装载机铲斗举升控制方法、系统和控制器技术方案

本公开公开了一种装载机铲斗举升控制方法、系统和控制器，涉及装载机施工控制领域。该方法包括：在卸料过程中，判断装载机动臂的举升角度是否达到预设举升角度；若装载机动臂的举升角度达到预设举升角度，则停止动臂举升手柄对装载机动臂的控制。本公开提高了装载机在往复高强度作业过程中的效率，能够极大降低驾驶员的劳动强度。

Control method, system and controller of loader bucket lifting

【技术实现步骤摘要】
装载机铲斗举升控制方法、系统和控制器
本公开涉及装载机施工控制领域，尤其涉及一种装载机铲斗举升控制方法、系统和控制器。
技术介绍
装载机主要用于铲装土壤、砂石、石灰、煤炭等散状物料。在利用装载机卸料时，如果铲斗举升高度不够会撞坏车厢；如果举得太高又会增加燃油消耗、影响装载效率。在港口、铁路货场等特定场所，装载机经常对单台运料车或多台车厢高度基本相同的运料车辆进行装料，在往复的装卸料过程中，驾驶员要不断的观察铲斗举升高度以便于卸料，装载机驾驶员精力高度集中，将铲斗举到运料车车厢上方，长时间操作很容易疲劳，并且降低了装载机装卸效率。
技术实现思路
本公开要解决的一个技术问题是，提供一种装载机铲斗举升控制方法、系统和控制器，能够提高装载机在往复高强度作业过程中的效率。根据本公开一方面，提出一种装载机铲斗举升控制方法，包括：在卸料过程中，判断装载机动臂的举升角度是否达到预设举升角度；若装载机动臂的举升角度达到预设举升角度，则停止动臂举升手柄对装载机动臂的控制。在一个实施例中，装载机首次卸料、装载机铲斗高度满足卸料要求时，激活定位自锁开关，其中，定位自锁开关用于在装载机动臂的举升角度达到预设举升角度时，锁定装载机动臂对应的举升油缸。在一个实施例中，预设举升角度为装载机首次卸料、装载机铲斗高度满足卸料要求时，装载机动臂的举升角度。在一个实施例中，停止动臂举升手柄对装载机动臂的控制包括：接收到动臂举升手柄发送的举升信号后，停止向装载机动臂对应的举升油缸的电磁阀发送的举升信号，其中，举升油缸的电磁阀用于控制举升油缸的伸缩。在一个实施例中，判断装载机与卸料位置的距离是否满足卸料距离；若装载机与卸料位置的距离满足卸料距离，并且装载机动臂的举升角度达到预设举升角度，则向装载机铲斗对应的翻转油缸的电磁阀发送翻转指令。根据本公开的另一方面，还提出一种控制器，包括：举升角度判断单元，用于在卸料过程中，判断装载机动臂的举升角度是否达到预设举升角度；信号控制单元，用于若装载机动臂的举升角度达到预设举升角度，则停止动臂举升手柄对装载机动臂的控制。在一个实施例中，定位自锁开关激活单元，用于装载机首次卸料、装载机铲斗高度满足卸料要求时，激活定位自锁开关，其中，定位自锁开关用于在装载机动臂的举升角度达到预设举升角度时，锁定装载机动臂对应的举升油缸。在一个实施例中，预设举升角度为装载机首次卸料、装载机铲斗高度满足卸料要求时，装载机动臂的举升角度。在一个实施例中，卸料距离判断单元，用于判断装载机与卸料位置的距离是否满足卸料距离；信号控制单元还用于若装载机与卸料位置的距离满足卸料距离，并且装载机动臂的举升角度达到预设举升角度，则向装载机铲斗对应的翻转油缸的电磁阀发送翻转指令。根据本公开的另一方面，还提出一种控制器，包括：存储器；以及耦接至存储器的处理器，处理器被配置为基于存储在存储器的指令执行如上述的方法。根据本公开的另一方面，还提出一种装载机铲斗举升控制系统，包括：控制器；动臂角度传感器，用于检测装载机动臂的举升角度；以及动臂举升手柄，用于通过控制器向装载机动臂对应的举升油缸的电磁阀发送举升信号。在一个实施例中，自锁定位开关，用于锁定装载机动臂对应的举升油缸。在一个实施例中，测距传感器，用于检测装载机与卸料位置的距离。根据本公开的另一方面，还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现上述的方法。与现有技术相比，本公开在卸料过程中，在装载机动臂的举升角度达到预设举升角度时，停止动臂举升手柄对装载机动臂的控制，提高了装载机在往复高强度作业过程中的效率，能够极大降低驾驶员的劳动强度。通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。附图说明构成说明书的一部分的附图描述了本公开的实施例，并且连同说明书一起用于解释本公开的原理。参照附图，根据下面的详细描述，可以更加清楚地理解本公开，其中：图1为本公开装载机铲斗举升控制方法的一个实施例的流程示意图。图2装载机Y型装载工作过程示意图。图3为本公开装载机铲斗举升控制方法的另一个实施例的流程示意图。图4为本公开装载机铲斗举升至满足卡车卸料高度的工作示意图。图5为本公开控制器的一个实施例的结构示意图。图6为本公开控制器的另一个实施例的结构示意图。图7为本公开控制器的另一个实施例的结构示意图。图8为本公开控制器的另一个实施例的结构示意图。图9为本公开装载机铲斗举升控制系统的一个实施例的结构示意图。具体实施方式现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本公开进一步详细说明。图1为本公开装载机铲斗举升控制方法的一个实施例的流程示意图。在步骤110，在卸料过程中，判断装载机动臂的举升角度是否达到预设举升角度。其中，预设举升角度为首次卸料时，装载机铲斗高度满足卸料要求时，装载机动臂的举升角度。针对装载机经常对单台运料车或多台车厢高度基本相同的运料车辆进行装料工况，装载机首次卸料，在装载机铲斗高度满足卸料要求时，控制器存储当前动臂的举升角度。在后续的往复卸料过程中，控制器通过动臂角度传感器获取动臂的举升角度后，判断动臂的举升角度是否达到保存的举升角度。在步骤120，若装载机动臂的举升角度达到预设举升角度，则停止动臂举升手柄对装载机动臂的控制，即切断动臂举升手柄信号。在该实施例中，在卸料过程中，在装载机动臂的举升角度达到预设举升角度时，停止动臂举升手柄对装载机动臂的控制，提高了装载机在往复高强度作业过程中的效率，能够极大降低驾驶员的劳动强度。如图2所示，装载机的工作过程中，可以用Y型装载循环进行描述，即装载机从起点驶往物料堆进行铲装，铲满物料后倒车回到起点，而然后从起点位置驶往卸料或装车区进行卸料，该过程中铲斗被举升到适合卸料的高度，卸料完毕后回到起点，该过程中铲斗将降至低处，装载机继续从起点驶往物料堆进行铲装。图3为本公开装载机铲斗举升控制方法的另一个实施例的流程示意图。在步骤310，在首次卸料时，驾驶员通过操控动臂举升手柄使装载机铲斗举升至满足卸料的高度。在步骤320，控制器激活定位自锁开关，其中，定位自锁开关用于在装载机动臂的举升角度达到预设举升角度时，锁定装载机动臂对应的举升油缸。驾驶员按下定位自锁开关完成对铲斗举升高度的定位要求。在施工完毕不再需要对铲斗举升高度进行限制时，只要本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种装载机铲斗举升控制方法，包括：在卸料过程中，判断装载机动臂的举升角度是否达到预设举升角度；若所述装载机动臂的举升角度达到所述预设举升角度，则停止动臂举升手柄对所述装载机动臂的控制。

【技术特征摘要】
1.一种装载机铲斗举升控制方法，包括：在卸料过程中，判断装载机动臂的举升角度是否达到预设举升角度；若所述装载机动臂的举升角度达到所述预设举升角度，则停止动臂举升手柄对所述装载机动臂的控制。2.根据权利要求1所述的装载机铲斗举升控制方法，包括：装载机首次卸料、装载机铲斗高度满足卸料要求时，激活定位自锁开关，其中，所述定位自锁开关用于在所述装载机动臂的举升角度达到所述预设举升角度时，锁定所述装载机动臂对应的举升油缸。3.根据权利要求1所述的装载机铲斗举升控制方法，其中，所述预设举升角度为装载机首次卸料、装载机铲斗高度满足卸料要求时，所述装载机动臂的举升角度。4.根据权利要求1所述的装载机铲斗举升控制方法，其中，停止动臂举升手柄对所述装载机动臂的控制包括：接收到所述动臂举升手柄发送的举升信号后，停止向所述装载机动臂对应的举升油缸的电磁阀发送的举升信号，其中，所述举升油缸的电磁阀用于控制所述举升油缸的伸缩。5.根据权利要求1-4任一所述的装载机铲斗举升控制方法，还包括：判断装载机与卸料位置的距离是否满足卸料距离；若所述装载机与卸料位置的距离满足卸料距离，并且所述装载机动臂的举升角度达到所述预设举升角度，则向所述装载机铲斗对应的翻转油缸的电磁阀发送翻转指令。6.一种控制器，包括：举升角度判断单元，用于在卸料过程中，判断所述装载机动臂的举升角度是否达到预设举升角度；信号控制单元，用于若所述装载机动臂的举升角度达到所述预设举升角度，则停止动臂举升手柄对所述装载机动臂的控制。7.根据权利要求6所述的控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡传正，王润泽，刘成昊，
申请(专利权)人：江苏徐工工程机械研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32