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本发明涉及机械设备领域，具体涉及一种预紧力调节机构及多自由度并联机器人，在多自由度并联机器人上安装预紧力调节机构，弹簧的初始位置为拉伸状态，为直线驱动组件两端的球铰链提供预紧，S形测力传感器作为反馈环节实时反馈弹簧的拉力大小；当需要调节预紧...
该专利属于中国科学院长春光学精密机械与物理研究所所有，仅供学习研究参考，未经过中国科学院长春光学精密机械与物理研究所授权不得商用。

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