一种机器人控制方法、系统、存储介质及机器人技术方案

本发明专利技术提供一种机器人控制方法、系统、存储介质及机器人，所述机器人具有控制器、示教器、以及与所述控制器连接用于控制所述机器人进行预设操作的附加控制装置，所述控制方法，包括：在所述控制器启动后，获取所述示教器和/或所述附加控制装置的使用情况；在同时使用所述示教器和所述附加控制装置时，禁止所述附加控制装置控制所述机器人进行所述预设操作；和/或，在使用所述附加控制装置，不使用所述示教器时，允许所述附加控制装置控制所述机器人进行所述预设操作。本发明专利技术提供的方案能够在不使用示教器时，机器人也可运行。

A Robot Control Method, System, Storage Media and Robot

【技术实现步骤摘要】
一种机器人控制方法、系统、存储介质及机器人
本专利技术涉及控制领域，尤其涉及一种机器人控制方法、系统、存储介质及机器人。
技术介绍
工业机器人已经成为自动化领域不可或缺的部分，被广泛应用到各个行业。机器人一般由示教器、控制器、伺服电机、减速机和机器人本体组成。目前，工业机器人配套都是只有一个单一的示教器，示教器不工作的情况下，机器人就不可运行，且示教器内存有限，外部应用界面难以做到示教器上。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于克服上述现有技术的缺陷，提供一种机器人控制方法、系统、存储介质及机器人，以解决现有技术中示教器不工作机器人就不可运行的问题。本专利技术一方面提供了一种机器人控制方法，所述机器人具有控制器、示教器、以及与所述控制器连接用于控制所述机器人进行预设操作的附加控制装置，所述控制方法，包括：在所述控制器启动后，获取所述示教器和/或所述附加控制装置的使用情况；在同时使用所述示教器和所述附加控制装置时，禁止所述附加控制装置控制所述机器人进行所述预设操作；和/或，在使用所述附加控制装置，不使用所述示教器时，允许所述附加控制装置控制所述机器人进行所述预设操作。可选地，所述附加控制装置，包括：触摸屏和/或液晶屏；和/或，所述预设操作，包括：使能、启动和/或停止。可选地，所述附加控制装置，还用于显示所述机器人的外部应用界面，所述外部应用界面，包括：外部应用的参数设置界面；所述方法，还包括：在使用所述附加控制装置时，允许通过所述附加控制装置对所述外部应用的设置参数进行设置和/或修改。可选地，还包括：在使用所述附加控制装置，不使用所述示教器时，允许所述附加控制装置根据所述示教器设置的运行程序运行所述机器人；和/或，在使用所述示教器，不使用所述附加控制装置时，将所述外部应用的设置参数保存在所述控制器中，且不允许更改。本专利技术另一方面提供了一种机器人控制系统，所述机器人具有控制器、示教器、以及与所述控制器连接用于控制所述机器人进行预设操作的附加控制装置，所述控制系统，包括：获取单元，用于在所述控制器启动后，获取所述示教器和/或所述附加控制装置的使用情况；控制单元，用于在同时使用所述示教器和所述附加控制装置时，禁止所述附加控制装置控制所述机器人进行所述预设操作；和/或，在使用所述附加控制装置，不使用所述示教器时，允许所述附加控制装置控制所述机器人进行所述预设操作。可选地，所述附加控制装置，包括：触摸屏和/或液晶屏；和/或，所述预设操作，包括：使能、启动和/或停止。可选地，所述附加控制装置，还用于显示所述机器人的外部应用界面，所述外部应用界面，包括：外部应用的参数设置界面；所述控制单元，还用于：在使用所述附加控制装置时，允许通过所述附加控制装置对所述外部应用的设置参数进行设置和/或修改。可选地，所述控制单元，还用于：在使用所述附加控制装置，不使用所述示教器时，允许所述附加控制装置根据所述示教器设置的运行程序运行所述机器人；和/或，在使用所述示教器，不使用所述附加控制装置时，将所述外部应用的设置参数保存在所述控制器中，且不允许更改。本专利技术又一方面提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现前述任一所述方法的步骤。本专利技术再一方面提供了一种机器人，包括处理器、存储器以及存储在存储器上可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现前述任一所述方法的步骤。本专利技术再一方面提供了一种机器人，包括前述任一所述的机器人控制系统。根据本专利技术的技术方案，设置可与机器人控制器通信的附加控制装置，通过附加控制装置可控制所述机器人进行预设操作，使得示教器可拔插一机多用，能够实现在不使用示教器时，机器人也可运行；根据本专利技术的技术方案，所述附加控制装置还用于显示所述机器人的外部应用界面，能够解决由于示教器内存有限，外部应用界面难以做到示教器上的问题。附图说明此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本专利技术的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1是本专利技术提供的机器人控制方法的一实施例的方法示意图；图2是根据本专利技术实施例的机器人的结构示意图；图3是本专利技术提供的机器人控制方法的一具体实施例的方法示意图；图4是本专利技术提供的机器人控制系统的一实施例的结构示意图。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术具体实施例及相应的附图对本专利技术技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。本专利技术提供一种机器人控制方法。所述机器人具有控制器、示教器、以及与所述控制器连接的附加控制装置。图2是根据本专利技术实施例的机器人的结构示意图。如图2所示，所述机器人具体可以包括机器人本体20、控制器11、示教器12、伺服驱动器13，还包括与所述控制器11连接的附加控制装置14(图2中为附加屏14)。其中，所述控制器11、示教器12、伺服驱动器13和所述附加控制装置可置于机器人电柜10中。控制器11，用于配置机器人本体的参数，接收运动指令，发送运动指令，且可做二次开发。示教器12，与所述控制器11连接，用于示教机器人动作，编辑运行程序逻辑等。附加控制装置14，与所述控制器11连接，用于控制所述机器人进行预设操作。所述预设操作例如可以包括使能、启动和/或停止。可选地，所述控制器11上可以运行有外部应用，即通过所述控制器二次开发的机器人外部工艺功能应用，例如，可以包括机器人码垛、传送带跟踪、焊接等，所述附加控制装置14用于显示所述外部应用界面，所述外部应用界面具体可以包括外部应用的参数设置界面。所述附加控制装置14可以包括：触摸屏和/或液晶屏。优选地，如图2所示，所述附加控制装置14为一附加屏。所述附加控制装置14与所述控制器可以通过TCP/IP、RS232和/或RS485进行通信。所述附加控制装置14不可执行所述机器人示教动作和修改机器人的参数。伺服驱动器13，与所述控制器11连接，用于接收所述控制器11的运动指令，反馈电机21的运动情况。所述机器人本体20包括电机21和减速机22。其中，所述电机21，用于转动减速机22；所述减速机22，用于降低速度，提升电机21力矩。图1是本专利技术提供的机器人控制方法的一实施例的方法示意图。如图1所示，根据本专利技术的一个实施例，所述机器人控制方法至少包括步骤S110、步骤S120和/或步骤S130。步骤S110，在所述控制器11启动后，获取所述示教器12和所述附加控制装置14的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述机器人具有控制器、示教器、以及与所述控制器连接用于控制所述机器人进行预设操作的附加控制装置，所述控制方法，包括：在所述控制器启动后，获取所述示教器和/或所述附加控制装置的使用情况；在同时使用所述示教器和所述附加控制装置时，禁止所述附加控制装置控制所述机器人进行所述预设操作；和/或，在使用所述附加控制装置，不使用所述示教器时，允许所述附加控制装置控制所述机器人进行所述预设操作。

【技术特征摘要】
1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述机器人具有控制器、示教器、以及与所述控制器连接用于控制所述机器人进行预设操作的附加控制装置，所述控制方法，包括：在所述控制器启动后，获取所述示教器和/或所述附加控制装置的使用情况；在同时使用所述示教器和所述附加控制装置时，禁止所述附加控制装置控制所述机器人进行所述预设操作；和/或，在使用所述附加控制装置，不使用所述示教器时，允许所述附加控制装置控制所述机器人进行所述预设操作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述附加控制装置，包括：触摸屏和/或液晶屏；和/或，所述预设操作，包括：使能、启动和/或停止。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述附加控制装置，还用于显示所述机器人的外部应用界面，所述外部应用界面，包括：外部应用的参数设置界面；所述方法，还包括：在使用所述附加控制装置时，允许通过所述附加控制装置对所述外部应用的设置参数进行设置和/或修改。4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：在使用所述附加控制装置，不使用所述示教器时，允许所述附加控制装置根据所述示教器设置的运行程序运行所述机器人；和/或，在使用所述示教器，不使用所述附加控制装置时，将所述外部应用的设置参数保存在所述控制器中，且不允许更改。5.一种机器人控制系统，其特征在于，所述机器人具有控制器、示教器、以及与所述控制器连接用于控制所述机器人进行预设操作的附加控制装置，所述控制系统，包括：获取单元，用于在所述控制器启动...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵伟威，康燕，区均灌，陈宏奇，王长恺，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44