本发明专利技术公开了一种用于管材搬运的机械手装置，包括滑动机构、平衡机构、吊环、第一滑槽、第一滑块、机械手、第二齿条、第二滑槽、缓冲机构、第二限位块、第一伺服电机、第一转轴、第一齿条、第一齿轮、第一限位块和支柱，所述支柱有两根，且两根支柱的顶部均通过螺栓固定有横梁，所述横梁的顶部中心处通过螺栓固定有第二齿条，所述第二齿条的两侧对应焊接固定有第二限位块，所述第二限位块的一侧中心处通过焊接固定有缓冲机构，所述横梁的一侧开设有第二滑槽，且两横梁不相邻一侧对应安装有滑动机构，所述滑动机构的底部中心处通过电动伸缩杆与第一支撑板的顶部中心处连接，该机械手装置，便于调节位置，操作简单。
A Manipulator for Pipe Handling
【技术实现步骤摘要】
一种用于管材搬运的机械手装置
本专利技术涉及机械手装置
，具体为一种用于管材搬运的机械手装置。
技术介绍
机械手，指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。在现今的生活上，科技日新月益的进展之下，机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累，机械手臂的应用也将会越来越广泛，机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。工业机械手机器人的一个重要分支。但是现有的机械手装置，不便于调节，操作起来比较麻烦，因此设计一种用于管材搬运的机械手装置是很有必要的。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种用于管材搬运的机械手装置，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为了解决上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案：一种用于管材搬运的机械手装置，包括滑动机构、平衡机构、吊环、第一滑槽、第一滑块、机械手、第一支撑板、电动伸缩杆、横梁、第二齿条、第二滑槽、缓冲机构、第二限位块、第一伺服电机、第一转轴、第一齿条、第一齿轮、第一限位块和支柱，所述支柱有两根，且两根支柱的顶部均通过螺栓固定有横梁，所述横梁的顶部中心处通过螺栓固定有第二齿条，所述第二齿条的两侧对应焊接固定有第二限位块，所述第二限位块的一侧中心处通过焊接固定有缓冲机构，所述横梁的一侧开设有第二滑槽，且两横梁不相邻一侧对应安装有滑动机构，所述滑动机构的底部中心处通过电动伸缩杆与第一支撑板的顶部中心处连接，且电动伸缩杆与第一支撑板通过螺栓连接，所述滑动机构的一侧通过对应安装的平衡机构与第一支撑板顶部两端焊接固定的吊环连接，且吊环与第一支撑板通过焊接固定，所述第一支撑板的两侧对应开设有第一滑槽，所述第一支撑板的底部中心处通过螺栓固定有第一齿条，所述第一齿条的两侧对应焊接固定有第一限位块，所述第一滑槽与第一滑块配合使用，所述第一滑块的一侧通过螺栓固定有第一伺服电机，所述第一伺服电机的一侧通过连接键与第一转轴连接，所述第一转轴穿过第一滑块的内壁一侧和第一齿轮且与第一滑块的内壁另一侧通过轴承连接，所述第一齿轮与第一转轴通过连接键连接，且位与第一转轴外部中心处，所述第一齿轮与第一齿条啮合连接，所述第一滑块的底部中心处安装有机械手。根据上述技术方案，所述缓冲机构由伸缩杆、缓冲垫、弹簧和缓冲柱组成，所述缓冲柱的一侧与第二限位块通过焊接固定，所述缓冲柱的内部通过焊接固定有伸缩杆，所述伸缩杆的外部通过螺栓连接有弹簧，所述缓冲柱的另一侧通过焊接固定有缓冲垫。根据上述技术方案，所述滑动机构由第二伺服电机、第二齿轮、第二转轴和第二滑块组成，所述第二滑块的一侧通过螺栓固定有第二伺服电机，所述第二伺服电机的一侧通过连接键与第二转轴连接，所述第二转轴穿过第二滑块内壁一侧和两个对应安装的第二齿轮且与第二滑块的内壁另一侧通过轴承连接，且两个第二齿轮均与第二齿条啮合连接。根据上述技术方案，所述平衡机构由定滑轮、配重块和钢丝绳组成，所述钢丝绳的一端缠绕在吊环上，所述钢丝绳的另一端绕过两个定滑轮且与配重块通过螺栓固定。根据上述技术方案，所述机械手由夹具、三孔连杆、第一短连杆、第二短连接杆、气动杆、支架、大螺钉和小螺钉组成，所述气动杆的一侧与第一滑块通过螺栓连接，所述气动杆的另一侧穿过支架与中心处的第二短连接杆焊接固定，所述支架的一侧与两端第二短连接杆焊接固定，且两第二短连接杆之间通过大螺钉连接，且两端第二短连接杆的一侧与三孔连杆均通过大螺钉连接，且中心处第二短连接杆通过两第一短连杆与两夹具连接，所述三孔连杆的一侧通过小螺钉与两夹具连接。根据上述技术方案，所述第二滑块与第二滑槽配合使用。根据上述技术方案，所述第二滑块与电动伸缩杆通过螺栓连接。根据上述技术方案，所述第二齿轮与第二转轴通过连接键连接。与现有技术相比，本专利技术所达到的有益效果是：该机械手装置，第一伺服电机工作，带动第一转轴转动，第一转轴带动第一齿轮转动，第一齿轮与第一齿条啮合连接，从而带动第一滑块在支撑板上滑动，便于机械手左右移动，调节位置，第一齿条的两侧对应安装有第一限位块，第一限位块具有限位作用，防止第一滑块脱落，造成安全事故；气缸带动气动杆使之向上移动时，三孔连杆、第一短连杆和第二短连接杆共同运动，此时夹具是处于握紧工件的过程，反之，当气缸带动气动杆向下移动时，夹具是处于张开的过程，这样，用气缸带动连杆做往复平动，从而使其它杆件运动，带动夹具张合，夹具上的任意一点的运动轨迹为一弧摆动；通过定滑轮、配重块和钢丝绳配合使用，从而来保证支撑板的平衡，便于使用，电动伸缩杆可以调节机械手高度，便于移动；第二伺服电机工作，带动第二转轴转动，从而带动第二齿轮转动，第二齿轮与第二齿条啮合连接，从而带动第二滑块在横梁上滑动，便于机械手前后移动；在伸缩杆、缓冲垫、弹簧和缓冲柱共同作用下，具有良好的缓冲作用，避免第二滑块与第二限位块发生碰撞，损坏了设备，造成安全事故。附图说明附图用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本专利技术的实施例一起用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的限制。在附图中：图1是本专利技术的整体正视结构示意图；图2是本专利技术的整体俯视结构示意图；图3是本专利技术的整体侧视结构示意图；图4是本专利技术的机械手结构示意图；图5是本专利技术的滑动机构结构示意图；图6是本专利技术的支撑板侧视结构示意图；图7是本专利技术的支撑板仰视结构示意图；图中：1-滑动机构；2-平衡机构；3-定滑轮；4-配重块；5-钢丝绳；6-吊环；7-第一滑槽；8-第一滑块；9-机械手；10-支撑板；11-电动伸缩杆；12-横梁；13-第二齿条；14-第二滑槽；15-缓冲机构；16-第二限位块；17-伸缩杆；18-缓冲垫；19-弹簧；20-缓冲柱；21-夹具；22-三孔连杆；23-第一短连杆；24-第二短连接杆；25-气动杆；26-支架；27-大螺钉；28-小螺钉；29-第二伺服电机；30-第二齿轮；31-第二转轴；32-第二滑块；33-第一伺服电机；34-第一转轴；35-第一齿条；36-第一齿轮；37-第一限位块；38-支柱。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。请参阅图1-7，本专利技术提供一种技术方案：一种用于管材搬运的机械手装置，包括滑动机构1、平衡机构2、吊环6、第一滑槽7、第一滑块8、机械手9、支撑板10、电动伸缩杆11、横梁12、第二齿条13、第二滑槽14、缓冲机构15、第二限位块16、第一伺服电机33、第一转轴34、第一齿条35、第一齿轮36、第一限位块37和支柱38，支柱38有两根，且两根支柱38的顶部均通过螺栓固定有横梁12，横梁12的顶部中心处通过螺栓固定有第二齿条13，第二齿条13的两侧对应焊接固定有本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于管材搬运的机械手装置，包括滑动机构(1)、平衡机构(2)、吊环(6)、第一滑槽(7)、第一滑块(8)、机械手(9)、支撑板(10)、电动伸缩杆(11)、横梁(12)、第二齿条(13)、第二滑槽(14)、缓冲机构(15)、第二限位块(16)、第一伺服电机(33)、第一转轴(34)、第一齿条(35)、第一齿轮(36)、第一限位块(37)和支柱(38)，其特征在于：所述支柱(38)有两根，且两根支柱(38)的顶部均通过螺栓固定有横梁(12)，所述横梁(12)的顶部中心处通过螺栓固定有第二齿条(13)，所述第二齿条(13)的两侧对应焊接固定有第二限位块(16)，所述第二限位块(16)的一侧中心处通过焊接固定有缓冲机构(15)，所述横梁(12)的一侧开设有第二滑槽(14)，且两横梁(12)不相邻一侧对应安装有滑动机构(1)，所述滑动机构(1)的底部中心处通过电动伸缩杆(11)与支撑板(10)的顶部中心处连接，且电动伸缩杆(11)与支撑板(10)通过螺栓连接，所述滑动机构(1)的一侧通过对应安装的平衡机构(2)与支撑板(10)顶部两端焊接固定的吊环(6)连接，且吊环(6)与支撑板(10)通过焊接固定，所述支撑板(10)的两侧对应开设有第一滑槽(7)，所述支撑板(10)的底部中心处通过螺栓固定有第一齿条(35)，所述第一齿条(35)的两侧对应焊接固定有第一限位块(37)，所述第一滑槽(7)与第一滑块(8)配合使用，所述第一滑块(8)的一侧通过螺栓固定有第一伺服电机(33)，所述第一伺服电机(33)的一侧通过连接键与第一转轴(34)连接，所述第一转轴(34)穿过第一滑块(8)的内壁一侧和第一齿轮(36)且与第一滑块(8)的内壁另一侧通过轴承连接，所述第一齿轮(36)与第一转轴(34)通过连接键连接，且位与第一转轴(34)外部中心处，所述第一齿轮(36)与第一齿条(35)啮合连接，所述第一滑块(8)的底部中心处安装有机械手(9)。...
【技术特征摘要】
1.一种用于管材搬运的机械手装置，包括滑动机构(1)、平衡机构(2)、吊环(6)、第一滑槽(7)、第一滑块(8)、机械手(9)、支撑板(10)、电动伸缩杆(11)、横梁(12)、第二齿条(13)、第二滑槽(14)、缓冲机构(15)、第二限位块(16)、第一伺服电机(33)、第一转轴(34)、第一齿条(35)、第一齿轮(36)、第一限位块(37)和支柱(38)，其特征在于：所述支柱(38)有两根，且两根支柱(38)的顶部均通过螺栓固定有横梁(12)，所述横梁(12)的顶部中心处通过螺栓固定有第二齿条(13)，所述第二齿条(13)的两侧对应焊接固定有第二限位块(16)，所述第二限位块(16)的一侧中心处通过焊接固定有缓冲机构(15)，所述横梁(12)的一侧开设有第二滑槽(14)，且两横梁(12)不相邻一侧对应安装有滑动机构(1)，所述滑动机构(1)的底部中心处通过电动伸缩杆(11)与支撑板(10)的顶部中心处连接，且电动伸缩杆(11)与支撑板(10)通过螺栓连接，所述滑动机构(1)的一侧通过对应安装的平衡机构(2)与支撑板(10)顶部两端焊接固定的吊环(6)连接，且吊环(6)与支撑板(10)通过焊接固定，所述支撑板(10)的两侧对应开设有第一滑槽(7)，所述支撑板(10)的底部中心处通过螺栓固定有第一齿条(35)，所述第一齿条(35)的两侧对应焊接固定有第一限位块(37)，所述第一滑槽(7)与第一滑块(8)配合使用，所述第一滑块(8)的一侧通过螺栓固定有第一伺服电机(33)，所述第一伺服电机(33)的一侧通过连接键与第一转轴(34)连接，所述第一转轴(34)穿过第一滑块(8)的内壁一侧和第一齿轮(36)且与第一滑块(8)的内壁另一侧通过轴承连接，所述第一齿轮(36)与第一转轴(34)通过连接键连接，且位与第一转轴(34)外部中心处，所述第一齿轮(36)与第一齿条(35)啮合连接，所述第一滑块(8)的底部中心处安装有机械手(9)。2.根据权利要求1所述的一种用于管材搬运的机械手装置，其特征在于：所述缓冲机构(15)由伸缩杆(17)、缓冲垫(18)、弹簧(19)和缓冲柱(20)组成，所述缓冲柱(20)的一侧与第二限位块(16)通过焊接固定，所述缓冲柱(20)的内部通过...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡耀增，王龙，王浩宇，张守东，杜鹏坤，
申请(专利权)人：青岛理工大学，
类型：发明
国别省市：山东,37
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