【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶车辆制动控制装置及车辆制动控制方法
本专利技术涉及汽车配件
，尤其是涉及一种汽车制动系统。
技术介绍
汽车已经成人们出行必不可少的工具，自动驾驶汽车也成为未来的发展趋势。汽车制动系统对保障行车安全起着重要作用，汽车制动系统的好坏将直接影响到汽车的安全性能。现有制动系统通常对制动力进行固定比例分配，日本株式会社主要根据车辆转向情况、轮速及加速度对车辆制动进行控制。实际上，车辆运行在上坡路段时，重心后移；车辆运行在下坡路段时，重心前移；车辆转弯时，重心向转弯外侧移动；车辆在不同负载(负载重量及位置等)情况下，重心位置也会改变。当车辆的重心后移时，车辆后侧车轮的接地负载变大，需要更大的制动力才能使后轮的制动效果与前轮一致。这种情况下，施加固定的制动力可能出现四个车轮并未同时达到相同的制动效果，以至于出现侧滑、跑偏、车身失控现象；即便具备有效的防抱死制动控制(以下简称ABS控制)，由于ABS控制的工作原理是：在紧急制动时，一旦发现某个车轮抱死，计算机立即指令压力调节器使该轮的制动分泵泄压，使车轮恢复转动。ABS的工作过程实际上是抱死-松开-抱死-松开循环...
【技术保护点】
1.一种自动驾驶车辆制动控制装置；所述车辆制动控制装置包括：制动踏板、制动信息收集模块、车辆重心信息收集模组、控制模组、车辆通讯接口和制动执行机构；所述制动执行机构包括制动执行器、车轮控制单元、作动器，所述车辆中的每一个车轮对应一个车轮控制单元和作动器；所述制动信息收集模块采集所述制动踏板的开度和开度变化率制动信息，并将这些信息发送给控制模组；所述车辆重心信息收集模块实时采集车辆的重心变化信息，并将这些信息发送给控制模组；所述车辆通讯接口用于整车控制器与本装置进行数据交互，可根据指令执行相应的制动操作；所述控制模组根据所述制动信息收集模组和车辆重心信息收集模组传递的信息控制...
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆制动控制装置；所述车辆制动控制装置包括：制动踏板、制动信息收集模块、车辆重心信息收集模组、控制模组、车辆通讯接口和制动执行机构；所述制动执行机构包括制动执行器、车轮控制单元、作动器，所述车辆中的每一个车轮对应一个车轮控制单元和作动器；所述制动信息收集模块采集所述制动踏板的开度和开度变化率制动信息，并将这些信息发送给控制模组；所述车辆重心信息收集模块实时采集车辆的重心变化信息，并将这些信息发送给控制模组；所述车辆通讯接口用于整车控制器与本装置进行数据交互，可根据指令执行相应的制动操作；所述控制模组根据所述制动信息收集模组和车辆重心信息收集模组传递的信息控制所述制动机构工作，根据制动踏板的开度及开度变化率、车辆的实际重心位置控制车轮上的制动力分配；所述制动执行机构可对各车轮进行独立的可控制动操作；所述制动信息收集模组包括位移传感器，可以获取所述制动踏板的开度制动信息；通过单位时间内的开度变化获取所述制动踏板的开度变化率制动信息；所述车辆重心信息收集模组包括多个位移传感器、多个力感传感器；一个位移传感器对应安装于一个车辆悬挂系统的弹性元件处；力感传感器安装于车辆车架与悬挂系统各连接点之间，每个连接点都安装有一个力传感器，车体传向车轮的力必须经过力感传感器；车辆重心信息收集模组通过收集位移传感器和力感传感器的数据便可获取车辆的重心信息。2.如权利要求1所述的一种自动驾驶车辆制动控制装置，其特征在于所述车辆通讯接口可接收外部控制器制动指令或向外发送自身工作状态信息；所述控制模组向所述各车轮制动执行机构发送所述制动量，进行相应制动操作；控制模组为汽车电子控制单元或独立功能的控制器。3.如权利要求1所述的一种自动驾驶车辆制动控制装置，其特征在于所述车辆通讯接口为CAN总线、SPI总线或IIC总线。4.如权利要求1所述的一种自动驾驶车辆制动控制装置，其特征在于所述控制模组读取所述制动信息和车辆重心信息并进行综合计算，得出各车轮的制动量，所述控制模组对所述制动执行机构进行控制对各车轮施加相应的制动量。5.一种用于权利要求1所述的一种自动驾驶车辆制动控制装置的制动控制方法；所述控制模组读取所述通信模组的数据，判断是否处于自动驾驶模式；若处于自动驾驶模式时，根据自动驾驶指令得出暂态制动量breakTemp；当车辆切换至人为驾驶模式时，读取所述制动信息模块数据，计算所述制动踏板的开度及开度变化率信息，再利用所述制动踏板开度和开度变化...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨峰，宋永端，李瑞，史林波，李鹏，潘盛涛，李思雨，
申请(专利权)人：电子科技大学，
类型：发明
国别省市：四川,51
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