【技术实现步骤摘要】
一种可测扭矩的谐波减速器
本技术涉及谐波减速器,协作机器人关节传动领域,具体为一种具有力矩感知能力可测关节输出扭矩的谐波减速器。
技术介绍
谐波减速器被广泛应用于精密传动特别是协作机器人的关节传动中,是一种大减速比、高精度、小回差、结构紧凑的减速装置。在协作机器人的控制中,为了增加控制的准确性和安全性,一般在谐波减速器的输出端和连杆负载端之间再增加一个扭矩传感器。这种结构无形中就增加了多余的柔性单元,使得体积增大,关节整体刚性和传动精度明显下降,成本也随之提高。为此,在专利WO2010/142318A1(Adeviceformeasuringtorque)中提出了一种在谐波减速器刚轮和壳体之间增加柔性测量单元测量扭矩的方法;在专利CN205350255U(一种带应变片的谐波减速器)中也提出了一种类似的增加弹性体测量扭矩的方法;这种设计虽然会使减速器体积有所减小但结构依然复杂并且柔性环节没有减少。在专利CN103486225A(具有力矩感知功能的谐波减速器)中提出了一种改进方法,该方法直接利用谐波减速器柔轮的柔性特点并在上面贴应变片以测量扭矩。此方法虽然减少了柔性单元但是因为应变片贴在柔轮上并且柔轮作为旋转输出,所以信号和电力的传输必须通过动导电环、静动导电环传输,这无形中又增加了结构的复杂性和信号的不稳定性。
技术实现思路
针对以上方法的不足,本技术研发了一种结构简单、紧凑、扭矩测量简便精确的带应变片的扭矩测量谐波减速器。本技术的可测扭矩的谐波减速器,包括刚轮、柔轮、波发生器、交叉滚子轴承和应变片;所述的柔轮为帽型柔轮,帽型柔轮的顶部置于所述刚轮腔体内并且与所述刚 ...
【技术保护点】
1.一种可测扭矩的谐波减速器,其特征在于包括刚轮、柔轮、波发生器、交叉滚子轴承和应变片;所述的柔轮为帽型柔轮,帽型柔轮的顶部置于所述刚轮腔体内并且与所述刚轮内啮合传动;所述帽型柔轮的帽沿部通过螺栓与壳体固定,并且帽沿的底部贴应变片以利用柔轮的变形测量输出扭矩;所述刚轮与输出轴通过螺栓连接输出动力;所述柔轮与壳体固定不动并与所述交叉滚子轴承外圈紧固;所述刚轮与所述交叉滚子轴承内圈紧固输出动力,所述波发生器置于所述柔轮中并由电机带动旋转使所述柔轮发生可控的挠曲变形。
【技术特征摘要】
1.一种可测扭矩的谐波减速器,其特征在于包括刚轮、柔轮、波发生器、交叉滚子轴承和应变片;所述的柔轮为帽型柔轮,帽型柔轮的顶部置于所述刚轮腔体内并且与所述刚轮内啮合传动;所述帽型柔轮的帽沿部通过螺栓与壳体固定,并且帽沿的底部贴应变片以利用柔轮的变形测量输出扭矩;所述刚轮与输出轴通过螺栓连接输出动力;所述柔轮与壳体固定不动并与所述交叉滚子轴承外圈紧固;所述刚轮与所述交叉滚子轴承内圈紧固输出动力,所述波发生器置于所述柔轮中并由电机带动旋转使所述柔轮发生...
【专利技术属性】
技术研发人员:王永波,张靖,吴玉谦,胡俊章,谢发祥,严亮,张琦,
申请(专利权)人:浙江双环传动机械股份有限公司,
类型:新型
国别省市:浙江,33
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