一种升降杆的高度定位方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种升降杆的高度定位方法、装置及存储介质，首先触发高度定位指令，所述高度定位指令中携带有高度信息；接着响应于所述高度定位指令，根据所述高度信息计算出待获取的编码数；进一步地，驱动升降杆电机运动，以带动升降杆不断升高；在所述升降杆电机运动过程中，读取升降杆电机所携带磁环的磁场所产生的脉冲数；当所读取的脉冲数对应数值达到待获取的编码数对应数值时，控制升降杆电机停止运动，以实现升降杆的升高幅度与高度信息一致。如此，本发明专利技术利用升降杆电机所写的磁环的磁场产生脉冲的作用，精确控制升降杆的高度定位，从而做到高度定位的完全自动化和智能化。

A Method, Device and Storage Medium for Height Location of Lifting Rod

【技术实现步骤摘要】
一种升降杆的高度定位方法、装置及存储介质
本专利技术涉及智能控制技术，尤其涉及一种升降杆的高度定位方法、装置及计算机可读存储介质。
技术介绍
目前，巡检机器人在应用过程中，不可避免地要用云台上所携带摄像机对所探测仪器仪表进行拍照。但是所拍仪器仪表的高度不可能做到完全高度一致，因此需要对云台摄像机进行高度上的调整，以满足云台摄像机能拍摄到不同高度上的仪表的图片。基于上述以巡检机器人为例实现云台定位的应用，目前市面上出现了多种控制云台升降到特点位置的实现方法，如云台调焦法、升降杆拖动云台法等。其中，以升降杆拖动云台法为例，该方法能够实现对于远远超过机器人本体高度的仪器仪表的无需对焦的轻松拍照功能。具体地，主要通过升降杆高度控制来实现摄像机与仪表平齐，这对摄像机的性能要求较低。然而，上述所提及的升降杆拖动云台法需要后台实时去控制升降杆的升降来实现高度上的对齐，故存在定位不精准且无法做到完全的自动化和智能化。
技术实现思路
本专利技术实施例为了解决上述提及的现有采用升降杆拖动云台法来实现云台高度定位的过程中所存在的定位不精准且无法做到完全自动化和智能化的问题，创造性的提供一种升降杆的高度定位方法、装置及计算机可读存储介质。根据本专利技术实施例的第一方面，提供一种升降杆的高度定位方法，该方法包括：触发高度定位指令，所述高度定位指令中携带有高度信息；响应于所述高度定位指令，根据所述高度信息计算出待获取的编码数；响应于所述高度定位指令，驱动升降杆电机运动，以带动升降杆不断升高；在所述升降杆电机运动过程中，读取升降杆电机所携带磁环的磁场所产生的脉冲数；当所读取的脉冲数对应数值达到待获取的编码数对应数值时，控制升降杆电机停止运动，以实现升降杆的升高幅度与高度信息一致。根据本专利技术一实施方式，所述方法还包括：当所读取的脉冲数对应数值达到待获取的编码数对应数值时，升降杆上升至最高位的限位开关，对所计算出的待获取的编码数清零。根据本专利技术一实施方式，所述方法还包括：触发升降杆归零指令；响应于所述升降杆归零指令，控制升降杆下降至最低位的限位开关。根据本专利技术一实施方式，所述方法还包括：当控制升降杆下降至最低位的限位开关时，对所计算出的待获取的编码数和/或所读取的脉冲数清零。根据本专利技术一实施方式，所述方法还包括：当实现升降杆的升高幅度与高度信息一致时，控制云台摄像机进行拍照。根据本专利技术实施例的第二方面，还提供一种升降杆的高度定位装置，该装置包括：控制器，用于触发高度定位指令，所述高度定位指令中携带有高度信息；单片机，用于响应于所述高度定位指令，根据上述高度信息计算出待获取的编码数；还用于响应于上述高度定位指令，驱动升降杆电机运动，以带动升降杆不断升高；编码器，用于在所述升降杆电机运动过程中，读取升降杆电机所携带磁环的磁场所产生的脉冲数；所述控制器，还用于当所读取的脉冲数对应数值达到待获取的编码数对应数值时，控制升降杆电机停止运动，以实现升降杆的升高幅度与高度信息一致。根据本专利技术一实施方式，所述编码器，还用于当所读取的脉冲数对应数值达到待获取的编码器对应数值时，升降机上升至最高位的限位开关，对所计算出的待获取的编码数清零。根据本专利技术一实施方式，所述控制器，还用于触发升降杆归零指令；所述单片机，还用于响应于所述升降杆归零指令，控制升降杆下降至最低位的限位开关。根据本专利技术一实施方式，所述编码器，还用于当控制升降杆下降至最低位的限位开关时，对所计算出的待获取的编码数和/或所读取的脉冲数清零。根据本专利技术一实施方式，所述控制器，还用于当实现升降杆的升高幅度与高度信息一致时，控制云台摄像机进行拍照。根据本专利技术实施例的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质包括一组计算机可执行指令，当所述指令被执行时用于执行上述任一升降杆的高度定位方法。本专利技术实施例所述升降杆的高度定位方法、装置及计算机可读存储介质，首先触发高度定位指令，所述高度定位指令中携带有高度信息；接着响应于所述高度定位指令，根据所述高度信息计算出待获取的编码数；进一步地，驱动升降杆电机运动，以带动升降杆不断升高；在所述升降杆电机运动过程中，读取升降杆电机所携带磁环的磁场所产生的脉冲数；当所读取的脉冲数对应数值达到待获取的编码数对应数值时，控制升降杆电机停止运动，以实现升降杆的升高幅度与高度信息一致。如此，本专利技术利用升降杆电机所写的磁环的磁场产生脉冲的作用，精确控制升降杆的高度定位，从而做到高度定位的完全自动化和智能化。需要理解的是，本专利技术的教导并不需要实现上面所述的全部有益效果，而是特定的技术方案可以实现特定的技术效果，并且本专利技术的其他实施方式还能够实现上面未提到的有益效果。附图说明通过参考附图阅读下文的详细描述，本专利技术示例性实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本专利技术的若干实施方式，其中：在附图中，相同或对应的标号表示相同或对应的部分。图1示出了相关技术中采用升降杆拖动云台法一的产品示意图；图2示出了相关技术中采用升降杆拖动云台法二的产品示意图；图3示出了本专利技术实施例升降杆的高度定位方法的实现流程示意图；图4示出了本专利技术一应用实例中升降杆的高度定位方法的工作框图；图5示出了本专利技术实施例升降杆的高度定位装置的组成结构示意图。具体实施方式下面将参考若干示例性实施方式来描述本专利技术的原理和精神。应当理解，给出这些实施方式仅仅是为使本领域技术人员能够更好地理解进而实现本专利技术，而并非以任何方式限制本专利技术的范围。相反，提供这些实施方式是为使本专利技术更加透彻和完整，并能够将本专利技术的范围完整地传达给本领域的技术人员。下面结合附图和具体实施例对本专利技术的技术方案进一步详细阐述。图1示出了相关技术中采用升降杆拖动云台法一的产品示意图；图2示出了相关技术中采用升降杆拖动云台法二的产品示意图；图3示出了本专利技术实施例升降杆的高度定位方法的实现流程示意图。相关技术中，基于上述以巡检机器人为例实现云台定位的应用，目前市面上出现了多种控制云台升降到特点位置的实现方法，如云台调焦法、升降杆拖动云台法等。其中，以升降杆拖动云台法为主的两种具体实现方法，具体可参考如图1产品所示的升降杆拖动云台及后台控制启停法和如图2所示的升降杆拖动云台及定位器定时控制启停法。这里，以图1产品所示的升降杆拖动云台及后台控制启停法，该方法能够实现对于远远超过机器人本体高度的仪器仪表的无需对焦的轻松拍照功能。具体地，主要通过升降杆高度控制来实现摄像机与仪表平齐，这对摄像机的性能要求较低。但是，该方法需要后台实时去控制升降杆的升降来实现高度上的对齐，故不能做到绝对的自动化和智能化，因此在室内自动巡检场景下应用并不太广泛。另外，以图2产品所示的升降杆拖动云台及定位器定时控制启停法，该方法升降杆升降速度一定，是用户可控制的，即知道升降杆的运动速度。在建图时，根据仪表的高度，控制升降杆运动至平齐，记录运动时间，将此运动时间记录在控制器内部，每一个观测点都对应一个运动时间。在以后巡检时，根据不同观测点，控制升降杆运动时间即可实现达到对应高度实现清晰拍照。但是此方法的成功与否完全取决于升降杆的速度是否恒定一致，一般情况下升降杆受电机控制运动，电机速度存在一定的误差，不可能每次都是恒定不变的一个值，因此无本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种升降杆的高度定位方法，其特征在于，所述方法包括：触发高度定位指令，所述高度定位指令中携带有高度信息；响应于所述高度定位指令，根据所述高度信息计算出待获取的编码数；响应于所述高度定位指令，驱动升降杆电机运动，以带动升降杆不断升高；在所述升降杆电机运动过程中，读取升降杆电机所携带磁环的磁场所产生的脉冲数；当所读取的脉冲数对应数值达到待获取的编码数对应数值时，控制升降杆电机停止运动，以实现升降杆的升高幅度与高度信息一致。

【技术特征摘要】
1.一种升降杆的高度定位方法，其特征在于，所述方法包括：触发高度定位指令，所述高度定位指令中携带有高度信息；响应于所述高度定位指令，根据所述高度信息计算出待获取的编码数；响应于所述高度定位指令，驱动升降杆电机运动，以带动升降杆不断升高；在所述升降杆电机运动过程中，读取升降杆电机所携带磁环的磁场所产生的脉冲数；当所读取的脉冲数对应数值达到待获取的编码数对应数值时，控制升降杆电机停止运动，以实现升降杆的升高幅度与高度信息一致。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括:当所读取的脉冲数对应数值达到待获取的编码数对应数值时，升降杆上升至最高位的限位开关，对所计算出的待获取的编码数清零。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：触发升降杆归零指令；响应于所述升降杆归零指令，控制升降杆下降至最低位的限位开关。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当控制升降杆下降至最低位的限位开关时，对所计算出的待获取的编码数和/或所读取的脉冲数清零。5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括:当实现升降杆的升高幅度与高度信息一致时，控制云台摄像机进行拍照。6.一种升降杆的高度定位装置，其特征在于，所述装置包...

【专利技术属性】
技术研发人员：许华旸，王立平，赵德奎，王志超，刘彦雨，蒲婷，
申请(专利权)人：北京史河科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11