站驾式叉车行车制动系统及控制方法技术方案

本发明专利技术的一种站驾式叉车行车制动系统及控制方法，可解决制动过程中车辆容易跑偏问题、满载行驶状态下制动距离较长及制动冲击较大的技术问题。基于站驾式叉车的右承载轮制动器和左承载轮制动器，还包括控制器、电机编码器、承载轮编码器；所述交流电机、承载轮编码器、右承载轮制动器、左承载轮制动器分别与控制器通信连接；所述控制器还分别与站驾式叉车的拇指开关、制动开关通信连接，所述制动开关与站驾式叉车的制动踏板连接。本发明专利技术采用驱动轮与承载轮共同制动，制动距离小；通过检测驱动轮和承载轮相对速度，控制驱动轮和承载轮制动力矩分配，制动过程中车辆不跑偏；实现开关量触发可变力矩制动系统，制动冲击小。

【技术实现步骤摘要】
站驾式叉车行车制动系统及控制方法
本专利技术涉及叉车行车制动
，具体涉及一种站驾式叉车行车制动系统及控制方法。
技术介绍
站驾式叉车采用驱动轮制动，存在以下问题：由于驱动轮偏置，制动过程中，车辆容易跑偏；满载行驶状态下，由于驱动轮负荷较小，制动距离较长；由于开关量控制行车制动，制动力矩为恒定值，制动冲击较大。
技术实现思路
本专利技术提出的一种站驾式叉车行车制动系统及控制方法，可解决制动过程中车辆容易跑偏问题、满载行驶状态下制动距离较长及制动冲击较大的技术问题。为实现上述目的，本专利技术采用了以下技术方案：一种站驾式叉车行车制动系统，基于站驾式叉车的右承载轮制动器和左承载轮制动器，右承载轮制动器安装在右承载轮上，左承载轮制动器安装在左承载轮上，还包括控制器、电机编码器、承载轮编码器；所述电机编码器安装在交流电机上，用于检测交流电机转速；交流电机通过驱动齿轮箱带动驱动轮工作；所述承载轮编码器安装在站驾式叉车的左承载轮上，用于检测承载轮转速；所述交流电机、承载轮编码器、右承载轮制动器、左承载轮制动器分别与控制器通信连接；所述控制器还分别与站驾式叉车的拇指开关、制动开关通信连接，所述制动开关与站驾式叉车的制动踏板连接。进一步的，还包括蓄电池组，蓄电池组与控制器电气连接；蓄电池组通过控制器对交流电机、右承载轮制动器及左承载轮制动器供电。进一步的，所述拇指开关包括分别与控制器通信连接的电位器、前进开关、后退开关。另一方面，本专利技术还公开一种一种站驾式叉车行车制动系统的控制方法：其中，电位器随着拇指开关位置不同输出不同大小的电压信号C3，其变化范围是：0-5V，后退开关随着拇指开关5位置不同输出开关信号C1，其取值为0或1，前进开关随着拇指开关位置不同输出开关信号C2，其取值为0或1；包括以下步骤：(1)先预设电压信号阈值Cy1＝2.5V，Cy2＝5V,并存储于控制器中；(2)当控制器检测到0<C3<Cy1，C3电压信号逐渐变大，且C2＝1，控制器9控制交流电机11进行电流再生制动，交流电机11的制动力矩与电机编码器14的转速信号成反比，随电机转速减小，电机制动力矩增加。(3)当控制器检测到Cy1<C3<Cy2，C3电压信号逐渐变小，且C1＝1，控制器控制交流电机进行电流再生制动，交流电机的制动力矩与电机编码器的转速信号成反比，随电机转速减小，电机制动力矩增加。(4)当控制器检测C4＝0，控制器控制交流电机实现再生制动，同时控制器给右承载轮制动器和左承载轮制动器供电，实现承载轮制动。由上述技术方案可知，本专利技术的站驾式叉车行车制动系统具有以下有益效果：1、本专利技术采用驱动轮与承载轮共同制动，制动距离小。2、本专利技术通过检测驱动轮和承载轮相对速度，控制驱动轮和承载轮制动力矩分配，制动过程中车辆不跑偏。3、本专利技术实现开关量触发可变力矩制动系统，制动冲击小。附图说明图1是本专利技术的结构示意图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。如图1所示，本专利技术实施例的站驾式叉车行车制动系统系统基于站驾式叉车的右承载轮制动器1和左承载轮制动器15，右承载轮制动器1安装在右承载轮2上，左承载轮制动器15安装在左承载轮16上，其特征在于：还包括控制器9、电机编码器14、承载轮编码器17；所述电机编码器14安装在交流电机11上，用于检测交流电机转速；交流电机11通过驱动齿轮箱12带动驱动轮13工作；所述承载轮编码器17安装在站驾式叉车的左承载轮16上，用于检测承载轮转速；所述交流电机11、承载轮编码器17、右承载轮制动器1、左承载轮制动器15分别与控制器9通信连接；所述控制器9还分别与站驾式叉车的拇指开关5、制动开关4通信连接，所述制动开关4与站驾式叉车的制动踏板3连接。其中，控制器采用意大利ZAPI公司的产品，型号：ACE2-350，额定电压：48V，最大电流(2min):350A。具体的说拇指开关5由电位器6、前进开关7、后退开关8组成。制动踏板3与制动开关4连接，通过制动踏板3控制制动开关4的信号输出，当踩下制动踏板3时，制动开关4闭合(C4＝1)；当松开制动踏板3时，制动开关4断开(C4＝0)。蓄电池组10通过控制器9对交流电机11、右承载轮制动器1及左承载轮制动器15供电；交流电机11制动时的再生电流通过控制器9回充到蓄电池组10上。右承载轮制动器1安装在右承载轮2上，左承载轮制动器15安装在左承载轮16上。承载轮编码器17安装在左承载轮16上，检测承载轮转速。电机编码器14安装在交流电机11上，检测交流电机转速。本专利技术的控制方法如下：电位器6随着拇指开关5位置不同输出不同大小的电压信号C3，其变化范围是：0-5V，后退开关8随着拇指开关5位置不同输出开关信号C1，其取值为0或1，前进开关7随着拇指开关5位置不同输出开关信号C2，其取值为0或1；包括以下步骤：(1)先预设电压信号阈值Cy1＝2.5V，Cy2＝5V,并存储于控制器9中；(2)当控制器9检测到0<C3<Cy1，C3电压信号逐渐变大，且C2＝1，控制器9控制交流电机11进行电流再生制动，交流电机11的制动力矩与电机编码器14的转速信号成反比，随电机转速减小，电机制动力矩增加。(3)当控制器9检测到Cy1<C3<Cy2，C3电压信号逐渐变小，且C1＝1，控制器9控制交流电机11进行电流再生制动，交流电机11的制动力矩与电机编码器14的转速信号成反比，随电机转速减小，电机制动力矩增加。(4)当控制器9检测C4＝0，控制器9控制交流电机11实现再生制动，同时控制器9给右承载轮制动器1和左承载轮制动器15供电，实现承载轮制动。交流电机11的制动力矩与电机编码器14的转速信号成反比，随电机转速减小，电机制动力矩增加。右承载轮制动器1及左承载轮制动器15的制动力矩与承载轮编码器17转速信号成反比，随着承载轮转速减小，左右承载轮制动器的制动力矩增大。行车制动过程中，电机编码器14实时检测交流电机11转速，控制器9根据驱动齿轮箱12速比、驱动轮13直径及交流电机11转速等参数计算驱动轮13线速度，承载轮编码器17实时检测左承载轮16转速，控制器9根据左承载轮16直径及左承载轮16转速等参数计算左承载轮16线速度；控制器9根据驱动轮13线速度及左承载轮16线速度的大小，实时调整交流电机11的制动力矩及左右承载轮制动器的制动力矩，当驱动轮13的线速度较小时，减小交流电机11的制动力矩，当左承载轮16的线速度较小时，减小左右承载轮制动器的制动力矩，直到驱动轮11和左承载轮16的线速度相等。工作原理如下：电位器6输出电压信号C3(其变化范围是：0-5V)，当拇指开关处于中位时，电位器输出电压信号C3＝2.5V，当拇指开关前推时，电位器输出电压信号变化范围2.5-0V，当拇指开关后拉时，电位器输出电压信号变化范围2.5-5V。后退开关信号C1为开关信号，其取值为0或1，当C1＝1时，表示后退开关闭合，向控制器发出后退请求，当C1＝0时，表示后退开关断开。前进开关信号C2为开关信号，其取值为0本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种站驾式叉车行车制动系统，基于站驾式叉车的右承载轮制动器(1)和左承载轮制动器(15)，右承载轮制动器(1)安装在右承载轮(2)上，左承载轮制动器(15)安装在左承载轮(16)上，其特征在于：还包括控制器(9)、电机编码器(14)、承载轮编码器(17)；所述电机编码器(14)安装在交流电机(11)上，用于检测交流电机转速；交流电机(11)通过驱动齿轮箱(12)带动驱动轮(13)工作；所述承载轮编码器(17)安装在站驾式叉车的左承载轮(16)上，用于检测承载轮转速；所述交流电机(11)、承载轮编码器(17)、右承载轮制动器(1)、左承载轮制动器(15)分别与控制器(9)通信连接；所述控制器(9)还分别与站驾式叉车的拇指开关(5)、制动开关(4)通信连接，所述制动开关(4)与站驾式叉车的制动踏板(3)连接。

【技术特征摘要】
1.一种站驾式叉车行车制动系统，基于站驾式叉车的右承载轮制动器(1)和左承载轮制动器(15)，右承载轮制动器(1)安装在右承载轮(2)上，左承载轮制动器(15)安装在左承载轮(16)上，其特征在于：还包括控制器(9)、电机编码器(14)、承载轮编码器(17)；所述电机编码器(14)安装在交流电机(11)上，用于检测交流电机转速；交流电机(11)通过驱动齿轮箱(12)带动驱动轮(13)工作；所述承载轮编码器(17)安装在站驾式叉车的左承载轮(16)上，用于检测承载轮转速；所述交流电机(11)、承载轮编码器(17)、右承载轮制动器(1)、左承载轮制动器(15)分别与控制器(9)通信连接；所述控制器(9)还分别与站驾式叉车的拇指开关(5)、制动开关(4)通信连接，所述制动开关(4)与站驾式叉车的制动踏板(3)连接。2.根据权利要求1所述的站驾式叉车行车制动系统，其特征在于：还包括蓄电池组(10)，蓄电池组(10)与控制器(9)电气连接；蓄电池组(10)通过控制器(9)对交流电机(11)、右承载轮制动器(1)及左承载轮制动器(15)供电。3.根据权利要求2所述的站驾式叉车行车制动系统，其特征在于：所述拇指开关(5)包括分别与控制器(9)通信连接的电位器(6)、前进开关...

【专利技术属性】
技术研发人员：张克军，白迎春，高新颖，盛华健，
申请(专利权)人：安徽合力股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34