于车体的前端部与左右两端部的多个障碍物探查器，以使车体的前方与左右两侧成为探查对象区域。根据该结构，在自动驾驶中的车体的前方或者左右的横向侧方，障碍物接近了车体的情况下，障碍物检测模块基于来自某一个障碍物探查器的探查信息检测该障碍物。而且，通过接触避免控制部基于该检测进行接触避免控制，能够在自动驾驶中避免车体的前部或者左右的横侧部接触障碍物的隐患。而且，由于作业车大多将作业装置可升降地安装于车体的后部，因此通过使车体的后端部不具备障碍物探查器，例如在车体的后部可升降地安装作业装置的情况下，能够避免障碍物检测模块将该作业装置作为障碍物而误检测的隐患。另外，能够避免由于接触避免控制部基于该误检测进行接触避免控制而产生作业效率的降低的隐患。其结果，在自动驾驶中能够更可靠地避免作业车接触障碍物的隐患，并且能够避免基于误检测的作业效率的降低。顺便一提，障碍物检测模块例如在作业车通过自动驾驶朝向田埂行驶时、或者作业车通过自动驾驶在田间沿田埂行驶时，在田埂接近车体的情况下，检测出该田埂作为障碍物。另外，在移动体接近车体的情况下，将该移动体作为障碍物而检测。作为用于使本专利技术更优选的技术方案之一，在车体的前部侧配置机罩，在车体的后部侧配置驾驶舱与左右的后泥板，作为多个所述障碍物探查器，具备：左右的第一测距传感器，安装于所述机罩的前端部；左右的第二测距传感器，安装于所述机罩的左右两侧部中比左右的行驶装置靠上侧的部位；左右的第三测距传感器，安装于所述驾驶舱中位于车体的前后中间部的左右的前支柱；左右的第四测距传感器安装于左右的所述后泥板中比所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种作业车，其特征在于，在自动地驾驶车体的自动驾驶用的电子控制系统中具备：障碍物检测模块，检测有无障碍物；接触避免控制部，在所述障碍物检测模块检测到障碍物时，进行避免与障碍物的接触的接触避免控制；所述障碍物检测模块具有分散地配置于车体的前端部与左右两端部的多个障碍物探查器，以使车体的前方与左右两侧成为探查对象区域。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2017.01.20 JP 2017-008346;2017.01.20 JP 2017-008341.一种作业车，其特征在于，在自动地驾驶车体的自动驾驶用的电子控制系统中具备：障碍物检测模块，检测有无障碍物；接触避免控制部，在所述障碍物检测模块检测到障碍物时，进行避免与障碍物的接触的接触避免控制；所述障碍物检测模块具有分散地配置于车体的前端部与左右两端部的多个障碍物探查器，以使车体的前方与左右两侧成为探查对象区域。2.根据权利要求1所述的作业车，其特征在于，还具备：机罩，其配置于车体的前部侧；驾驶舱，其配置于车体的后部侧；左右的后泥板，其配置于车体的后部侧；作为多个所述障碍物探查器，具备：左右的第一测距传感器，安装于所述机罩的前端部；左右的第二测距传感器，安装于所述机罩的左右两侧部中比左右的行驶装置靠上侧的部位；左右的第三测距传感器，安装于所述驾驶舱中位于车体的前后中间部的左右的前支柱；左右的第四测距传感器，安装于左右的所述后泥板中比所述行驶装置靠上侧的部位。3.根据权利要求1或2所述的作业车，其特征在于，对于所述障碍物探查器，采用具有振子的声纳，所述声纳经由树脂制的防共振部件安装于车体。4.一种作业车，其特征在于，在自动驾驶车体的自动驾驶用的电子控制系统中具备：前后的障碍物探测器，检测障碍物的接近；接触避免控制部，在所述障碍物探测器检测出障碍物的接近时，进行避免与障碍物的接触的接触避免控制；前后的所述障碍物探测器中，前侧的所述障碍物探测器配置于车体前部的上部，并且后侧的所述障碍物探测器配置于车体后部的上部，并且至少前后某一方的所述障碍物探测器配置于车体的左右中央位置。5.根据权利要求4所述的作业车，其特征在于，还具备：动力部，配置于车体的前部侧；驾驶舱，其配置于车体的后部侧；前侧的所述障碍物探测器配置于所述动力部中的上部的左右中央位置，后侧的所述障碍物探测器配置于所述驾驶舱中的上部后端的左右中央位置。6.根据权利要求5所述的作业车，其特征在于，所述动力部具有配置于该动力部的冷却方向下游侧的发动机和配置于比所述发动机靠冷却方向上游侧的散热器，前侧的所述障碍物探测器配置于比所述散热器靠所述散热器的冷却方向上游侧的位置。7.根据权利要求5或6所述的作业车，其特征在于，所述动力部具有以直立姿势安装于车体架的支承框架和摆动开闭式的机罩，前侧的所述障碍物探测器安装于所述支承框架的上端部，所述机罩具备使前侧的所述障碍物探测器的探测部从关闭位置的所述机罩向上侧露出的开口。8.根据权利要求7所述的作业车，其特征在于，在所述支承框架与所述关闭位置的所述机罩之间具备防止尘埃从所述开口向所述机罩内流入的防尘部件。9.根据权利要求4至8中任一项所述的作业车，其特征在于，所述障碍物探测器经由防振橡胶安装于车体。10.一种作业车，其特征在于，在自动驾驶车体的自动驾驶用的电子控制系统中具备：障碍物检测模块，检测有无障碍物；行驶抑制控制部，在所述障碍物检测模块检测出障碍物时抑制车体的行驶；所述障碍物检测模块具有检测存在于探查对象区域的障碍物的多个障碍物探查器，作为所述障碍物探查器，具备以所述车体的主体中的后端部的侧方为所述探查对象区域的左右一对第一障碍物探查器。11.根据权利要求10所述的作业车，其特征在于，所述第一障碍物探查器安装于后泥板的后部。12.根据权利要求10或11所述的作业车，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：西启四郎，新海敦，福永智章，中务贵裕，小林笃史，
申请(专利权)人：株式会社久保田，
类型：发明
国别省市：日本,JP