一种箱体类点云分割方法与装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种箱体类点云分割方法与装置，该方法包括以下步骤：1)通过立体相机采集箱体的点云数据；2)对立体相机采集的点云数据进行滤波，下采样处理；3)计算点云的法向；4)对点云进行条件欧几里德分割；5)根据步骤4)的判断结果，将点云分割为各个箱体的朝向预定义方向的表面。本发明专利技术采用了适应箱体类点云几何特征的自定义判断条件，可对该类点云准确分割。

A Method and Device for Segmenting Point Clouds of Box Type

【技术实现步骤摘要】
一种箱体类点云分割方法与装置
本专利技术涉及图像分析技术，尤其涉及一种箱体类点云分割方法与装置。
技术介绍
在机器人无序分拣领域，需要对立体相机所拍摄的点云进行分割，从而实现单个物体的识别和抓取。随着物流领域的快速发展，对物流自动化的需求不断增加，实现对常见箱体类(如瓦棱纸箱)点云的分割成为一个关键问题。现有的一些通用点云分割方法，均不能很好的适应箱体类分割这一场景。随机采样一致性算法虽然可以分割出单个平面，但该算法要求单个平面点云占整体点云的比例大于给定阈值，对于无序的箱体类场景，可能存在大量箱体，每一个箱体占整体的比例均不高。欧几里德聚类算法无法分割紧密连接在一起的箱体。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题在于针对现有技术中的缺陷，提供一种箱体类点云分割方法与装置。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种箱体类点云分割方法，包括以下步骤：1)通过立体相机采集箱体的三维点云数据；2)对立体相机采集的点云数据进行滤波，下采样处理；3)计算点云的法向；4)对点云进行条件欧几里德分割，具体判断条件为：随机选取种子点，并选取种子点的邻近点，若两点之间关系同时满足下列两个条件，4.本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种箱体类点云分割方法，其特征在于，包括以下步骤：1)通过相机采集箱体的三维点云数据；2)对相机采集的点云数据进行滤波，下采样处理；3)计算点云的法向；4)对点云进行条件欧几里德分割，具体判断条件为：随机选取种子点，并选取种子点的邻近点，若两点之间关系同时满足下列两个条件，4.1)两点的法向之间夹角小于预定义阈值；4.2)两点中任一点的法向与预定义方向的夹角均小于预定义阈值；则判断它们属于同一箱体的同一表面，并添加进同一集合，否则判断它们不属于同一箱体的同一表面；所述预定义方向为需要进行分割的参考方向；若需要从上表面抓取则预定义方向为向上，若需侧面抓取则预定义方向为侧向；5)根据步骤4)的...

【技术特征摘要】
1.一种箱体类点云分割方法，其特征在于，包括以下步骤：1)通过相机采集箱体的三维点云数据；2)对相机采集的点云数据进行滤波，下采样处理；3)计算点云的法向；4)对点云进行条件欧几里德分割，具体判断条件为：随机选取种子点，并选取种子点的邻近点，若两点之间关系同时满足下列两个条件，4.1)两点的法向之间夹角小于预定义阈值；4.2)两点中任一点的法向与预定义方向的夹角均小于预定义阈值；则判断它们属于同一箱体的同一表面，并添加进同一集合，否则判断它们不属于同一箱体的同一表面；所述预定义方向为需要进行分割的参考方向；若需要从上表面抓取则预定义方向为向上，若需侧面抓取则预定义方向为侧向；5)根据步骤4)的判断结果，将点云分割为各个箱体的朝向预定义方向的表面。2.根据权利要求1所述的箱体类点云分割方法，其特征在于，所述步骤2)中的滤波为空间滤波处理，用于滤除工作范围外的点及离散点。3.根据权利要求1所述的箱体类点云分割方法，其特征在于，所述步骤2)中下采样为按0.5cm分辨率进行下采样。4.根据权利要求1所述的箱体类点云分割方法，其特征在于，所述步骤4)中预定义阈值根据立体相机参数、拍照距离以及箱体大小分布共同确定。5.一种箱体类点云分割装置，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：阮毅，高磊，
申请(专利权)人：熵智科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44