【技术实现步骤摘要】
一种全覆盖式吸盘阵列的自动配药装置及其控制方法
本专利技术涉及自动化药房
,特别涉及一种全覆盖式吸盘阵列的自动配药装置及其控制方法。
技术介绍
为了解决传统中药房依靠人工抓药配药耗费人力多、出药效率低的技术问题,智能药柜成为了医疗设备领域的研究热点。现有的半自动小包装中药饮片智能药柜,只能实现根据处方自动寻找药物,并将存有相应药物的储药箱转运至出药窗口,其在一定程度上提升了药房出药效率,但是这种半自动药柜仍然需要人工将药物从抽屉中取出并计数。
技术实现思路
有鉴于此,本专利技术的目的是提供一种全覆盖式吸盘阵列的自动配药装置及其控制方法,以解决现有半自动智能药柜需要人工将药包从储药箱中取出并计数的技术问题。本专利技术全覆盖式吸盘阵列的自动配药装置,包括机架,所述机架上设置有取药装置和称排药装置;所述取药装置包括水平设置在机架上的导轨、设置在导轨上的滑座、设置在机架上驱动滑座沿导轨移动的第一直线驱动器、位于滑座下方的全覆盖式真空吸药机械手、以及设置在滑座上驱动全覆盖式真空吸药机械手上下移动的第二直线驱动器,所述全覆盖式真空吸药机械手包括与第二直线驱动器连接的全覆盖式基板和阵列式布置在全覆盖式基板上的真空吸盘,且真空吸盘在储药箱的整个开口面上均匀分布,每个真空吸盘上设置有与气源独立连接的气管,且与每个真空吸盘连接的气管上均设置有真空发生器和第一电磁阀;所述称排药装置包括设置在机架上的称重传感器、以及设置在称重传感器上的接药槽,所述接药槽位于导轨的下方,接药槽的纵向与导轨的纵向平行,且接药槽的纵向两端分别设置有前排药口和后排药口,所述前排药口用于将药排回储药箱, ...
【技术保护点】
1.一种全覆盖式吸盘阵列的自动配药装置,其特征在于:包括机架,所述机架上设置有取药装置和称排药装置;所述取药装置包括水平设置在机架上的导轨、设置在导轨上的滑座、设置在机架上驱动滑座沿导轨移动的第一直线驱动器、位于滑座下方的全覆盖式真空吸药机械手、以及设置在滑座上驱动全覆盖式真空吸药机械手上下移动的第二直线驱动器,所述全覆盖式真空吸药机械手包括与第二直线驱动器连接的全覆盖式基板和阵列式布置在全覆盖式基板上的真空吸盘,且真空吸盘在储药箱的整个开口面上均匀分布,每个真空吸盘上设置有与气源独立连接的气管,且与每个真空吸盘连接的气管上均设置有真空发生器和第一电磁阀;所述称排药装置包括设置在机架上的称重传感器、以及设置在称重传感器上的接药槽,所述接药槽位于导轨的下方,接药槽的纵向与导轨的纵向平行,且接药槽的纵向两端分别设置有前排药口和后排药口,所述前排药口用于将药排回储药箱,所述后排药口用于将药排出药柜;所述称排药装置还包括设置在机架上用于将接药槽中的药从前排药口和后排药口送出的排药机构。
【技术特征摘要】
1.一种全覆盖式吸盘阵列的自动配药装置,其特征在于:包括机架,所述机架上设置有取药装置和称排药装置;所述取药装置包括水平设置在机架上的导轨、设置在导轨上的滑座、设置在机架上驱动滑座沿导轨移动的第一直线驱动器、位于滑座下方的全覆盖式真空吸药机械手、以及设置在滑座上驱动全覆盖式真空吸药机械手上下移动的第二直线驱动器,所述全覆盖式真空吸药机械手包括与第二直线驱动器连接的全覆盖式基板和阵列式布置在全覆盖式基板上的真空吸盘,且真空吸盘在储药箱的整个开口面上均匀分布,每个真空吸盘上设置有与气源独立连接的气管,且与每个真空吸盘连接的气管上均设置有真空发生器和第一电磁阀;所述称排药装置包括设置在机架上的称重传感器、以及设置在称重传感器上的接药槽,所述接药槽位于导轨的下方,接药槽的纵向与导轨的纵向平行,且接药槽的纵向两端分别设置有前排药口和后排药口,所述前排药口用于将药排回储药箱,所述后排药口用于将药排出药柜;所述称排药装置还包括设置在机架上用于将接药槽中的药从前排药口和后排药口送出的排药机构。2.根据权利要求1所述的全覆盖式吸盘阵列的自动配药装置,其特征在于:所述排药机构包括设在机架上并从前排药口向后排药口方向吹气的前喷嘴、设置在机架上并从后排药口向前排药口方向吹气的后喷嘴、设置在前喷嘴与气源连接管路上的第二电磁阀、以及设置在后喷嘴与气源连接管路上的第三电磁阀。3.根据权利要求1所述的全覆盖式吸盘阵列的自动配药装置,其特征在于:所述取药装置还包括对全覆盖式真空吸药机械手的上下移动进行导向的导向机构,所述导向机构包括导向杆、设置在滑座或第二直线驱动器上的固定板、以及设置在固定板上并与导向杆配合的直线轴承,所述导向杆的下端固定设置在全覆盖式基板上。4.根据权利要求1或3所述的全覆盖式吸盘阵列的自动配药装置,其特征在于:所述第一直线驱动器和第二直线驱动器为气缸或电动丝杆。5.根据权利要求4所述的全覆盖式吸盘阵列的自动配药装置,其特征在于:所述第一直线驱动器和第二直线驱动器为气缸,第一直线驱动器通过设置有第四电磁阀的气管与气源连接,第二直线驱动器通过设置有第五电磁阀的气管与气源连接。6.根据权利要求5所述的全覆盖式吸盘阵列的自动配药装置,其特征在于:还包括控制装置,所述控制装置包括单片机、与第一电磁阀连接的第一继电器、与第二电磁阀连接的第二继电器、与第三电磁阀连接的第三继电器、与第四电磁阀连接的第四继电器、与第五电磁阀连接的第五继电器、以及电源模块;所述电源模块分别与单片机、第一继电器、第二继电器、第三继电器、第四继电器、第五继电器、第一电磁阀、第二电磁阀、第三电磁阀、第四电磁阀、以及第五电磁阀连接,第一继电器、第二继电...
【专利技术属性】
技术研发人员:沈志熙,宋永端,陈立,潘小虎,陈潇,汪知林,
申请(专利权)人:重庆大学,
类型:发明
国别省市:重庆,50
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