【技术实现步骤摘要】
一种预紧力调节机构及多自由度并联机器人
本专利技术涉及机械设备领域，特别是涉及一种预紧力调节机构及多自由度并联机器人。
技术介绍
并联机器人相比串联机器人具负载大、刚度高、精度高等优势，因此得到广泛应用。在多自由度并联机器人中，存在如三自由度并联机器人3-PSS、六自由度并联机器人6-PSS等构型，其中P代表直线副，S代表球副，这些构型的机器人的共同特点是每个单腿支链中存在多个球铰链。球铰链作为一种并联机器人常用的铰链形式具有结构紧凑，精度高等优点，但是其存在一个不足：球铰链一旦出厂，内部间隙以及预紧力很难再进行调节，无法适应不同应用场合的需求。而球铰链的间隙和预紧力对于并联机器人的整机刚度和精度都有着非常直接的影响。
技术实现思路
鉴于此，对于精度和刚度要求非常高的的应用场合，有必要提供一种预紧力调节机构及多自由度并联机器人，用以解决球铰链预紧力不可调带来的精度和刚度损失问题，本专利技术采用如下技术方案：一种预紧力调节机构，包括驱动齿轮、从动齿轮、电机、上支撑架、弹簧、S形测力传感器、下支撑架、丝杆，所述电机与所述驱动齿轮键连接传动，所述驱动齿轮与所述从动齿轮啮合连...
【技术保护点】
1.一种预紧力调节机构，包括驱动齿轮(5‑2)、从动齿轮(5‑3)、电机(5‑4)、上支撑架(5‑6)、弹簧(5‑8)、S形测力传感器(5‑9)、下支撑架(5‑13)、丝杆(5‑14)，其特征在于，所述电机(5‑4)与所述驱动齿轮(5‑2)键连接传动，所述驱动齿轮(5‑2)与所述从动齿轮(5‑3)啮合连接，所述从动齿轮(5‑3)与所述丝杆(5‑14)键连接，所述丝杆(5‑14)一端与所述下支撑架(5‑13)连接，所述下支撑架(5‑13)上设置导向件(5‑12)，所述导向件(5‑12)侧边设置导向槽，所述导向件(5‑12)内部设置垂直方向堆叠的丝母(5‑11)与过渡件(5‑1...
【技术特征摘要】
1.一种预紧力调节机构，包括驱动齿轮(5-2)、从动齿轮(5-3)、电机(5-4)、上支撑架(5-6)、弹簧(5-8)、S形测力传感器(5-9)、下支撑架(5-13)、丝杆(5-14)，其特征在于，所述电机(5-4)与所述驱动齿轮(5-2)键连接传动，所述驱动齿轮(5-2)与所述从动齿轮(5-3)啮合连接，所述从动齿轮(5-3)与所述丝杆(5-14)键连接，所述丝杆(5-14)一端与所述下支撑架(5-13)连接，所述下支撑架(5-13)上设置导向件(5-12)，所述导向件(5-12)侧边设置导向槽，所述导向件(5-12)内部设置垂直方向堆叠的丝母(5-11)与过渡件(5-10)，所述过...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵海波，赵伟国，董吉洪，
申请(专利权)人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所，
类型：发明
国别省市：吉林,22
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