一种工业车间自动化装配线用的机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种工业车间自动化装配线用的机械手，包括，回转底座、第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂、吊架和机械爪盘；所述第一机械臂的底部与回转底座转动连接，所述第一机械臂的第一液压杆与第二机械臂的底部连接，所述第三机械臂的顶部通过第三液压杆与第四机械臂的底部连接，所述第四机械臂的外壁设置有第一伺服电机，且第一伺服电机通过联轴与吊架传动连接。本发明专利技术中，该机械手通过设置的吸附架和卡接架，利用了真空吸附和移动卡接两种不同的方式，可以对不同规格的装配部件进行不同的装配操作，避免了单一装配方式导致的装配工艺的单一化，从而满足了更多装配操作的使用需求，增强了机械手的适用性。

A Manipulator for Automatic Assembly Line in Industrial Workshop

【技术实现步骤摘要】
一种工业车间自动化装配线用的机械手
本专利技术涉及工业机械手
，尤其涉及一种工业车间自动化装配线用的机械手。
技术介绍
在工业生产领域，无论生产过程中或者后续加工、包装等工序都会使用到各种各样的工具或组装件，近些年来机械手越来越多投入到工业生产线中，而机械手具有许多优点：一、它能部分的代替人工操作；二、它能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；三、它能操作必要的机具进行焊接和装配，从而大大的改善了工人的劳动条件，显著的提高了劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。然而现有的工业车间自动化装配线用的机械手对装配物料的装配夹取方式相对单一化，通常只能够夹取某一种特性形状的物料，当装配物料的形状发生改变时，机械手需要更换夹取机构的夹取方式才能够对装配物料进行夹取操作，导致机械手的适用性不强，满足不了现代工业车间多样化的装配操作需求。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种工业车间自动化装配线用的机械手。为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：一种工业车间自动化装配线用的机械手，包括，回转底座、第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂、吊架和机械爪盘；所述第一机械臂的底部与回转底座转动连接，所述第一机械臂的第一液压杆与第二机械臂的底部连接；所述第二机械臂的顶部通过第二液压杆与第三机械臂的底部连接；所述第三机械臂的顶部通过第三液压杆与第四机械臂的底部连接；所述第四机械臂的外壁设置有第一伺服电机，且第一伺服电机通过联轴与吊架传动连接；所述吊架的内壁设置有第二伺服电机，且第二伺服电机通过联轴与机械爪盘传动连接。作为上述技术方案的进一步描述：还包括第一电动推杆；所述第一电动推杆的数量为八个，八个所述第一电动推杆呈环形且等角度结构设置在机械爪盘的下表面；八个所述第一电动推杆的外侧连接有吊杆，且吊杆的底部错位连接有吸附架和卡接架，实现更小范围的装配角度位置操作。作为上述技术方案的进一步描述：还包括滑槽；所述滑槽的数量为八个，八个所述滑槽呈环形且等角度结构开设在机械爪盘的下表面；八个所述滑槽的内壁均转动连接有限位辊，且限位辊与吊杆的外壁滚动连接，不会发生吊杆晃动的现象。作为上述技术方案的进一步描述：还包括真空泵；所述真空泵设置在吸附架的内壁；所述真空泵的两侧对称连通有真空管，且真空管贯穿泄压阀与吸附架底部的吸盘连通，实现了吸附装配的操作效果。作为上述技术方案的进一步描述：所述吸盘的数量为三个，三个所述吸盘之间呈三角结构分布，三个所述吸盘的内部均设置有压力传感器，且压力传感器为嵌入式结构，防止吸盘发生变形的情况。作为上述技术方案的进一步描述：还包括第二电动推杆；所述第二电动推杆设置在卡接架的水平端内壁；所述第二电动推杆的外侧连接有移动爪钩；所述卡接架的水平端底部焊接有配合移动爪钩使用的固定爪钩，防止装配物料发生脱落的现象。作为上述技术方案的进一步描述：还包括限位孔；所述限位孔开设在卡接架的水平端；所述限位孔的宽度与移动爪钩的外壁直径大小相等，防止移动爪钩发生偏移的现象。作为上述技术方案的进一步描述：还包括防脱板；所述防脱板焊接在移动爪钩的底部；所述防脱板的水平端外壁设置有斜板，方便装配物料的上下料操作，也保护装配物料不会发生脱落的情况。作为上述技术方案的进一步描述：所述移动爪钩和固定爪钩的截面均为L形结构，所述移动爪钩和固定爪钩的开口方向相反，确保装配物料的卡接稳定性。作为上述技术方案的进一步描述：所述吊架、吸附架和卡接架的截面均为梯形结构，其上端直径均小于下端直径，方便驱动设备的安装固定，也便于吊架、吸附架和卡接架的驱动操作。有益效果本专利技术提供了一种工业车间自动化装配线用的机械手。具备以下有益效果：（1）：该机械手通过设置的吸附架和卡接架，利用了真空吸附和移动卡接两种不同的方式，可以对不同规格的装配部件进行不同的装配操作，避免了单一装配方式导致的装配工艺的单一化，从而满足了更多装配操作的使用需求，增强了机械手的适用性。（2）：该机械手通过设置的组合式的驱动方式，既能够对机械手的装配工作位置和角度进行调节操作，实现大范围的装配调节操作，同时通过机械爪盘的回转方式，也能够对装配物料的位置和角度进行小范围的调节操作，确保装配物料能够处于精确的装配位置，进而确保了工业装配的准确度。附图说明图1为本专利技术提出的一种工业车间自动化装配线用的机械手的整体结构示意图；图2为本专利技术中机械转盘的结构示意图；图3为本专利技术中机械爪盘的下表面结构示意图；图4为本专利技术中卡接架的局部结构示意图；图5为本专利技术中吸附架的结构示意图。图例说明：1、回转底座；2、第一机械臂；3、第一液压杆；4、第二机械臂；5、第二液压杆；6、第三机械臂；7、第三液压杆；8、第四机械臂；9、第一伺服电机；10、吊架；11、第二伺服电机；12、机械爪盘；121、第一电动推杆；122、吊杆；123、吸附架；124、真空泵；1241、真空管；1242、泄压阀；125、吸盘；1251、压力传感器；126、卡接架；1261、限位孔；127、固定爪钩；128、第二电动推杆；129、移动爪钩；1291、防脱板；1292、斜板；1210、滑槽；1211、限位辊。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。如图1所示，一种工业车间自动化装配线用的机械手，包括，回转底座1、第一机械臂2、第二机械臂4、第三机械臂6、第四机械臂8、吊架10和机械爪盘12；第一机械臂2的底部与回转底座1转动连接，第一机械臂2的第一液压杆3与第二机械臂4的底部连接；第二机械臂4的顶部通过第二液压杆5与第三机械臂6的底部连接；第三机械臂6的顶部通过第三液压杆7与第四机械臂8的底部连接；第四机械臂8的外壁设置有第一伺服电机9，且第一伺服电机9通过联轴与吊架10传动连接；吊架10的内壁设置有第二伺服电机11，且第二伺服电机11通过联轴与机械爪盘12传动连接。工作原理：回转底座1能够带动第一机械臂2进行水平面的旋转操作，实现不同方向的装配操作，第一机械臂2通过第一液压杆3驱动第二机械臂4旋转，第二机械臂4通过第二液压杆5驱动第三机械臂6旋转，第三机械臂6通过第三液压杆7驱动第四机械臂8旋转，从而实现四个机械臂之间的倾斜角度的调节，满足不同角度的装配操作，并且在第一伺服电机9的驱动下，可带动吊架10进行旋转，而第二伺服电机11可以驱动机械爪盘12进行旋转，更小幅度的角度的调节操作。如图2所示，还包括第一电动推杆121，第一电动推杆121的数量为八个，八个第一电动推杆121呈环形且等角度结构设置在机械爪盘12的下表面，八个第一电动推杆121的外侧连接有吊杆122，且吊杆122的底部错位连接有吸附架123和卡接架126，通过第一电动推杆121的驱动作用，可以带动吸附架123和卡接架126进行伸缩调节，实现更小范围的装配角度位置操作。如图3所示，还包括滑槽1210，滑槽1210的数量为八个，八个滑槽1210呈环形且等角度结构开设在机械爪盘12的下表面，八个滑槽1210的内壁均转动连接有限位辊1211，且限位辊1211与吊杆122的外本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工业车间自动化装配线用的机械手，其特征在于，包括，回转底座（1）、第一机械臂（2）、第二机械臂（4）、第三机械臂（6）、第四机械臂（8）、吊架（10）和机械爪盘（12）；所述第一机械臂（2）的底部与回转底座（1）转动连接，所述第一机械臂（2）的第一液压杆（3）与第二机械臂（4）的底部连接；所述第二机械臂（4）的顶部通过第二液压杆（5）与第三机械臂（6）的底部连接；所述第三机械臂（6）的顶部通过第三液压杆（7）与第四机械臂（8）的底部连接；所述第四机械臂（8）的外壁设置有第一伺服电机（9），且第一伺服电机（9）通过联轴与吊架（10）传动连接；所述吊架（10）的内壁设置有第二伺服电机（11），且第二伺服电机（11）通过联轴与机械爪盘（12）传动连接。

【技术特征摘要】
1.一种工业车间自动化装配线用的机械手，其特征在于，包括，回转底座（1）、第一机械臂（2）、第二机械臂（4）、第三机械臂（6）、第四机械臂（8）、吊架（10）和机械爪盘（12）；所述第一机械臂（2）的底部与回转底座（1）转动连接，所述第一机械臂（2）的第一液压杆（3）与第二机械臂（4）的底部连接；所述第二机械臂（4）的顶部通过第二液压杆（5）与第三机械臂（6）的底部连接；所述第三机械臂（6）的顶部通过第三液压杆（7）与第四机械臂（8）的底部连接；所述第四机械臂（8）的外壁设置有第一伺服电机（9），且第一伺服电机（9）通过联轴与吊架（10）传动连接；所述吊架（10）的内壁设置有第二伺服电机（11），且第二伺服电机（11）通过联轴与机械爪盘（12）传动连接。2.根据权利要求1所述的一种工业车间自动化装配线用的机械手，其特征在于，还包括第一电动推杆（121）；所述第一电动推杆（121）的数量为八个，八个所述第一电动推杆（121）呈环形且等角度结构设置在机械爪盘（12）的下表面；八个所述第一电动推杆（121）的外侧连接有吊杆（122），且吊杆（122）的底部错位连接有吸附架（123）和卡接架（126）。3.根据权利要求1所述的一种工业车间自动化装配线用的机械手，其特征在于，还包括滑槽（1210）；所述滑槽（1210）的数量为八个，八个所述滑槽（1210）呈环形且等角度结构开设在机械爪盘（12）的下表面；八个所述滑槽（1210）的内壁均转动连接有限位辊（1211），且限位辊（1211）与吊杆（122）的外壁滚动连接。4.根据权利要求2所述的一种工业车间自动化装配线用的机械手，其特征在于，还包括真空泵（124）；所述真空泵（124）设置在吸附架（123）的内壁；所述真...

【专利技术属性】
技术研发人员：李坚，许东慧，韩小凯，
申请(专利权)人：南京蹑波物联网科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32