主动悬架控制方法、系统、设备及存储介质技术方案

本发明专利技术提供了一种主动悬架控制方法、系统、设备及存储介质，该方法包括：监控电子刹车控制器发出的信号；如果电子刹车控制器处于正常状态且电子手刹处于开启状态；则电子刹车控制器发送刹车请求信号至悬架控制器；根据车辆状况参数获得车辆的前悬架作动力Ff和后悬架作动力Fr的控制策略；所述悬架控制器执行所述控制策略调节车辆的前悬架和后悬架，执行所述控制策略满足车辆在触发主动增压减速功能后，垂直载荷转移量小于第一载荷转移量阈值。本发明专利技术的控制方法通过增加电子刹车控制器向悬架控制器发送信号，悬架控制器接收到信号至车辆真正增压减速前，按照一定的控制策略控制车辆的前、后悬架作动力，减少车辆减速造成的突兀感，并有效提高制动效能。

【技术实现步骤摘要】
主动悬架控制方法、系统、设备及存储介质
本专利技术涉及车辆自动控制领域，具体地说，涉及一种危险工况下的主动悬架控制方法、系统、设备及存储介质。
技术介绍
电子手刹系统(ElectricalParkBrake，EPB)是取代传统拉杆手刹的电子手刹，电子手刹系统代替了传统的机械杠杆和轮胎钢索，能为司机提供更好的帮助，不会因驾驶者的力度而改变制动效果，同时，电子手刹系统把传统的拉杆手刹变成了一个触手可及的按钮。此系统也释放了前排座间的空间，在大多数汽车中，这部分空间有其他的用途。另外，在电子手刹系统中，制动力可调节，从而与纵向倾斜度设置的需求相匹配。汽车启动或加速时，按下按钮就会自动释放锁住刹车。电子手刹系统相比机械手刹具有更加智能，并且即使在危险的情况下拉起EPB，即开启电子手刹时，电子手刹控制器会请求监控汽车的行驶状的电子稳定程序系统(ElectronicStabilityProgram，ESP)主动增压减速，当ESP触发主动增压减速功能，通过液压制动的方式逐渐增加轮缸压强，使车辆逐渐降低速度，以避免出现车轮抱死的情况，同时，也避免车辆的甩尾以及其他危险情况。但是，在触发主动增压减速功能后，会产生剧烈的减速度(大约在6m/s)，车辆载荷会向前车轴转移，车辆会出现点头的姿态。主动悬架是近十几年发展起来的、由电脑控制的一种新型悬架。主动悬架具有控制车身运动的功能。如当汽车制动或拐弯时的惯性引起弹簧变形时，主动悬架会产生一个与惯力相对抗的力，减少车身位置的变化。以空气悬架(主动悬架的一种)为例，空气悬架主要包括内部装有压缩空气的空气弹簧和阻尼可变的减震器两部分，与传统钢制汽车悬架系统相比较，空气悬架具有很多优势，最重要的一点就是通过控制空气弹簧的空气压缩机和排气阀门，其空气弹簧的弹性系数(相当于弹簧的软硬)是可调节的。例如，高速行驶时悬架可以变硬，以提高车身稳定性，长时间低速行驶时，控制单元会认为正在经过颠簸路面，以悬架变软来提高减震舒适性。需要说明的是，在上述
技术介绍
部分公开的信息仅用于加强对本专利技术的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
技术实现思路
针对现有技术中的问题，本专利技术的目的在于提供一种主动悬架控制方法、系统、设备及存储介质，该方法通过在增压减速前预先调控主动悬架，减少车辆预计的垂直载荷转移量，从而有效的利用地面附着力以提高制动效能，减少危险发生的概率。本专利技术的实施例提供了一种主动悬架控制方法，所述主动悬架包括前悬架和后悬架，该方法包括以下步骤：监控电子刹车控制器发出的信号，所述信号包括电子刹车控制器状态信号和电子手刹信号；如果电子刹车控制器处于正常状态且电子手刹处于开启状态；则所述电子刹车控制器发送刹车请求信号至悬架控制器；根据车辆状况参数获得车辆的前悬架作动力Ff和后悬架作动力Fr的控制策略；所述悬架控制器执行所述控制策略调节车辆的前悬架和后悬架，执行所述控制策略满足车辆在触发主动增压减速功能后，垂直载荷转移量小于第一载荷转移量阈值。根据本专利技术的一实施例，所述车辆状况参数包括车辆的质心高度H、车辆的轴距L、车轮半径R、车辆质量mb、前悬架簧载质量muf、后悬架簧载质量mur、车身俯仰角θ、车身俯仰角变化率车辆的俯仰转动惯量J、车辆在增压减速功能开启后的减速度前轴到质心距离a、后轴到质心距离b、车身垂向位移z、车身垂向速度车身垂向加速度前轮道路不平度激励输入zrf、后轮道路不平度激励输入zrr、前轮胎垂向位移zuf、前轮胎垂向速度前轮胎垂向加速度后轮胎垂向位移zur、后轮胎垂向速度后轮胎垂向加速度前悬架阻尼csf、后悬架阻尼csr、前悬架刚度ksf和后悬架刚度ksr中的至少一种。根据本专利技术的一实施例，所述垂直载荷转移量ΔMf为：根据本专利技术的一实施例，所述电子刹车控制器发送刹车请求信号给悬架控制器的同时，将发送刹车请求信号给ESP，所述ESP经过Th时间后触发主动增压减速功能。根据本专利技术的一实施例，在所述电子刹车控制器发送刹车请求信号给悬架控制器步骤前，还包括以下步骤：判断车辆的行驶速度是否大于车速阈值；如果行驶速度是否大于车速阈值，则所述电子刹车控制器发送刹车请求信号给悬架控制器。根据本专利技术的一实施例，所述控制策略为线性二次调节器的控制算法。根据本专利技术的一实施例，所述线性二次调节器包括最小化由下式定义的LQR函数：其中：q1～q6为权重因子。根据本专利技术的一实施例，所述电子刹车控制器发送刹车请求信号给悬架控制器的同时，将发送刹车请求信号给ESP，所述ESP经过Th时间后触发主动增压减速功能，在所述ESP触发主动增压减速功能前后，所述权重因子q1的值分别为q10和q11，其中q11＞q10。根据本专利技术的一实施例，所述主动悬架采用如下动力学模型：本专利技术的实施例还提供了一种主动悬架控制系统，其特征在于，包括控制模块、电子刹车控制器、悬架控制器、算法模块和监测模块，其中：所述控制模块用于监控电子刹车控制器发出的信号，所述信号包括电子刹车状态信号和电子手刹状态信号；所述控制模块判断电子刹车是否处于正常状态且电子手刹处于开启状态；如果满足电子刹车处于正常状态且电子手刹处于开启状态，所述电子刹车控制器发送刹车请求信号给所述悬架控制器；所述算法模块根据所述监测模块监测的车辆状况参数获得车辆的前悬架作动力Ff和后悬架作动力Fr的控制策略；所述悬架控制器执行所述控制策略调节车辆的前悬架和后悬架，执行所述控制策略满足车辆在触发主动增压减速功能后，载荷转移量小于第一载荷转移量阈值。本专利技术的实施例还提供了一种主动悬架控制设备，包括：处理器；存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行所述主动悬架控制方法的步骤。本专利技术的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，用于存储程序，其特征在于，所述程序被执行时实现所述主动悬架控制方法的步骤。本专利技术的主动悬架控制方法通过电子刹车控制器的释放一个指示信息给悬架控制器，悬架控制器收到发出的信息后提前做好预调节以减少制动(突然减速)造成的突兀感，同时，由于减少突兀感以减少车辆的垂直载荷转移量为前提，而减少垂直载荷转移量可有效地增加车辆的地面附着力从而减小滑动率，采用本专利技术的车辆具有更好的制动性能。附图说明此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理，通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本专利技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术一实施例的主动悬架控制方法的流程图；图2为本专利技术一实施例中触发主动增压减速功能前后的权重因子q1的变化流程图；图3为本专利技术一实施例的主动悬架控制系统的结构示意图；图4为本专利技术一实施例的主动悬架控设备的结构示意图；图5为本专利技术一实施例的计算机可读存储介质的结构示意图。具体实施方式现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种主动悬架控制方法，所述主动悬架包括前悬架和后悬架，其特征在于，包括以下步骤：监控电子刹车控制器发出的信号，所述信号包括电子刹车控制器状态信号和电子手刹信号；如果电子刹车控制器处于正常状态且电子手刹处于开启状态；则所述电子刹车控制器发送刹车请求信号至悬架控制器；根据车辆状况参数获得车辆的前悬架作动力Ff和后悬架作动力Fr的控制策略；所述悬架控制器执行所述控制策略调节车辆的前悬架和后悬架，执行所述控制策略满足车辆在触发主动增压减速功能后，垂直载荷转移量小于第一载荷转移量阈值。

【技术特征摘要】
1.一种主动悬架控制方法，所述主动悬架包括前悬架和后悬架，其特征在于，包括以下步骤：监控电子刹车控制器发出的信号，所述信号包括电子刹车控制器状态信号和电子手刹信号；如果电子刹车控制器处于正常状态且电子手刹处于开启状态；则所述电子刹车控制器发送刹车请求信号至悬架控制器；根据车辆状况参数获得车辆的前悬架作动力Ff和后悬架作动力Fr的控制策略；所述悬架控制器执行所述控制策略调节车辆的前悬架和后悬架，执行所述控制策略满足车辆在触发主动增压减速功能后，垂直载荷转移量小于第一载荷转移量阈值。2.根据权利要求1所述的主动悬架控制方法，其特征在于，所述车辆状况参数包括车辆的质心高度H、车辆的轴距L、车轮半径R、车辆质量mb、前悬架簧载质量muf、后悬架簧载质量mur、车身俯仰角θ、车身俯仰角变化率车辆的俯仰转动惯量J、车辆在增压减速功能开启后的减速度前轴到质心距离a、后轴到质心距离b、车身垂向位移z、车身垂向速度车身垂向加速度前轮道路不平度激励输入zrf、后轮道路不平度激励输入zrr、前轮胎垂向位移zuf、前轮胎垂向速度前轮胎垂向加速度后轮胎垂向位移zur、后轮胎垂向速度后轮胎垂向加速度前悬架阻尼csf、后悬架阻尼csr、前悬架刚度ksf和后悬架刚度ksr中的至少一种。3.根据权利要求2所述的主动悬架控制方法，其特征在于，所述垂直载荷转移量ΔMf为：4.根据权利要求1所述的主动悬架控制方法，其特征在于，所述电子刹车控制器发送刹车请求信号给悬架控制器的同时，将发送刹车请求信号给ESP，所述ESP经过Th时间后触发主动增压减速功能。5.根据权利要求1所述的主动悬架控制方法，其特征在于，在所述电子刹车控制器发送刹车请求信号给悬架控制器步骤前，还包括以下步骤：判断车辆的行驶速度是否大于车速阈值；如果行驶速度是否大于车速阈值，则所述电子刹车控制器发...

【专利技术属性】
技术研发人员：柏东冰，
申请(专利权)人：爱驰汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：江西,36