【技术实现步骤摘要】
一种机器人抓取的方法、终端及计算机可读存储介质
本专利技术实施例涉及计算机视觉领域，特别涉及一种机器人抓取的方法、终端及计算机可读存储介质。
技术介绍
随着科技的不断进步，出现了智能机器人。智能机器人通常需要与环境进行交互，例如，抓取周围环境中的物体。常见的机器人抓取方法主要包括：几何分析方法和数据驱动方法。几何分析方法是通过分析图像中的物体的几何结构，随机采样抓取位置，并判断每个抓取位置是否满足力封闭条件，从而确定出合理的抓取位置。数据驱动方法依赖已知抓取位置的数据，通过机器学习算法直接或间接推理出当前物体的抓取位置；对于模型库中已有的物体，可以采用三维配准方法，获取目标物体的姿态，将已有抓取位置迁移到当前物体；对于与模型库中物体相似的物体，可以采用三维对应方法，寻找到模型库物体与当前物体之间的对应，获得当前物体的抓取位置；对于未知物体，可以通过基于深度学习的卷积神经网络，直接或者间接地估计出使抓取成功概率最大的抓取位置。专利技术人发现相关技术中至少存在如下问题：目前机器人是根据采集图像的数据确定抓取位置，并直接按照确定的抓取位置进行抓取，由于客观原因，采集的图...
【技术保护点】
1.一种机器人抓取的方法，其特征在于，包括：获取第一图像中待抓取物体的第一抓取位置信息以及第二图像中所述待抓取物体的第二抓取位置信息，其中，所述第二图像为在以第一图像的采集位置为中心的预设半径范围内采集获得；根据所述第一抓取位置信息和所述第二抓取位置信息，判断第一抓取位置与第二抓取位置是否处于同一位置；若确定所述第一抓取位置和所述第二抓取位置处于同一位置，则执行抓取操作。
【技术特征摘要】
1.一种机器人抓取的方法，其特征在于，包括：获取第一图像中待抓取物体的第一抓取位置信息以及第二图像中所述待抓取物体的第二抓取位置信息，其中，所述第二图像为在以第一图像的采集位置为中心的预设半径范围内采集获得；根据所述第一抓取位置信息和所述第二抓取位置信息，判断第一抓取位置与第二抓取位置是否处于同一位置；若确定所述第一抓取位置和所述第二抓取位置处于同一位置，则执行抓取操作。2.根据权利要求1所述的机器人抓取的方法，其特征在于，若确定所述第一抓取位置和所述第二抓取位置处于相异位置，所述机器人抓取的方法还包括：更新所述第一图像以及所述第二图像，重新获取第一抓取位置信息和第二抓取位置信息，直至重新获取后的第一抓取位置和重新获取后的第二抓取位置处于同一位置。3.根据权利要求1或2所述的机器人抓取的方法，其特征在于，所述根据所述第一抓取位置信息和所述第二抓取位置信息，判断第一抓取位置与第二抓取位置是否处于同一位置，具体包括：根据所述第一抓取位置信息和所述第二抓取位置信息，确定所述第一抓取位置对应的图像与所述第二抓取位置对应的图像之间的相似度；将所述相似度与预设的相似度阈值进行比较，若确定所述相似度大于或等于所述相似度阈值，则确定所述第一抓取位置与所述第二抓取位置处于同一位置，否则，确定所述第一抓取位置与所述第二抓取位置处于相异位置。4.根据权利要求3所述的机器人抓取的方法，其特征在于，所述第一抓取位置信息包括所述第一抓取位置的二维位置信息以及所述第一抓取位置的三维位置信息，所述第二抓取位置信息包括所述第二抓取位置的二维位置信息和所述第二抓取位置的三维位置信息。5.根据权利要求4所述的机器人抓取的方法，其特征在于，所述确定所述第一抓取位置对应的图像与所述第二抓取位置对应的图像之间的相似度，具体包括：根据所述第一抓取位置信息和所述第二抓取位置信息，计算所述第一抓取位置的二维图像和所述第二抓取位置的二维图像之间的二维相似度，以及计算所述第一抓取位置的三维图像和所述第二抓取位置的三维图像之间的三维相似度；按照二维相似度和三维相似度各自的权重，融合所述二维相似度和所述三维相似度，将结合后的相似度作为所述第一抓取位置对应的图像与...
【专利技术属性】
技术研发人员：杜国光，王恺，廉士国，
申请(专利权)人：深圳前海达闼云端智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44
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