用于复杂导磁壁面的定向吸附永磁磁轮双轮爬壁机器人制造技术

本实用新型专利技术公开用于复杂导磁壁面的定向吸附永磁磁轮双轮爬壁机器人，其包括机架和两个磁轮，机架上表面设有两个相互反向的驱动电机，每个驱动电机连接一个磁轮，驱动电机的输出轴上固定有第一齿轮，磁轮包括外轮、中间轴和扇形磁铁，外轮的圆心处固定有第二齿轮，第一齿轮与第二齿轮之间齿轮配合，第二齿轮的圆心与中间轴的一端转动连接，中间轴的另一端与机架对应端面上设有的机架孔间隙配合，扇形磁铁固定在机架对应一端的下表面，且扇形磁铁的半径小于外轮内孔半径。本实用新型专利技术当轮子接触到内相交壁面时，外轮不动内部扇形磁铁发生转动，实现内壁面的柔顺过渡运动。本实用新型专利技术的吸附机构可抵消重力的倾覆力矩，实现在壁面上的力矩平衡，结构简单紧凑。

Directional Adsorption Permanent Magnet Wheel Double-Wheeled Wall Climbing Robot for Complex Magnetic Wall Surface

【技术实现步骤摘要】
用于复杂导磁壁面的定向吸附永磁磁轮双轮爬壁机器人
本技术涉及机器人设备
，尤其涉及用于复杂导磁壁面的定向吸附永磁磁轮双轮爬壁机器人。
技术介绍
现有爬壁机器人一般应用在简单壁面操作，遇到内相交的壁面无法自主换向吸附垂直于原行驶平面的壁面继续前行。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术的不足，提供用于复杂导磁壁面的定向吸附永磁磁轮双轮爬壁机器人。本技术采用的技术方案是：用于复杂导磁壁面的定向吸附永磁磁轮双轮爬壁机器人，其包括机架和两个磁轮，机架上表面设有两个相互反向的驱动电机，每个驱动电机连接一个磁轮，驱动电机的输出轴上固定有第一齿轮，磁轮包括外轮、中间轴和扇形磁铁，外轮的圆心处固定有第二齿轮，第一齿轮与第二齿轮之间齿轮配合，第二齿轮的圆心与中间轴的一端转动连接，中间轴的另一端与机架对应端面上设有的机架孔间隙配合，扇形磁铁固定在机架对应一端的下表面，且扇形磁铁的半径小于外轮内孔半径。进一步地，第二齿轮的圆心与中间轴的一端通过轴承配合连接。即第二齿轮的内孔与轴承外圈配合，中间轴与轴承内圈配合，中间轴与机架孔配合。进一步地，机架孔为长条形，机架孔一端与外轮的中心对应，机架孔的另一端本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.用于复杂导磁壁面的定向吸附永磁磁轮双轮爬壁机器人，其特征在于：其包括机架和两个磁轮，机架上表面设有两个相互反向的驱动电机，每个驱动电机连接一个磁轮，驱动电机的输出轴上固定有第一齿轮，磁轮包括外轮、中间轴和扇形磁铁，外轮的圆心处固定有第二齿轮，第一齿轮与第二齿轮之间齿轮配合，第二齿轮的圆心与中间轴的一端转动连接，中间轴的另一端与机架对应端面上设有的机架孔间隙配合，扇形磁铁固定在机架对应一端的下表面，且扇形磁铁的半径小于外轮内孔半径。

【技术特征摘要】
1.用于复杂导磁壁面的定向吸附永磁磁轮双轮爬壁机器人，其特征在于：其包括机架和两个磁轮，机架上表面设有两个相互反向的驱动电机，每个驱动电机连接一个磁轮，驱动电机的输出轴上固定有第一齿轮，磁轮包括外轮、中间轴和扇形磁铁，外轮的圆心处固定有第二齿轮，第一齿轮与第二齿轮之间齿轮配合，第二齿轮的圆心与中间轴的一端转动连接，中间轴的另一端与机架对应端面上设有的机架孔间隙配合，扇形磁铁固定在机架对应一端的下表面，且扇形磁铁的半径小于外轮内孔半径。2.根据权利要求1所述的用于复杂导磁壁面的定向吸附永磁磁轮双轮...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴善强，贺惠新，邹维铁，彭小云，
申请(专利权)人：衡昇科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33