挖土机、挖土机的控制方法以及便携信息终端技术

本发明专利技术涉及挖土机、挖土机的控制方法以及便携信息终端，挖土机具备：下部行走体；上部回转体，能够回转地搭载于所述下部行走体；附属装置，安装于所述上部回转体；状态检测传感器，包括检测所述附属装置的姿势的姿势传感器，检测各部的动作的状态；控制器，根据所述姿势传感器的检测值，执行规定动作；存储部，对基于所述控制器执行所述规定动作期间的来自所述状态检测传感器的检测值与所述规定动作建立对应关系并进行存储。

Control Method of Excavator and Excavator and Portable Information Terminal

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】挖土机、挖土机的控制方法以及便携信息终端
本专利技术涉及一种挖土机、挖土机的控制方法以及便携信息终端。
技术介绍
以往，已知有如下挖土机：按照显示于驾驶舱内的显示部的规定动作的命令，操作者进行规定动作，对由操作者执行规定动作期间的来自传感器的检测值与规定动作建立对应关系并存储于存储部(例如，参考专利文献1)。与规定动作建立对应关系的来自传感器的检测值例如发送至管理装置，用于挖土机的故障诊断等。以往技术文献专利文献专利文献1：日本特开2015-63864号公报
技术实现思路
专利技术要解决的技术课题然而，挖土机具备多个驱动部分，因此规定动作复杂。因此，按照显示于驾驶舱内的显示部的规定动作的命令进行规定动作，对于操作者而言是繁琐的。并且，根据操作者的技能等，容易产生操作偏差。因此，鉴于上述问题，其目的在于，提供一种可减少操作的繁琐以及操作偏差的挖土机。用于解决技术课题的手段根据本专利技术的一方式所涉及的挖土机，其具备：下部行走体；上部回转体，能够回转地搭载于所述下部行走体；附属装置，安装于所述上部回转体；状态检测传感器，包括检测所述附属装置的姿势的姿势传感器，检测各部的动作的状态；控制器，根据所述姿势传感器的检测值，执行规定动作；以及存储部，对基于所述控制器执行所述规定动作期间的来自所述状态检测传感器的检测值与所述规定动作建立对应关系并进行存储。专利技术效果根据本专利技术的实施方式，能够提供一种可减少操作的繁琐以及操作偏差的挖土机。附图说明图1是表示本专利技术的实施方式所涉及的挖土机的一例的侧视图。图2是表示图1的挖土机的驱动系统的结构例的块图。图3是表示显示于图像显示部的诊断菜单的选择画面的一例的图。图4是获得用于在管理装置中的分析的数据的处理的一例的流程图。图5是获得用于在管理装置中的分析的数据的处理的另一例的流程图。图6是获得用于在管理装置中的分析的数据的处理的又一例的流程图。具体实施方式以下，参考附图，对用于实施专利技术的方式进行说明，各附图中，有时对相同构成部分标注相同符号，省略重复的说明。图1是表示本专利技术的实施方式所涉及的挖土机的一例的侧视图。在挖土机PS的下部行走体1上经由回转机构2能够回转地搭载有上部回转体3。在上部回转体3上安装有动臂4。在动臂4的前端安装有斗杆5。作为端接附属装置(作业部位)，在斗杆5的前端通过斗杆顶销P1以及铲斗连杆销P2安装有铲斗6。作为端接附属装置，可安装斜坡用铲斗、疏浚用铲斗、破碎锤等。作为附属装置的一例，动臂4、斗杆5及铲斗6构成挖掘附属装置，通过动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9分别被液压驱动。在动臂4上安装有动臂角度传感器S1，在斗杆5上安装有斗杆角度传感器S2，在铲斗6上安装有铲斗角度传感器S3。可在挖掘附属装置设置铲斗倾斜机构。有时还将动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2及铲斗角度传感器S3称为“姿势传感器”。在上部回转体3上搭载引擎11等动力源、车体倾斜传感器S4，并通过罩3a盖住。在上部回转体3的罩3a的上部设置有拍摄装置80。拍摄装置80包括前侧监控摄像机80F、左侧监控摄像机80L、后侧监控摄像机80B及右侧监控摄像机80R。在上部回转体3上设置有作为驾驶室的驾驶舱10。在驾驶舱10的顶部设置有GPS装置(GNSS接收机)G1及发送装置T1。GPS装置(GNSS接收机)G1通过GPS功能检测挖土机PS的位置，将位置数据供给至控制器30内的设备导航装置50。发送装置T1向挖土机PS的外部发送信息。发送装置T1例如发送后述的管理装置90能够接收的信息。并且，在驾驶舱10内设置有控制器30、显示装置40、语音输出装置43、输入装置45及存储装置47。控制器30作为进行挖土机PS的驱动控制的主控制部发挥作用。控制器30由包括CPU以及内部存储器的运算处理装置构成。控制器30的各种功能通过CPU执行存储于内部存储器的程序来实现。控制器30还作为引导挖土机PS的操作的设备导航装置50发挥作用。设备导航装置50例如向操作者通知操作者设定的目标地形的表面即目标面与附属装置的作业部位的距离等作业信息。目标面与附属装置的作业部位的距离，例如是指作为端接附属装置的铲斗6的前端(铲尖)、铲斗6的背面、作为端接附属装置的破碎锤的前端等与目标面之间的距离。设备导航装置50经由显示装置40或语音输出装置43等向操作者通知作业信息，引导挖土机PS的操作。本专利技术的实施方式中，设备导航装置50组装到控制器30，但设备导航装置50与控制器30也可分开设置。该情况下，与控制器30相同地，设备导航装置50由包括CPU及内部存储器的运算处理装置构成。设备导航装置50的各种功能通过CPU执行存储于内部存储器的程序来实现。显示装置40根据来自控制器30所含的设备导航装置50的命令显示包括各种作业信息的图像。显示装置40例如为连接于设备导航装置50的车载液晶显示器。语音输出装置43根据来自控制器30所含的设备导航装置50的语音输出命令输出各种语音信息。语音输出装置43例如包括连接于设备导航装置50的车载扬声器。并且，语音输出装置43可包括蜂鸣器等警报器。输入装置45是用于供挖土机PS的操作者向包括设备导航装置50的控制器30输入各种信息的装置。输入装置45例如包括设置于显示装置40的表面的膜片开关构成。并且，输入装置45也可以包含触控面板等构成。存储装置47是用于存储各种信息的装置。存储装置47例如为半导体存储器等非易失性存储介质。存储装置47存储包括设备导航装置50的控制器30等输出的各种信息。门锁操作杆49设置于驾驶舱10的门与驾驶座之间，是防止挖土机PS被误操作的机构。控制器30控制成，在门锁操作杆49被按下的状态下，将门锁阀49a(参考图2)设为“关”的状态，在门锁操作杆49被拉起的状态下，将门锁阀49a设为“开”的状态。门锁阀49a是设置于控制阀17与操作杆26A～26C(参考图2)等之间的油路的切换阀。另外，门锁阀49a为通过来自控制器30的命令进行开闭的结构，但也可以为与门锁操作杆49机械连接，根据门锁操作杆49的动作进行开闭的结构。门锁阀49a在“关”的状态下，截断控制阀17与操作杆26A～26C等之间的工作油的流动而将操作杆26A～26C等的操作设为无效。并且，门锁阀49a在“开”的状态下，连通控制阀17与操作杆等之间的工作油，将操作杆26A～26C等的操作设为有效。即，操作者乘坐在驾驶座，将门锁操作杆49拉起时，成为操作者无法从驾驶舱10退出并且各种操作装置能够操作的状态(解锁状态)。操作者按下门锁操作杆49时，成为操作者可以从驾驶舱10退出并且各种操作装置无法操作的状态(锁定状态)。图2是表示图1的挖土机PS的驱动系统的结构例的块图。挖土机PS的驱动系统主要包括引擎11、主泵14、先导泵15、控制阀17、操作装置26、控制器30、引擎控制装置(ECU)74、引擎转速调整刻度盘75、操作阀100等。引擎11是挖土机PS的驱动源，例如为以保持规定转速的方式动作的柴油引擎。引擎11的输出轴连接于主泵14以及先导泵15的输入轴。主泵14是经由高压液压管路16将工作油供给至控制阀17的液压泵，例如为斜板式可变容量式液压泵。先导泵15是用于经由先导管路25向各种液压控制设备供给工作油的液压泵，例如为固定容本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种挖土机，其具备：下部行走体；上部回转体，能够回转地搭载于所述下部行走体；附属装置，安装于所述上部回转体；状态检测传感器，包括检测所述附属装置的姿势的姿势传感器，检测各部的动作的状态；控制器，根据所述姿势传感器的检测值，执行规定动作；以及存储部，对基于所述控制器执行所述规定动作期间的来自所述状态检测传感器的检测值与所述规定动作建立对应关系并进行存储。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2017.02.24 JP 2017-0338771.一种挖土机，其具备：下部行走体；上部回转体，能够回转地搭载于所述下部行走体；附属装置，安装于所述上部回转体；状态检测传感器，包括检测所述附属装置的姿势的姿势传感器，检测各部的动作的状态；控制器，根据所述姿势传感器的检测值，执行规定动作；以及存储部，对基于所述控制器执行所述规定动作期间的来自所述状态检测传感器的检测值与所述规定动作建立对应关系并进行存储。2.根据权利要求1所述的挖土机，其中，在门锁操作杆为解锁状态时，所述控制器执行所述规定动作。3.根据权利要求1所述的挖土机，其中，所述规定动作包括：初始动作，将挖土机的姿势设为通过所述状态检测传感器进行检测之前的初始姿势；判断动作，判断挖土机的姿势是否成为了所述初始姿势；以及减压动作，将挖土机设为液压减压状态。4.根据权利要求1所述的挖土机，其中，还具备人体检测传感器，在执行所述规定动作期间，该人体检测传感器检测挖土机周围是否有人，在所述人体检测传感器未检测到人的情况下，所述控制器执行所述规定动作。5.根据权利要求1所述的挖土机，其中，还具备人体检测传感器，在执行所述规定动作期间，该人体检测传感器检测挖土机周围是否有人，在执行所述规定动作期间，所述人体检测传感器检测到人的情况下，所述控制器停止所述规定动作。6.一种挖土机的控制方法，所述挖土机具有：下部行走体；上部回转体，能够回转地搭载于所述下部行走体；附属装置，安装于所述上部回转体；以及状态检测传感器，包括检测所述附属装置的姿势的姿势传感器，检测各部的动作的状态，所述控制方法具有：根...

【专利技术属性】
技术研发人员：古贺方土，
申请(专利权)人：住友重机械工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP