高精度四轴水平多关节机器人制造技术

本发明专利技术提供一种高精度四轴水平多关节机器人。高精度四轴水平多关节机器人，包括：固定板；第一升降机构，所述第一升降机构设置在所述固定板上；第一支撑板，所述第一支撑板螺纹安装在所述固定板上；四轴水平多关节机器人本体，所述四轴水平多关节机器人本体固定安装在所述第一支撑板上，本发明专利技术可以提高可操作空间范围，增大工业照相机视野，能很好的适应多种产品生产。

High precision four axis horizontal multi joint robot

【技术实现步骤摘要】
高精度四轴水平多关节机器人
本专利技术涉及工业生产领域，尤其涉及一种高精度四轴水平多关节机器人。
技术介绍
关节机器人，也称关节手臂机器人或关节机械手臂，是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一，适合用于诸多工业领域的机械自动化作业。现有技术中存在一种四轴水平多关节机器人，包括基座、第一臂和第二臂，基座设置有第一轴马达，第一轴马达安装有第一轴，第一轴与第一臂固定连接，第二臂的一端设置有第二轴马达，第二轴马达安装有第二轴，第二轴与第一臂固定连接，第二臂装设有第三轴马达，第三轴马达安装有第三轴，第三轴一端连接有主动轮，主动轮通过传动件与从动轮连接，从动轮固接有螺杆，螺杆设有滑动安装架，滑动安装架安装有第四轴电机，第四轴电机安装有第四轴，据此能提供三个水平转动动量及一个垂直唯一动量，各机械臂能拆卸安装不同长度的机械臂，满足不同生产的需要，且机械臂的移动采用直线移动，简化移动过程中的繁杂结构组态，降低能量的消耗，然而其基座不具备升降功能，降低了其可操作的空间范围，且机械臂上的工业相机一般都是固定安装，不具备角度调节功能，这样存在较大视野盲区，不能很好的适应多种产品的生产。因此，有必要提供一种高精度四轴水平多关节机器人解决上述技术问题。
技术实现思路
本专利技术提供一种高精度四轴水平多关节机器人，解决了可操作空间范围较小，工业照相机视野盲区大，不能很好的适应多种产品生产的问题。为解决上述技术问题，本专利技术提供的高精度四轴水平多关节机器人，包括：固定板；第一升降机构，所述第一升降机构设置在所述固定板上；第一支撑板，所述第一支撑板螺纹安装在所述固定板上；四轴水平多关节机器人本体，所述四轴水平多关节机器人本体固定安装在所述第一支撑板上。优选的，所述第一升降机构还包括保护壳、两个第一螺纹杆、第一电机、第一锥形齿轮、第二锥形齿轮、两个同步带轮、同步皮带，所述保护壳固定安装在所述固定板的顶部，所述保护壳的底部为开口，两个所述第一螺纹杆均转动杆安装在所述固定板上，且两个所述第一螺纹杆均与所述保护壳转动连接，所述第一电机固定安装在所述固定板的顶部，所述第一锥形齿轮固定套设在所述第一电机的输出轴上，所述第二锥形齿轮固定套设在任意一个所述第一螺纹杆上，且所述第二锥形齿轮与所述第一锥形齿轮相啮合，两个所述同步带轮分别固定套设在两个所述第一螺纹杆上，所述同步皮带缠绕在两个所述同步带轮之间，且所述同步皮带位于所述保护壳内，两个所述第一螺纹杆的顶端均固定安装有限位球，所述第一支撑板的顶部开设有两个第三通孔，两个所述第三通孔的内壁上均开设有第一内螺纹，两个所述第一螺纹杆分别贯穿两个所述第三通孔并与两个所述第三通孔的内壁相旋合，所述固定板的顶部开设有两个凹槽，两个所述凹槽内均设有第一轴承，两个所述第一轴承的外圈分别与两个所述凹槽内壁固定连接，两个所述第一轴承的内圈分别固定套设在两个所述第一螺纹杆上。优选的，所述保护壳的顶部开设有两个第四通孔，两个所述第四通孔内均设有第二轴承，两个所述第二轴承的外圈分别与两个所述第四通孔内壁固定连接，两个所述第二轴承的内圈分别固定套设在两个所述第一螺纹杆上。与相关技术相比较，本专利技术提供的高精度四轴水平多关节机器人具有如下有益效果：本专利技术提供一种高精度四轴水平多关节机器人，所述第一升降机构设置在所述固定板上，第一电机使四轴水平多关节机器人本体升高，从而增加四轴水平多关节机器人本体的操作空间，所述第二升降机构设置在所述第二支撑板上，从而增加四轴水平多关节机器人本体的操作空间。附图说明图1为本专利技术提供的高精度四轴水平多关节机器人的第一实施例的结构示意图；图2为图1中升降机构的剖视示意图；图3为图1所示的第一锥形齿轮与第二锥形齿轮的装配示意图；图4为本专利技术提供的高精度四轴水平多关节机器人的第二实施例的结构示意图；图5为图3所述的A部分的放大结构示意图；图6为图3所述的B部分的放大结构示意图；图7为图3所示的第一圆形齿轮与第二圆形齿轮的装配示意图。图中标号：1、固定板，2、保护壳，3、第一螺纹杆，4、第一支撑板，5、四轴水平多关节机器人本体，6、第一电机，7、第一锥形齿轮，8、第二锥形齿轮，9、同步带轮，10、同步皮带，11、第二支撑板，12、第二螺纹杆，13、第二电机，14、第一圆形齿轮，15、第二圆形齿轮，16、第三支撑板，17、第一安装板，18、推杆电机，19、第一铰接杆，20、第一铰接块，21、第二安装板，22、工业照相机，23、第二铰接块，24、第三铰接块，25、第二铰接杆。具体实施方式下面结合附图和实施方式对本专利技术作进一步说明。第一实施例请结合参阅图1-3，在本专利技术的第一实施例中，高精度四轴水平多关节机器人包括：固定板1；第一升降机构，所述第一升降机构设置在所述固定板1上；第一支撑板4，所述第一支撑板4螺纹安装在所述固定板1上；四轴水平多关节机器人本体5，所述四轴水平多关节机器人本体5固定安装在所述第一支撑板4上。所述第一升降机构还包括保护壳2、两个第一螺纹杆3、第一电机6、第一锥形齿轮7、第二锥形齿轮8、两个同步带轮9、同步皮带10，所述保护壳2固定安装在所述固定板1的顶部，所述保护壳1的底部为开口，两个所述第一螺纹杆3均转动杆安装在所述固定板1上，且两个所述第一螺纹杆3均与所述保护壳2转动连接，所述第一电机6固定安装在所述固定板1的顶部，所述第一锥形齿轮7固定套设在所述第一电机6的输出轴上，所述第二锥形齿轮8固定套设在任意一个所述第一螺纹杆3上，且所述第二锥形齿轮8与所述第一锥形齿轮7相啮合，两个所述同步带轮9分别固定套设在两个所述第一螺纹杆3上，所述同步皮带10缠绕在两个所述同步带轮9之间，且所述同步皮带9位于所述保护壳2内，两个所述第一螺纹杆3的顶端均固定安装有限位球，所述第一支撑板4的顶部开设有两个第三通孔，两个所述第三通孔的内壁上均开设有第一内螺纹，两个所述第一螺纹杆3分别贯穿两个所述第三通孔并与两个所述第三通孔的内壁相旋合，所述固定板1的顶部开设有两个凹槽，两个所述凹槽内均设有第一轴承，两个所述第一轴承的外圈分别与两个所述凹槽内壁固定连接，两个所述第一轴承的内圈分别固定套设在两个所述第一螺纹杆3上。所述保护壳2的顶部开设有两个第四通孔，两个所述第四通孔内均设有第二轴承，两个所述第二轴承的外圈分别与两个所述第四通孔内壁固定连接，两个所述第二轴承的内圈分别固定套设在两个所述第一螺纹杆3上。本专利技术提供的高精度四轴水平多关节机器人的工作原理如下：第一步：当需要对四轴水平多关节机器人本体5进行升高时，启动第一电机6，第一电机6带动第一锥形齿轮7转动，第一锥形齿轮7带动第二锥形齿轮8转动，第二锥形齿轮8带动其中一个第一螺纹杆3转动，第一螺纹杆3带动其中一个同步带轮9转动，同步带轮9带动同步皮带10运动；第二步：同步皮带10带动另一个同步带轮9转动的同时带动另一个第一螺纹杆3同步转动，两个第一螺纹杆3带动第一支撑板4升高，第一支撑板4带动四轴水平多关节机器人本体5升高，从而增加四轴水平多关节机器人本体5的操作空间。与相关技术相比较，本专利技术提供的高精度四轴水平多关节机器人具有如下有益效果：高精度四轴水平多关节机器人，所述第一升降机构设置在所述固定板1上，第一电机6使四轴水平多关节机器人本体5升高，从而增加四本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.高精度四轴水平多关节机器人，其特征在于，包括：固定板；第一升降机构，所述第一升降机构设置在所述固定板上；第一支撑板，所述第一支撑板螺纹安装在所述固定板上；四轴水平多关节机器人本体，所述四轴水平多关节机器人本体固定安装在所述第一支撑板上。

【技术特征摘要】
1.高精度四轴水平多关节机器人，其特征在于，包括：固定板；第一升降机构，所述第一升降机构设置在所述固定板上；第一支撑板，所述第一支撑板螺纹安装在所述固定板上；四轴水平多关节机器人本体，所述四轴水平多关节机器人本体固定安装在所述第一支撑板上。2.根据权利要求1所述的高精度四轴水平多关节机器人，其特征在于，所述第一升降机构还包括保护壳、两个第一螺纹杆、第一电机、第一锥形齿轮、第二锥形齿轮、两个同步带轮、同步皮带，所述保护壳固定安装在所述固定板的顶部，所述保护壳的底部为开口，两个所述第一螺纹杆均转动杆安装在所述固定板上，且两个所述第一螺纹杆均与所述保护壳转动连接，所述第一电机固定安装在所述固定板的顶部，所述第一锥形齿轮固定套设在所述第一电机的输出轴上，所述第二锥形齿轮固定套设在任意一个所述第一螺纹杆上，且所述第二锥形齿轮与所述第一锥形齿轮相啮合，两个所述同步带轮分别固定套设在两个所述第一螺纹杆上，所述同步皮带缠绕在两个所述同步带轮之间，且所述同步皮带位于所述保护壳内，两个所述第一螺纹杆的顶端均固定安装有限位球，所述第一支撑板的顶部开设有两个第三通孔，两个所述第三通孔的内壁上均开设有第一内螺纹，两个所述第一螺纹杆分别贯穿两个所述第三通孔并与两个所述第三通孔的内壁相旋合，所述固定板的顶部开设有两个凹槽，两个所述凹槽内均设有第一轴承，两个所述第一轴承的外圈分别与两个所述凹槽内壁固定连接，两个所述第一轴承的内圈分别固定套设在两个所述第一螺纹杆上。3.根据权利要求2所述的高精度四轴水平多关节机器人，其特征在于，所述保护壳的顶部开设有两个第四通孔，两个所述第四通孔内均设有第二轴承，两个所述第二轴承的外圈分别与两个所述第四通孔内壁固定连接，两个所述第二轴承的内圈分别固定套设在两个所述第一螺纹杆上。4.根据权利要求1所述的高精度四轴水平多关节机器人，其特征在于，所述四轴水平多关节机器人本体的一侧固定安装有第二支撑板，所述第二支撑板上设有第二升降机构，所述第二升降机构上螺纹安装有第三支撑板，所述第三支撑板上固定安装有第一安装板，所述第三支撑板上设有角度调节...

【专利技术属性】
技术研发人员：李冬英，白豪，李梦奇，
申请(专利权)人：邵阳学院，
类型：发明
国别省市：湖南,43