【技术实现步骤摘要】
悬壁打孔机器人及其执行方法
本专利技术属于机器人领域。
技术介绍
在山体坡面较陡的壁面面上打孔往往需要人工攀岩或人工借助索道进行，这样人工的方式很可能会遇到不可控的危险事件发生；由于钻头在向下进给的过程中受到相对坚硬的岩石时会刚性阻止钻头向下进行，此时会造成丝杆传送机构发生骤停的现象，进而造成电机烧坏的风险。
技术实现思路
专利技术目的：为了克服现有技术中存在的不足，本专利技术提供能代替人工的一种悬壁打孔机器人及其执行方法。技术方案：为实现上述目的，本专利技术的悬壁打孔机器人，包括机器人躯壳，所述机器人躯壳内安装有打孔机构，所述机器人躯壳的下端设置有机械腿支架，所述机械腿支架的四周呈圆周阵列固定设置有六个向外延伸的机械腿安装位；六个所述机械腿安装位上分别安装有六个机械腿；所述机械腿支架包括上下设置的第一安装盘和第二安装盘，所述第一安装盘与所述第二安装盘通过若干连接件固定连接；所述第一安装盘与所述机器人躯壳的下端轮廓一体化连接。进一步的，所述机器人躯壳的前后侧分别安装有前引导轮组件和后引导轮组件；所述前引导轮组件/后引导轮组件包括槽轮支架和导向V型槽轮；所述槽轮支架下端...
【技术保护点】
1.悬壁打孔机器人，其特征在于：包括机器人躯壳(2)，所述机器人躯壳(2)内安装有打孔机构，所述机器人躯壳(2)的下端设置有机械腿支架(80)，所述机械腿支架的四周呈圆周阵列固定设置有六个向外延伸的机械腿安装位(38)；六个所述机械腿安装位(38)上分别安装有六个机械腿(28)；所述机械腿支架包括上下设置的第一安装盘(20)和第二安装盘(21)，所述第一安装盘(20)与所述第二安装盘(21)通过若干连接件(60)固定连接；所述第一安装盘(20)与所述机器人躯壳(2)的下端轮廓一体化连接。
【技术特征摘要】
1.悬壁打孔机器人，其特征在于：包括机器人躯壳(2)，所述机器人躯壳(2)内安装有打孔机构，所述机器人躯壳(2)的下端设置有机械腿支架(80)，所述机械腿支架的四周呈圆周阵列固定设置有六个向外延伸的机械腿安装位(38)；六个所述机械腿安装位(38)上分别安装有六个机械腿(28)；所述机械腿支架包括上下设置的第一安装盘(20)和第二安装盘(21)，所述第一安装盘(20)与所述第二安装盘(21)通过若干连接件(60)固定连接；所述第一安装盘(20)与所述机器人躯壳(2)的下端轮廓一体化连接。2.根据权利要求1所示的悬壁打孔机器人，其特征在于：所述机器人躯壳(2)的前后侧分别安装有前引导轮组件(26)和后引导轮组件(27)；所述前引导轮组件(26)/后引导轮组件(27)包括槽轮支架(23)和导向V型槽轮(22)；所述槽轮支架(23)下端的底板(45)通过锁紧螺栓(45)固定锁紧在所述机器人躯壳(2)上；所述导向V型槽轮(22)通过转轴(07)转动设置在所述槽轮支架(23)上端；还包括两条上下分布的上引导索(24)和下引导索(25)；两所述导向V型槽轮(22)的槽沟(09)上侧与所述上引导索(24)滚动连接，两所述导向V型槽轮(22)的槽沟(09)下侧与所述下引导索(25)滚动连接。3.根据权利要求1所示的悬壁打孔机器人，其特征在于：所述机械腿(28)包括第一舵机(37)，所述第一舵机(37)固定安装在所述机械腿安装位(38)上，所述第一舵机(37)的第一输出轴(37.1)竖向设置，所述第一舵机(37)的第一输出轴(37.1)上安装有第一关节架(35)，第一舵机(37)通过第一输出轴(37.1)带动所述第一关节架(35)沿第一输出轴(37.1)摆动；还包括第二关节架(36)，所述第二关节架(36)的根部固定连接所述第一关节架(35)的末端；还包括第二舵机(34)，且所述第二舵机(34)的第二输出轴(34.1)横向设置，所述第二舵机(34)的第二输出轴(34.1)固定连接在所述第二关节架(36)上，所述第二舵机(34)通过第二输出轴(34.1)带动自身沿所述第二输出轴(34.1)摆动；所述第二舵机(34)的机壳尾端固定连接有第三关节架(33)；还包括第三舵机(32)，且所述第三舵机(32)的第三输出轴(35.1)横向设置，所述第三舵机(32)的第三输出轴(35.1)固定连接在所述第三关节架(33)上，所述第三舵机(32)通过第三输出轴(35.1)带动自身沿所述第三输出轴(35.1)摆动；还包括竖向的腿体(31)，所述腿体(31)的上端固定安装在所述第三舵机(32)的机壳上；所述腿体(31)的下端固定安装有柱状的脚座(30)，所述脚座(30)的下端安装有弹性支撑脚(29)。4.根据权利要求3所示的悬壁打孔机器人，其特征在于：所述机器人躯壳(2)内的内部一体化设置下端开放的筒体结构(19)，所述筒体结构(19)的上端为一体化的顶部壁体(11)，所述打孔机构位于所述筒体结构(19)的筒内腔(3)中；所述打孔机构包括竖向的主电机(4)，所述主电机(4)的机壳两侧对称设置有导向槽(39)；还包括两竖向的导轨(1)，两所述导轨(1)的上端分别固定连接所述顶部壁体(11)，两所述导向槽(39)分别与两所述导轨(1)滑动配合，所述主电机(4)能沿所述导轨(1)的延伸方向上下滑动；所述主电机(4)的输出轴(5)上同步安装有钻头夹具(6)，所述钻头夹具(6)，所述钻头夹具(6)上同步夹持有钻头(7)。5.根据权利要求4所示的悬壁打孔机器人，其特征在于：所述主电机(4)的机壳一侧还固定安装有丝杆螺母(9)；还包括竖向的丝杆(8)，所述丝杆(8)与所述丝杆螺母(9)上的螺纹孔传动配合；所述筒内腔(3)中还设置有竖向的丝杆电机(10)，所述丝杆电机(10)的输出端驱动连接所述丝杆(8)，所述丝杆电机(10)的机壳顶端呈矩形阵列固定分布有四根导柱(12)，所述顶部壁体(11)设置有四个上下贯通的四个导孔(14)，四所述导柱(12)的上端分别向上滑动穿过四个导孔(14)；各所述导柱(12)的顶端均固定设置有盘体(13)，各所述盘体(13)的直径均大于所述导孔(14)的内径；所述丝杆电机...
【专利技术属性】
技术研发人员：王沁，张立新，张富迪，冯琳，丁瑞敏，张成，窦丁，
申请(专利权)人：西安工业大学，
类型：发明
国别省市：陕西,61
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