【技术实现步骤摘要】
本技术涉及叉车，尤其涉及具有转向反馈触觉感知系统的叉车。
技术介绍
1、配置电动向系统的叉车在转向时，方向盘下面的转向传感器会接受到转向信号，将信号通过can总线发给转向控制器，向叉车电动机控制器发出动作指令，到转向控制器中来分配电流到转向电机中，从而转向电动机就会根据具体的需要输出相应大小的转动力矩，从而整车进行转向。
2、此方案存在以下问题：1)转向过程中的方向盘转向力矩的大小往往都是通过采用机械的方式进行调整，调整起来费时费力；2)难以根据整车速度来智能化控制转向阻力矩大小，让驾驶员实现可变阻力矩的操作体验，并提供叉车高速行驶时的安全性；3)方向盘下面的转向传感器、转向控制器和转向电机之间都是都过电源线进行连接，当转向轮转到极限位置时，方向盘可以继续转动，驾驶员手部无法通过方向盘感知转向轮已运行到极限位置的反馈信号，给客户操作体验带来不便。
技术实现思路
1、本技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本技术的一个目的在于提出具有转向反馈触觉感知系统的叉车，可以直接使用仪表修改参数进而实现方向盘转向阻力矩的调整，满足不同客户对方向盘操作力矩的使用需求，调整控制简单方便。
2、根据本技术提出的具有转向反馈触觉感知系统的叉车，包括车架，所述车架下端设置有转向轮，所述车架内设置有转向齿轮箱、转向电机、转向电机编码器、触觉感知系统、转向机构总成、方向盘、转向控制器、牵引控制器、电池、车速传感器、急停开关、钥匙开关和仪表；所述转向电机编码器装配
3、优选地，所述触觉感知系统包括触觉感知系统安装模块，所述触觉感知系统安装模块上设置有连接轴，所述连接轴上套设有第一轴承，所述连接轴上还设置有线包和磁流变材料，所述线包位于磁流变材料的外侧，所述触觉感知系统安装模块上还设置有霍尔传感器。
4、优选地，所述转向机构总成包括方向盘转向柱，所述方向盘转向柱一端设置有方向盘，所述方向盘转向柱另一端套设有转向管柱，所述转向管柱内靠近方向盘一端设置有套设在方向盘转向柱上的锁紧卡簧和第二轴承，所述转向管柱内还设置有联轴器，所述联轴器与所述方向盘转向柱一端连接，所述方向盘转向柱远离方向盘的一端设置有安装座，所述安装座与所述触觉感知系统连接。
5、优选地，所述方向盘转向柱通过联轴器与所述连接轴连接。
6、优选地，所述转向控制器、牵引控制器、仪表和触觉感知系统中电气部件均采用can进行信号传输。
7、本技术中的有益效果是：
8、(1)本技术可以简单使用仪表修改参数进而实现方向盘转向阻力矩的调整，满足不同客户对方向盘操作力矩的使用需求，调整控制简单方便。
9、(2)本技术可根据整车速度将其划分为多个不同的速度区间，进而可根据整车速度智能化控制转向阻力矩大小，做到驾驶员转向操作力矩与叉车速度相匹配，实现可变阻力矩的操作体验，叉车高速行驶时提高转向阻力矩，增加驾驶安全性。
10、(3)当转向轮转到极限位置时，触觉感知系统会加大反馈力矩或直接锁止，进而可以让客户通过感知方向盘转向力矩的大小变化来判别叉车转向轮是否已运行到极限位置，感受更直观明确，交互感更好。
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1.具有转向反馈触觉感知系统的叉车，其特征在于，包括车架(1)，所述车架(1)下端设置有转向轮(2)，所述车架(1)内设置有转向齿轮箱(3)、转向电机(4)、转向电机编码器(5)、触觉感知系统(6)、转向机构总成(7)、方向盘(8)、转向控制器(9)、牵引控制器(10)、电池(11)、车速传感器(12)、急停开关(13)、钥匙开关(14)和仪表(15)；所述转向电机编码器(5)装配在转向电机(4)内，所述方向盘与触觉感知系统(6)和转向机构总成(7)连接。
2.根据权利要求1所述的具有转向反馈触觉感知系统的叉车，其特征在于，所述触觉感知系统(6)包括触觉感知系统安装模块(66)，所述触觉感知系统安装模块(66)上设置有连接轴(61)，所述连接轴(61)上套设有第一轴承(62)，所述连接轴(61)上还设置有线包(63)和磁流变材料(64)，所述线包(63)位于磁流变材料(64)的外侧，所述触觉感知系统安装模块(66)上还设置有霍尔传感器(65)。
3.根据权利要求2所述的具有转向反馈触觉感知系统的叉车，其特征在于，所述转向机构总成(7)包括方向盘转向柱(71
4.根据权利要求3所述的具有转向反馈触觉感知系统的叉车，其特征在于，所述方向盘转向柱(71)通过联轴器(75)与所述连接轴(61)连接。
5.根据权利要求1所述的具有转向反馈触觉感知系统的叉车，其特征在于，所述转向控制器(9)、牵引控制器(10)、仪表(15)和触觉感知系统(6)中电气部件均采用CAN进行信号传输。
...【技术特征摘要】
1.具有转向反馈触觉感知系统的叉车，其特征在于，包括车架(1)，所述车架(1)下端设置有转向轮(2)，所述车架(1)内设置有转向齿轮箱(3)、转向电机(4)、转向电机编码器(5)、触觉感知系统(6)、转向机构总成(7)、方向盘(8)、转向控制器(9)、牵引控制器(10)、电池(11)、车速传感器(12)、急停开关(13)、钥匙开关(14)和仪表(15)；所述转向电机编码器(5)装配在转向电机(4)内，所述方向盘与触觉感知系统(6)和转向机构总成(7)连接。
2.根据权利要求1所述的具有转向反馈触觉感知系统的叉车，其特征在于，所述触觉感知系统(6)包括触觉感知系统安装模块(66)，所述触觉感知系统安装模块(66)上设置有连接轴(61)，所述连接轴(61)上套设有第一轴承(62)，所述连接轴(61)上还设置有线包(63)和磁流变材料(64)，所述线包(63)位于磁流变材料(64)的外侧，所述触觉感知系统安装模块(66)上还设置有霍尔传感器(65)。
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【专利技术属性】
技术研发人员：盛华健，王杰，胡超，张克军，蒋影，
申请(专利权)人：安徽合力股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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