转向系统的级联位置控制架构技术方案

针对干扰前馈补偿技术描述了技术方案，该技术方案使用具有内部速度和外部位置控制回路的级联控制结构来改善闭合回路位置控制系统的干扰抑制特性。根据一个或多个实施例，一种系统包括位置控制器，接收输入的齿条位置指令和测量的齿条位置，并基于输入的齿条位置指令和测量的齿条位置的差值来计算速度指令。该系统还包括速度控制器，接收速度指令和测量的马达速度，并基于速度指令和测量的马达速度的差值来计算输入转矩指令。该系统通过生成与向马达施加输入转矩指令相对应的转矩量来调节齿条的位置。

【技术实现步骤摘要】
转向系统的级联位置控制架构相关申请的交叉引用本专利申请要求2018年4月5日提交的第62/653,065号美国临时专利申请的优先权，其全部内容通过引用的方式并入本文。
本申请总体涉及转向系统，并且特别地涉及解决与使用级联位置控制架构的转向系统中的位置控制相关的技术挑战。
技术介绍
车辆使用的转向系统可以包括根据位置指令定位齿条的位置控制器。包括这种位置控制器的转向系统的示例可以包括线控转向系统(SbW)，其包括车轮致动器(RWA)、电动助力转向系统(EPS)等。位置控制器可以从人类驾驶员或自动驾驶员接收位置指令，例如在高级驾驶员辅助系统(ADAS)中。
技术实现思路
描述了用于干扰前馈补偿技术的技术方案，用于使用具有内部速度和外部位置控制回路的级联控制结构改善闭合回路位置控制系统的干扰抑制特性。根据一个或多个实施例，一种系统包括位置控制器，接收输入的齿条位置指令和测量的齿条位置，并基于输入的齿条位置指令和测量的齿条的差值来计算速度指令。该系统还包括速度控制器，接收速度指令和测量的马达速度，并基于速度指令和测量的马达速度的差值来计算输入转矩指令。该系统通过生成与向马达施加输入转矩指令相对应本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种系统，包括：位置控制器，被配置为：接收输入的齿条位置指令和测量的齿条位置；以及根据输入的齿条位置指令和测量的齿条位置的差值计算速度指令；速度控制器，被配置为：接收速度指令和测量的马达速度；以及根据速度指令和测量的马达速度的差值计算输入转矩指令；以及其中，系统通过生成与向马达施加输入转矩指令相对应的转矩量来调节齿条的位置。

【技术特征摘要】
2018.04.05 US 62/653,0651.一种系统，包括：位置控制器，被配置为：接收输入的齿条位置指令和测量的齿条位置；以及根据输入的齿条位置指令和测量的齿条位置的差值计算速度指令；速度控制器，被配置为：接收速度指令和测量的马达速度；以及根据速度指令和测量的马达速度的差值计算输入转矩指令；以及其中，系统通过生成与向马达施加输入转矩指令相对应的转矩量来调节齿条的位置。2.根据权利要求1所述的系统，其中，位置控制器和速度控制器被布置成形成级联控制回路，级联控制回路分别包括位置反馈回路和速度反馈回路，级联控制回路提供齿条位置跟踪。3.根据权利要求1所述的系统，还包括阻尼控制器，被配置为：通过使用阻尼项缩放测量的马达速度来计算第一转矩指令；以及通过将第一转矩指令添加到输入转矩指令中来修改输入转矩指令以进行齿条位置跟踪。4.根据权利要求1所述的系统，还包括干扰控制器，被配置为：估计作用在齿条上的齿条力；以及使用估计的齿条力修改输入转矩指令。5.根据权利要求4所述的系统，其中，使用可配置参数来缩放估计的齿条力。6.根据权利要求1所述的系统，其中，基于位置控制器的可配...

【专利技术属性】
技术研发人员：P·普拉莫德，K·郑，M·S·乔治，T·M·瓦伦吉卡尔，
申请(专利权)人：操纵技术IP控股公司，
类型：发明
国别省市：美国,US