弹丸的发射装置和射击机器人制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供一种弹丸的发射装置和射击机器人，所述发射装置包括：发射机构(1)，发射机构包括发射管(11)、加速管(12)、可变形的摩擦轮(13)以及驱动组件(14)；加速管与发射管对接；摩擦轮包括两个，两个摩擦轮相对设置在加速管的两侧，且两个摩擦轮均部分位于加速管内，以抵持位于加速管内的弹丸；驱动组件用于驱动两个摩擦轮同时朝着发射管的方向旋转，以使得弹丸在两个摩擦轮的旋转力作用下加速进入发射管；当发射机构的发射方向为水平方向时，两个摩擦轮的排布方向为竖直方向。通过将两个摩擦轮设计成竖直方向排布的方式，更好地利用了竖直空间，使得发射装置的布局更加紧凑，空间利用率更高。

Projectile Launching Device and Shooting Robot

【技术实现步骤摘要】
弹丸的发射装置和射击机器人
本技术涉及发射装置
，尤其涉及一种弹丸的发射装置和射击机器人。
技术介绍
射击机器人(即步兵机器人)为RoboMaster(国际性的机器人竞技平台)比赛中的重要角色，其通过发射装置发射球类弹丸而对敌人形成攻击。发射装置通常包括发射管和加速管，弹丸由加速管加速后，再由发射管射出。现有发射装置通过在加速管的两侧分别设置摩擦轮，弹丸在通过加速管时，由于受到两个摩擦轮的旋转力作用而实现加速。相关技术中，当发射装置发射弹丸的方向为水平方向时，两个摩擦轮的排布方向也处于水平方向，这种排布方式增加了发射装置的横向宽度，使得发射装置的布局不够紧凑，空间利用率低。
技术实现思路
本技术提供一种弹丸的发射装置和射击机器人。具体地，本技术是通过如下技术方案实现的：根据本技术的第一方面，提供一种弹丸的发射装置，所述发射装置包括：发射机构，所述发射机构包括发射管、加速管、可变形的摩擦轮以及驱动组件；所述加速管与所述发射管对接；所述摩擦轮包括两个，两个所述摩擦轮相对设置在所述加速管的两侧，且两个所述摩擦轮均部分位于所述加速管内，以抵持位于所述加速管内的弹丸；所述驱动组件用于驱动两个所述摩擦轮同时朝着所述发射管的方向旋转，以使得所述弹丸在两个所述摩擦轮的旋转力作用下加速进入所述发射管；其中，当所述发射机构的发射方向为水平方向时，两个所述摩擦轮的排布方向为竖直方向。可选地，所述发射装置还包括驱动机构，所述驱动机构与所述发射机构相连接，用于驱动所述发射机构转动。可选地，所述驱动机构包括第一驱动机构和第二驱动机构，所述第一驱动机构设于所述加速管远离所述发射管的一端，并用于驱动所述发射机构在第一方向上运动，所述第二驱动机构用于驱动所述第一驱动机构和所述发射机构整体在第二方向上运动。可选地，所述第一驱动机构为俯仰轴驱动机构，所述第二驱动机构为偏航轴驱动机构。可选地，所述俯仰驱动机构包括俯仰轴轴臂和用于驱动所述俯仰轴轴臂的俯仰轴电机，两个所述摩擦轮与所述俯仰轴轴臂转动连接且与所述俯仰轴电机相邻设置；和/或，所述偏航轴机构包括偏航轴轴臂和用于驱动所述俯仰轴轴臂的偏航轴电机，所述偏航轴电机的旋转轴内形成有供所述弹丸通过的中空结构。可选地，所述驱动组件包括两个驱动电机，两个所述驱动电机对应驱动两个所述摩擦轮转动。可选地，所述驱动电机为外转子电机，所述摩擦轮套设在所述外转子电机的转子壳上，所述转子壳用于带动所述摩擦轮转动。可选地，所述加速管上的相对侧壁上分别设有凹槽，所述凹槽内开设有通孔，所述摩擦轮通过所述通孔部分位于所述加速管内。可选地，所述凹槽的侧壁上设有可拆卸的安装部；所述安装部包括安装本体和安装壳，所述安装壳设于所述安装本体上；所述安装壳内设有容纳空间，所述驱动电机以及所述摩擦轮位于所述容纳空间内。可选地，所述发射装置还包括弹丸连通框体，所述弹丸连通框体用于连接所述加速管与弹仓；所述安装本体设于开口向上的所述凹槽的一侧壁上，所述安装壳的一端与所述安装本体连接，所述安装壳的另一端与所述弹丸连通框体连接。可选地，所述发射装置还包括主控板，所述主控板位于两个所述摩擦轮远离所述发射管的一侧，且所述主控板与所述驱动组件电耦合连接。可选地，所述发射装置还包括外罩，所述外罩用于罩设所述主控板和至少一个所述摩擦轮。根据本技术的第一方面，提供一种射击机器人，所述射击机器人包括底盘、安装于所述底盘并用于驱动所述底盘移动的动力机构及上述任一项所述的发射装置，所述发射装置固定连接在所述底盘上。由以上本技术实施例提供的技术方案可见，通过将两个摩擦轮设计成竖直方向排布的方式，减小了发射装置在横向的宽度，更好地利用了竖直空间，使得发射装置的布局更加紧凑、空间利用率更高。应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本技术一示例性实施例示出的一种弹丸的发射装置的结构爆炸图；图2是图1所示的弹丸的发射装置的立体图；图3是图1所示的弹丸的发射装置在另一方向上的立体图；图4是图1所示的弹丸的发射装置的加速管的结构示意图；图5是图1所示的弹丸的发射装置的弹丸连通框体的结构示意图；图6是本技术一示例性实施例示出的一种弹丸的发射装置的立体图；图7是图6所示的弹丸的发射装置的一种使用状态图。附图标记：1：发射机构；11：发射管；111：内筒；112：外筒；12：加速管；121：凹槽；122：通孔；13：摩擦轮；14：驱动组件；2：驱动机构；21：第一驱动机构；211：俯仰轴轴臂；212：俯仰轴电机；22：第二驱动机构；221：偏航轴轴臂；222：偏航轴电机；3：安装部；31：安装本体；32：安装壳；4：弹丸连通框体；41：第一接口；42：第二接口；5：主控板；6：外罩；7：弹仓。具体实施方式这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本技术相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本技术的一些方面相一致的装置和方法的例子。在本技术使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本技术。在本技术和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。应当理解，尽管在本技术可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本技术范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。下面结合附图，对本技术的弹丸的发射装置和射击机器人进行详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。结合图1至图3，本技术实施例提供一种弹丸的发射装置，该发射装置可包括发射机构1，该发射机构1可包括发射管11、加速管12、可变形的摩擦轮13以及驱动组件14。其中，加速管12与发射管11对接，本实施例的发射管11和加速管12分别具有弹道，发射管11和加速管12对接后，发射管11的弹道和加速管12的弹道相连通。可以理解的是，加速管12与发射管11之间可直接对接，也可间接对接。此外，发射管11和加速管12之间可共轴对接，也可非共轴对接。进一步的，发射管11和加速管12对接后，可通过现有固定方式将发射管11和加速管12固定连接在一起。本实施例中，发射管11可包括内管111和套设于该内筒111外侧的外筒112，内筒111的一端与加速管12的一端对接并固定连接。其中，内管111形成本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种弹丸的发射装置，其特征在于，所述发射装置包括：发射机构，所述发射机构包括发射管、加速管、可形变的摩擦轮以及驱动组件；所述加速管与所述发射管对接；所述摩擦轮包括两个，两个所述摩擦轮相对设置在所述加速管的两侧，且两个所述摩擦轮均部分位于所述加速管内，以抵持位于所述加速管内的弹丸；所述驱动组件用于驱动两个所述摩擦轮同时朝着所述发射管的方向旋转，以使得所述弹丸在两个所述摩擦轮的旋转力作用下加速进入所述发射管；其中，当所述发射机构的发射方向为水平方向时，两个所述摩擦轮的排布方向为竖直方向。

【技术特征摘要】
1.一种弹丸的发射装置，其特征在于，所述发射装置包括：发射机构，所述发射机构包括发射管、加速管、可形变的摩擦轮以及驱动组件；所述加速管与所述发射管对接；所述摩擦轮包括两个，两个所述摩擦轮相对设置在所述加速管的两侧，且两个所述摩擦轮均部分位于所述加速管内，以抵持位于所述加速管内的弹丸；所述驱动组件用于驱动两个所述摩擦轮同时朝着所述发射管的方向旋转，以使得所述弹丸在两个所述摩擦轮的旋转力作用下加速进入所述发射管；其中，当所述发射机构的发射方向为水平方向时，两个所述摩擦轮的排布方向为竖直方向。2.根据权利要求1所述的发射装置，其特征在于，所述发射装置还包括驱动机构，所述驱动机构与所述发射机构相连接，用于驱动所述发射机构转动。3.根据权利要求2所述的发射装置，其特征在于，所述驱动机构包括第一驱动机构和第二驱动机构，所述第一驱动机构设于所述加速管远离所述发射管的一端，并用于驱动所述发射机构在第一方向上运动，所述第二驱动机构用于驱动所述第一驱动机构和所述发射机构整体在第二方向上运动。4.根据权利要求3所述的发射装置，其特征在于，所述第一驱动机构为俯仰轴驱动机构，所述第二驱动机构为偏航轴驱动机构。5.根据权利要求4所述的发射装置，其特征在于，所述俯仰轴驱动机构包括俯仰轴轴臂和用于驱动所述俯仰轴轴臂的俯仰轴电机，两个所述摩擦轮与所述俯仰轴轴臂转动连接且与所述俯仰轴电机相邻设置；和/或，所述偏航轴驱动机构包括偏航轴轴臂和用于驱动所述俯仰轴轴臂的偏航轴电机，所述偏航轴电机的旋转轴内形成有供所述弹丸通过的中空结构。6.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：余小彬，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44