一种刚柔可切换的弹性驱动器制造技术

本实用新型专利技术是一种刚柔可切换的弹性驱动器，包括上基座和下基座，上基座与下基座之间设有导轨和刹车片，刹车模块穿过导轨与刹车片设置，主驱电机通过电机固定模块连接板与电机固定模块相连，主驱电机通过联轴器与丝杆相连，丝杆穿过刹车模块内部，刹车模块与下基座之间连接弹簧。本实用新型专利技术通过改变碟刹器与刹车片之间的锁紧与放松关系，能实现弹性驱动器的刚性和柔性的切换；本实用新型专利技术采用主被动相结合的方式，在主驱电机停止运作时也可利用储能器件在行走阶段储能、释能的功能实现对人体的被动驱动，具有低功耗的特点。

A Flexible and Flexible Flexible Actuator

【技术实现步骤摘要】
一种刚柔可切换的弹性驱动器
本技术属于机器人领域，具体的说是涉及一种刚柔可切换的弹性驱动器，特别涉及一种用于助力外骨骼机器人下肢关节驱动的弹性驱动器。
技术介绍
目前的下肢助力外骨骼的驱动方式多采用液压或者电机，多属于主动驱动方式，由于液压油的不可压缩性，电机需要减速箱并且需要齿轮等传动装置将旋转运动转为直线运动，液压与电机的驱动方式均属于刚性驱动方式。在外骨骼机器人行走的过程中存在着缓冲性差的问题，将对外骨骼机器人本体造成冲击，由于反作用力的影响会对机器人本体造成振动，从而影响外骨骼机器人的稳定性，在人体快速连续行走时，持续地对外骨骼机器人本体造成冲击和振动，会损坏机器人本体和机载设备。现有的驱动方式不仅存在缓冲性差的特点，还存在驱动方式单一的特点，基于人体肌肉运动机理，人体下肢在行走运动时，并带动关节做出灵活的调整以适应外部环境的变化，人类肌肉这种高效率、低功耗和高机动的运动能力，决定了外骨骼机器人的驱动方式不能具有单一性。
技术实现思路
针对现有的外骨骼机器人的驱动方式具有缓冲性差、驱动方式单一的特点，本技术提供了一种主、被动相结合，能实现刚柔可切换的弹性驱动器，通过引入刹车模块和本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种刚柔可切换的弹性驱动器，包括上基座（1）和下基座（7），其特征在于：所述上基座（1）与所述下基座（7）之间设有导轨（3）和刹车片（5），刹车模块（8）穿过所述导轨（3）与所述刹车片（5）设置，主驱电机（2）通过电机固定连接板（18）与电机固定模块（9）相连，主驱电机（2）通过联轴器（17）与丝杆（4）相连，所述丝杆（4）穿过刹车模块（8）内部，刹车模块（8）与下基座（7）之间连接弹簧（6）。

【技术特征摘要】
1.一种刚柔可切换的弹性驱动器，包括上基座（1）和下基座（7），其特征在于：所述上基座（1）与所述下基座（7）之间设有导轨（3）和刹车片（5），刹车模块（8）穿过所述导轨（3）与所述刹车片（5）设置，主驱电机（2）通过电机固定连接板（18）与电机固定模块（9）相连，主驱电机（2）通过联轴器（17）与丝杆（4）相连，所述丝杆（4）穿过刹车模块（8）内部，刹车模块（8）与下基座（7）之间连接弹簧（6）。2.根据权利要求1所述一种刚柔可切换的弹性驱动器，其特征在于：所述刹车模块（8）包括碟刹器支撑块（22）、碟刹器支架（23）、碟刹器（24）、套索（25），所述碟刹器（24）通过所述碟刹器支架（23）安装在所述碟刹器支撑块（22）上，所述碟刹器支撑块（22）两端固连有穿过导轨（3）设置的直线轴承（14），所述碟刹器支撑块（22）的两侧与第一碟刹器支架安装座（21）和第二碟刹器支架安装座（26）相连，丝杠螺母（15）安装在第一碟刹器支架安装座（21）上，弹簧（6）的两端有第一弹簧连接板（12）和第二弹簧连接板（13），主驱电机（2）通过联轴器（17）带动丝杆（4）及丝杠螺母（15）运动，进而压缩弹簧（6），与刹车模块结合实现弹性驱动器的刚柔切换。3.根据权利要求1所述一种刚柔可切换的弹...

【专利技术属性】
技术研发人员：周伟杰，李沈炎，吴枫，
申请(专利权)人：南京工程学院，
类型：新型
国别省市：江苏,32