一种搬运机械手装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种搬运机械手装置，包括底座，所述底座内设有主转动装置，所述主转动装置上连接设置大承载臂，所述大承载臂一端与主转动装置相连，另一端连接设置副转动装置，所述大承载臂上方设有小承载臂，所述副转动装置与小承载臂固定连接，所述小承载臂上设有搬运自转装置，所述小承载臂还设有用于搬运自转装置位置移动的搬运上下移动装置，所述搬运自转装置上设有搬运工具，搬运工具通过搬运自转装置进行自转，通过搬运上下移动装置进行上下位置调整，通过副转动装置进行小圆周运动，通过主转动装置进行大圆周运动。本实用新型专利技术的有益效果是：该装置结构简单紧凑、运行稳定可靠、体积小，有效的节省工作空间。

A handling manipulator

【技术实现步骤摘要】
一种搬运机械手装置
本技术机械自动化控制装置
，具体涉及一种搬运机械手装置。
技术介绍
随着工业的快速发展，越来越多的重复劳动工作被机械装置代替，这些机械装置可以带来一次投入长久收益的效果，具有工作效率高、一致性好的优点。机械装置种类有很多如：龙门式，但是这些机械装置具有运动不灵活，而且体积大占用工作空间等缺点，所以专利技术一种结构简单、运动灵活，体积小巧的机械手来满足日常工业要求就显得尤为重要了。
技术实现思路
为了解决现有技术中存在的问题，本技术提供了结构合理的一种搬运机械手装置。本技术的技术方案如下：一种搬运机械手装置，包括底座，其特征在于，所述底座内设有主转动装置，所述主转动装置上连接设置大承载臂，所述大承载臂一端与主转动装置相连，另一端连接设置副转动装置，所述大承载臂上方设有小承载臂，所述副转动装置与小承载臂固定连接，所述小承载臂上设有搬运自转装置，所述小承载臂还设有用于搬运自转装置位置移动的搬运上下移动装置，所述搬运自转装置上设有搬运工具，搬运工具通过搬运自转装置进行自转，通过搬运上下移动装置进行上下位置调整，通过副转动装置进行小圆周运动，通过主转动装置进行大圆周运动。所述的一种搬运机械手装置，其特征在在于，所述搬运自转装置包括设置在小承载臂上的第一伺服电机、与第一伺服电机传动连接的第一谐波减速器、设置在小承载臂左端的第三轴承、设置在第三轴承内的轴套、设置在轴套内的花键螺母及与花键螺母配合的花键轴；所述搬运工具配合设置在花键轴上，所述轴套上设有第一同步带轮，所述第一谐波减速器的输出端设有第二同步带轮，所述第二同步带轮与第一同步带轮通过同步带传动连接，从而通过花键轴带动搬运工具进行自转。所述的一种搬运机械手装置，其特征在在于，所述第一伺服电机与第一谐波减速器之间设有第一连接法兰，并通过第一连接法兰进行固定连接；所述小承载臂上设有第一安装孔，所述第一安装孔中设有第一垫块，所述第一谐波减速器固定在第一垫块上；所述小承载臂上设有第七安装孔，所述第三轴承设置在第七安装孔内；所述第一谐波减速器上的输出端设有第二连接法兰，所述第二同步带轮固定在第二连接法兰上。所述的一种搬运机械手装置，其特征在在于，所述搬运上下移动装置包括设置在小承载臂上的第二伺服电机、设置在第二伺服电机的输出轴上的第三同步带轮、设置在小承载臂上的套筒、设置在套筒内的第一轴承及设置在第一轴承内的滚珠丝杠，所述滚珠丝杠上设有丝杠螺母，所述丝杠螺母上设有连接桥，并通过连接桥与花键轴相连，所述滚珠丝杠端部设有第四同步带轮，所述第四同步带轮与第三同步带轮通过同步带传动连接，使得滚珠丝杠的上下运动，从而通过连接桥带动花键轴上下运动。所述的一种搬运机械手装置，其特征在在于，所述连接桥上设有安装通孔，所述安装通孔内配合设置第二轴承，所述花键轴设置在第二轴承上；所述套筒底部设有压块，并通过压块将套筒封住，形成一个整体；所述小承载臂上设有第二安装孔，所述套筒设置在第二安装孔内；所述小承载臂上还设有第三安装孔，所述第三安装孔内设有第二垫块，所述第二伺服电机固定在第二垫块上。所述的一种搬运机械手装置，其特征在在于，所述副转动装置包括设置在小承载臂上的第三伺服电机及设置在第三伺服电机上的第二谐波减速器，所述第三伺服电机与第二谐波减速器之间设有第三连接法兰，并通过第三连接法兰固定连接，所述小承载臂上设有第四安装孔，所述第二谐波减速器固定在第四安装孔上，所述第二谐波减速器的输出轴上设有第四连接法兰，所述大承载臂上设有第八安装孔，所述第四连接法兰设置在第八安装孔中，所述第二谐波减速器通过第四连接法兰与大承载臂固定连接，所述第三伺服电机旋转带动小承载臂旋转，进而带动花键轴进行小圆周运动。所述的一种搬运机械手装置，其特征在在于，所述主转动装置包括设置在底座内的第四伺服电机及与第四伺服电机传动连接的第三谐波减速器，所述第四伺服电机与第三谐波减速器之间设有第五连接法兰，并通过第五连接法兰固定连接，所述底座上设有第五安装孔，所述第五连接法兰设置在第五安装孔中，所述第三谐波减速器的输出轴上设有第六连接法兰，所述大承载臂上设有第六安装孔，所述第六连接法兰设置在第六安装孔中，所述第六连接法兰与大承载臂固定连接，所述第四伺服电机能够大承载臂旋转，进而带动花键轴运动作大圆周运动。所述的一种搬运机械手装置，其特征在在于，所述小承载臂上设有外罩，通过外罩能够将副转动装置、搬运自转装置及搬运上下移动装置罩住。本技术的有益效果是：1）该装置由四个伺服电机进行控制，分别对搬运工具进行大圆周、小圆周、上下及自转一系列运动，使得搬运工具安装在该装置上使用更加的灵活。2）该装置结构简单紧凑、运行稳定可靠、体积小，有效的节省工作空间。附图说明图1为本技术的整体内部结构示意图；图2为本技术的小承载臂结构示意图；图3为本技术的大承载臂结构示意图；图4为本技术的底座结构示意图；图中：1-连接桥，2-花键轴，3-第二轴承，4-滚珠丝杠，5-丝杠螺母，6-花键螺母，7-轴套，8-第三轴承，9-第一同步带轮，10-第四同步带轮，11-压块，12-套筒，13-第一轴承，14-第三同步带轮，15-第二伺服电机，16-第二垫块，17-第一伺服电机，18-第一谐波减速器，19-第二连接法兰，20-第二同步带轮，21-第一垫块，22-第一连接法兰，23-第三伺服电机，24-第三连接法兰，25-第二谐波减速器，26-第四连接法兰，27-大承载臂，28-小承载臂，29-第六连接法兰，30-第三谐波减速器，31-第五连接法兰，32-第四伺服电机，33-底座，34-第七安装孔，35-第二安装孔，36-第三安装孔，37-第一安装孔，38-第四安装孔，39-第八安装孔，40-第六安装孔，41-第五安装孔，42-外罩。具体实施方式以下结合说明书附图，对本技术作进一步描述。如图1-4所示，一种搬运机械手装置，包括连接桥1、花键轴2、第二轴承3、滚珠丝杠4、丝杠螺母5、花键螺母6、轴套7、第三轴承8、第一同步带轮9、第四第四同步带轮10、压块11、套筒12、第一轴承13、第三同步带轮14、第二伺服电机15、第二垫块16、第一伺服电机17、第一谐波减速器18、第二连接法兰19、第二同步带轮20、第一垫块21、第一连接法兰22、第三伺服电机23、第三连接法兰24、第二谐波减速器25、第四连接法兰26、大承载臂27、小承载臂28、第六连接法兰29、第三谐波减速器30、第五连接法兰31、第四第四伺服电机32、底座33、第七安装孔34、第二安装孔35、第三安装孔36、第一安装孔37、第四安装孔38、第八安装孔39、第六安装孔40、第五安装孔41及外罩42。花键轴2和花键螺母6配合，保证花键轴2可以上下移动和旋转；花键螺母6插入轴套7内，保证第三轴承8可以带动花键螺母6转动；轴承8套在轴套7上，然后一起放入小承载臂28上的第七安装孔34中，保证花键轴2固定在小承载臂28上；第一同步带轮9套在轴套7上，保证第一同步带轮9可以带动轴套7旋转；第一伺服电机17和第一谐波减速器18分别固定在第一连接法兰22的两面，同时第一伺服电机17的轴插入到第一谐波减速器18的输入孔内，即保证第一伺服电机17和第一谐波减速器本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种搬运机械手装置，包括底座（33），其特征在于，所述底座（33）内设有主转动装置，所述主转动装置上连接设置大承载臂（27），所述大承载臂（27）一端与主转动装置相连，另一端连接设置副转动装置，所述大承载臂（27）上方设有小承载臂（28），所述副转动装置与小承载臂（28）固定连接，所述小承载臂（28）上设有搬运自转装置，所述小承载臂（28）还设有用于搬运自转装置位置移动的搬运上下移动装置，所述搬运自转装置上设有搬运工具，搬运工具通过搬运自转装置进行自转，通过搬运上下移动装置进行上下位置调整，通过副转动装置进行小圆周运动，通过主转动装置进行大圆周运动。

【技术特征摘要】
1.一种搬运机械手装置，包括底座（33），其特征在于，所述底座（33）内设有主转动装置，所述主转动装置上连接设置大承载臂（27），所述大承载臂（27）一端与主转动装置相连，另一端连接设置副转动装置，所述大承载臂（27）上方设有小承载臂（28），所述副转动装置与小承载臂（28）固定连接，所述小承载臂（28）上设有搬运自转装置，所述小承载臂（28）还设有用于搬运自转装置位置移动的搬运上下移动装置，所述搬运自转装置上设有搬运工具，搬运工具通过搬运自转装置进行自转，通过搬运上下移动装置进行上下位置调整，通过副转动装置进行小圆周运动，通过主转动装置进行大圆周运动。2.根据权利要求1所述的一种搬运机械手装置，其特征在在于，所述搬运自转装置包括设置在小承载臂（28）上的第一伺服电机（17）、与第一伺服电机（17）传动连接的第一谐波减速器（18）、设置在小承载臂左端的第三轴承（8）、设置在第三轴承（8）内的轴套（7）、设置在轴套（7）内的花键螺母（6）及与花键螺母（6）配合的花键轴（2）；所述搬运工具配合设置在花键轴（2）上，所述轴套（7）上设有第一同步带轮（9），所述第一谐波减速器（18）的输出端设有第二同步带轮（20），所述第二同步带轮（20）与第一同步带轮（9）通过同步带传动连接，从而通过花键轴（2）带动搬运工具进行自转。3.根据权利要求2所述的一种搬运机械手装置，其特征在在于，所述第一伺服电机（17）与第一谐波减速器（18）之间设有第一连接法兰（22），并通过第一连接法兰（22）进行固定连接；所述小承载臂（28）上设有第一安装孔（37），所述第一安装孔（37）中设有第一垫块（21），所述第一谐波减速器（18）固定在第一垫块（21）上；所述小承载臂（28）上设有第七安装孔（34），所述第三轴承（8）设置在第七安装孔（34）内；所述第一谐波减速器（18）上的输出端设有第二连接法兰（19），所述第二同步带轮（20）固定在第二连接法兰（19）上。4.根据权利要求1所述的一种搬运机械手装置，其特征在在于，所述搬运上下移动装置包括设置在小承载臂（28）上的第二伺服电机（15）、设置在第二伺服电机（15）的输出轴上的第三同步带轮（14）、设置在小承载臂（28）上的套筒（12）、设置在套筒（12）内的第一轴承（13）及设置在第一轴承（13）内的滚珠丝杠（4），所述滚珠丝杠（4）上设有丝杠螺母（5），所述丝杠螺母（5）上设有连接桥（1），并通过连接桥（1）与花键轴（2）相连，所述滚珠丝杠（4）端部设有第四同步带轮（10），所述第四同步带轮（10）与第三同...

【专利技术属性】
技术研发人员：芦腾，张守丽，左希庆，
申请(专利权)人：湖州职业技术学院，
类型：新型
国别省市：浙江,33