用于定位车辆所在停车位的方法、车辆及系统技术方案

本公开涉及一种用于定位车辆所在停车位的方法、车辆及系统。该方法应用于车辆，该方法包括：通过设置在所述车辆上的全景影像系统获取包含有所述车辆所在停车位的车位编码的第一目标图像；将所述第一目标图像发送至与所述车辆通信的服务器，之后，与上述车辆具有绑定关系的目标终端可以通过该服务器或车辆来获取上述第一目标图像。由此，车主通过该目标终端即可获知车辆所在的停车位的车位编码，进而可以通过该车位编码迅速找到车辆，节省了车主反向寻车的时间、且操作便捷，提升了车主体验。此外，通过该车辆上现有的全景影像系统即可获取到车位编码，而无需在车辆上额外安装其他设备，也无需在停车场额外增加支持设备，实施成本低廉。

Method, Vehicle and System for Locating Parking Space of Vehicle

【技术实现步骤摘要】
用于定位车辆所在停车位的方法、车辆及系统
本公开涉及车辆领域，具体地，涉及一种用于定位车辆所在停车位的方法、车辆及系统。
技术介绍
近年来，随着城镇化进程不断加快，城市车辆保有量大幅增加，停车场的规模越来越大、数量也相应增多。然而由于停车场规模的不断扩大、出入口繁多以及停车位环境的相似度极大，不容易辨识，造成了车主难以寻找到车辆所在的停车区域和停车位。而随着车辆保有数量的急速增长以及车辆驾驶人数的不断扩大，寻车难问题愈发凸显，成为亟待解决的问题。当前停车场主要应用的寻车技术是反向寻车系统，该系统基于车牌识别技术及刷卡定位技术来实现，车主在停车后选择一个签停机通过刷集成电路卡(IntegratedCircuitCard，IC卡)或者条形码进行签停，签停机会记录车主信息，并且将数据上传至服务器，当车主寻车时，在任意签停机刷卡即可显示车辆位置及自身位置，因而能够帮助车主尽快找到车辆停放的区域。但是该反向寻车系统中的各设备造价高昂、操作复杂、维护费用高，需要停车场投入大量的人力、物力、财力。针对上述问题，出现了一种新的寻车方式，即通过安装在车辆上的摄像头以及控制器对每个停车位车头上方的车位标识牌进行拍照，利用控制器将摄像头采集到的车位信息发送到车主的智能终端，智能终端通过定位获取自身位置与车辆位置，从而实现寻车。而通过在车辆上安装摄像头以及操控摄像头的控制器来进行车位的识别同样需要设备方面的投入，造成了整车成本提高。
技术实现思路
为了解决相关技术中存在的问题，本公开提供一种用于定位车辆所在停车位的方法、车辆及系统。根据本公开实施例的第一方面，提供一种用于定位车辆所在停车位的方法，应用于车辆，所述方法包括：通过设置在所述车辆上的全景影像系统获取包含有所述车辆所在停车位的车位编码的第一目标图像；将所述第一目标图像发送至与所述车辆通信的服务器。可选地，所述通过设置在所述车辆上的全景影像系统获取包含有所述车辆所在停车位的车位编码的第一目标图像，包括：在车辆停车入位时，通过所述全景影像系统获取所述车辆的外部环境的全景图像，所述全景图像包含所述车位编码；通过所述全景影像系统保存所述全景图像；在接收到来自所述目标终端的寻车指令时，控制所述全景影像系统启动；从所述全景影像系统中获取所述全景图像；将所述全景图像作为所述第一目标图像，或者从所述全景图像中提取出所述车位编码图像，并将所述车位编码图像作为所述第一目标图像。可选地，所述通过设置在所述车辆上的全景影像系统获取包含有所述车辆所在停车位的车位编码的第一目标图像，包括：在车辆停车入位时，通过所述全景影像系统获取所述车辆的外部环境的全景图像，所述全景图像包含所述车位编码；从所述全景图像中提取出车位编码图像，并将所述车位编码图像作为所述第一目标图像；通过所述全景影像系统保存所述第一目标图像；在接收到来自所述目标终端的寻车指令时，控制所述全景影像系统启动；从所述全景影像系统中获取所述第一目标图像。可选地，所述车辆还包括车载定位终端和车身控制模块；所述在接收到来自所述目标终端的寻车指令时，控制所述全景影像系统启动，包括：在所述车身控制模块接收到所述寻车指令时，为所述全景影像系统配电，并向所述车载定位终端发送通知消息；所述车载定位终端在接收到所述通知消息时，控制所述全景影像系统启动。可选地，所述将所述车位编码图像发送至与所述车辆通信的服务器，包括：通过所述车载定位终端将所述第一目标图像发送至与所述车辆通信的服务器。可选地，所述全景图像通过以下方式来获取：在车辆停车入位时，获取当前周期采集到的所述车辆的当前行驶参数和当前周边图像；根据所述当前行驶参数和预先存储的、上一周期采集到的所述车辆的历史行驶参数，确定所述车辆的第一行驶距离；在所述第一行驶距离大于预设距离阈值时，将预先存储的、所述车辆的第一图像确定为第二目标图像，其中，所述第一图像为所述上一周期采集到的所述车辆的周边图像；或者，在所述第一行驶距离小于或者等于所述预设距离阈值时，将预先存储的、所述车辆的第二图像确定为所述第二目标图像，其中，所述第二图像为在所述上一周期根据所述车辆的第二行驶距离确定出的图像；根据所述第二目标图像和所述当前周边图像，确定所述车辆的当前车底图像；将所述当前车底图像和所述当前周边图像合成，以获得所述全景图像。可选地，所述根据所述第二目标图像和所述当前周边图像，确定所述车辆的当前车底图像，包括：在所述第一行驶距离大于预设距离阈值时，根据所述预设距离阈值获取所述车辆的任意三个轮胎在所述当前周期的第一位置和在所述上一周期的第二位置，并根据所述第一位置和所述第二位置确定第一映射矩阵，根据所述第一映射矩阵将所述第一图像映射到所述当前周边图像的车底得到所述当前车底图像；在所述第一行驶距离小于或者等于所述预设距离阈值时，获取所述车辆的任意三个轮胎的所述第一位置和第三位置，并根据所述第一位置和所述第三位置确定第二映射矩阵，根据所述第二映射矩阵将所述第二图像映射到所述当前周边图像的车底得到所述当前车底图像，其中，所述第三位置为在采集所述第二图像时所述车辆所处的位置。根据本公开实施例的第二方面，提供一种车辆，所述车辆包括：全景影像系统；控制装置，用于通过所述全景影像系统获取包含有所述车辆所在停车位的车位编码的第一目标图像，并将所述第一目标图像发送至与所述车辆通信的服务器。可选地，所述全景影像系统用于在车辆停车入位时，获取所述车辆的外部环境的全景图像，并保存所述全景图像，所述全景图像包含所述车位编码；所述控制装置用于在接收到来自所述目标终端的寻车指令时，控制所述全景影像系统启动，并从所述全景影像系统中获取所述全景图像，以及将所述全景图像作为所述第一目标图像，或者从所述全景图像中提取出车位编码图像，并将所述车位编码图像作为所述第一目标图像。可选地，所述全景影像系统用于在车辆停车入位时，获取所述车辆的外部环境的全景图像，所述全景图像包含所述车位编码，从所述全景图像中提取出车位编码图像，将所述车位编码图像作为所述第一目标图像，并保存所述第一目标图像；所述控制装置用于在接收到来自所述目标终端的寻车指令时，控制所述全景影像系统启动，并从所述全景影像系统中获取所述第一目标图像。可选地，所述控制装置包括车载定位终端和车身控制模块；所述车身控制模块用于接收来自所述目标终端的寻车指令，并在接收到所述寻车指令时，为所述全景影像系统配电，并向所述车载定位终端发送通知消息；所述车载定位终端用于在接收到所述通知消息时，控制所述全景影像系统启动。可选地，所述车载定位终端用于将所述第一目标图像发送至与所述车辆通信的服务器。可选地，所述全景影像系统包括：获取模块，用于在车辆停车入位时，获取当前周期采集到的所述车辆的当前行驶参数和当前周边图像；第一确定模块，用于根据所述获取模块获取到的所述当前行驶参数和预先存储的、上一周期采集到的所述车辆的历史行驶参数，确定所述车辆的第一行驶距离；第二确定模块，用于在所述第一确定模块确定出的所述第一行驶距离大于预设距离阈值时，将预先存储的、所述车辆的第一图像确定为第二目标图像，其中，所述第一图像为所述上一周期采集到的所述车辆的周边图像；或者，在所述第一确定模块确定出的所述第一行驶距离小于或者等于所述预设距离阈值时，将预本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于定位车辆所在停车位的方法，其特征在于，应用于车辆，所述方法包括：通过设置在所述车辆上的全景影像系统获取包含有所述车辆所在停车位的车位编码的第一目标图像；将所述第一目标图像发送至与所述车辆通信的服务器。

【技术特征摘要】
1.一种用于定位车辆所在停车位的方法，其特征在于，应用于车辆，所述方法包括：通过设置在所述车辆上的全景影像系统获取包含有所述车辆所在停车位的车位编码的第一目标图像；将所述第一目标图像发送至与所述车辆通信的服务器。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过设置在所述车辆上的全景影像系统获取包含有所述车辆所在停车位的车位编码的第一目标图像，包括：在车辆停车入位时，通过所述全景影像系统获取所述车辆的外部环境的全景图像，所述全景图像包含所述车位编码；通过所述全景影像系统保存所述全景图像；在接收到来自所述目标终端的寻车指令时，控制所述全景影像系统启动；从所述全景影像系统中获取所述全景图像；将所述全景图像作为所述第一目标图像，或者从所述全景图像中提取出车位编码图像，并将所述车位编码图像作为所述第一目标图像。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过设置在所述车辆上的全景影像系统获取包含有所述车辆所在停车位的车位编码的第一目标图像，包括：在车辆停车入位时，通过所述全景影像系统获取所述车辆的外部环境的全景图像，所述全景图像包含所述车位编码；从所述全景图像中提取出车位编码图像，并将所述车位编码图像作为所述第一目标图像；通过所述全景影像系统保存所述第一目标图像；在接收到来自所述目标终端的寻车指令时，控制所述全景影像系统启动；从所述全景影像系统中获取所述第一目标图像。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述车辆还包括车载定位终端和车身控制模块；所述在接收到来自所述目标终端的寻车指令时，控制所述全景影像系统启动，包括：在所述车身控制模块接收到所述寻车指令时，为所述全景影像系统配电，并向所述车载定位终端发送通知消息；所述车载定位终端在接收到所述通知消息时，控制所述全景影像系统启动。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述第一目标图像发送至与所述车辆通信的服务器，包括：通过所述车载定位终端将所述第一目标图像发送至与所述车辆通信的服务器。6.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述全景图像通过以下方式来获取：在车辆停车入位时，获取当前周期采集到的所述车辆的当前行驶参数和当前周边图像；根据所述当前行驶参数和预先存储的、上一周期采集到的所述车辆的历史行驶参数，确定所述车辆的第一行驶距离；在所述第一行驶距离大于预设距离阈值时，将预先存储的、所述车辆的第一图像确定为第二目标图像，其中，所述第一图像为所述上一周期采集到的所述车辆的周边图像；或者，在所述第一行驶距离小于或者等于所述预设距离阈值时，将预先存储的、所述车辆的第二图像确定为所述第二目标图像，其中，所述第二图像为在所述上一周期根据所述车辆的第二行驶距离确定出的图像；根据所述第二目标图像和所述当前周边图像，确定所述车辆的当前车底图像；将所述当前车底图像和所述当前周边图像合成，以获得所述全景图像。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二目标图像和所述当前周边图像，确定所述车辆的当前车底图像，包括：在所述第一行驶距离大于预设距离阈值时，根据所述预设距离阈值获取所述车辆的任意三个轮胎在所述当前周期的第一位置和在所述上一周期的第二位置，并根据所述第一位置和所述第二位置确定第一映射矩阵，根据所述第一映射矩阵将所述第一图像映射到所述当前周边图像的车底得到所述当前车底图像；在所述第一行驶距离小于或者等于所述预设距离阈值时，获取所述车辆的任意三个轮胎的所述第一位置和第三位置，并根据所述第一位置和所述第三位置确定第二映射矩阵，根据所述第二映射矩阵将所述第二图像映射到所述当前周边图像的车底得到所述当前车底图像，其中，所述第三位置为在采集所述第二图像时所述车辆所处的位置。8.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：全景影像系统；控制装置，用于通过所述全景影像系统获取包含有所述车辆所在停车位的车位编码的第一目标图像，并将所述第一目标图像发送至与所述车辆通信的服务器。9.根据权利要求8所述的车辆，其特征在于，所述全景影像系统用于在车辆停车入位时，获取所述车辆的外部环境的全景图像，并保存所述全景图像，所述全景图像包含所述车位编码；所述控制装置用于在接收到来自所述目标终端的寻车指令时，控制所述全景影像系统启动，并从...

【专利技术属性】
技术研发人员：何伟民，叶惠招，匡森，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44