一种被动自适应的履带机器人移动平台制造技术

本实用新型专利技术为一种被动自适应的履带机器人移动平台，包括机器人本体模块、缓冲悬架模块和两个被动自适应履带模块；每个被动自适应履带模块均包括：履带、传动轴、驱动轮、多对履带轮、多个液压减震器及履带轮支架、两块履带板；多对履带轮及驱动轮支撑履带，位于两端的两个履带轮支架的形状相同，位于中间的履带轮支架形状相同；位于两端的履带轮支架呈“y”字型，位于中间的履带轮支架为“1”字型，每个“1”字型支架和“y”字型支架的受力中心均通过液压减震器连接履带板；所述液压减震器通过相应轴安装在两个履带板之间；在两个履带板中部上端通过传动轴及相应的轴承安装驱动轮。该平台能够适应复杂的地形保持平稳行驶。

A passive adaptive mobile platform for Tracked Robot

【技术实现步骤摘要】
一种被动自适应的履带机器人移动平台
本技术涉及机器人移动平台
，具体为一种被动自适应的履带机器人移动平台。
技术介绍
现有的被动自适应履带机器人研究有：公布号为：CN107651030A的中国专利公开了一种驱动内置的缓冲摇动履带移动平台及具有其的机器人，其缓冲式差动平衡装置上采用了缓冲装置，很好的缓解了履带通过障碍物时的冲击与震动，保证了机器人的电气系统的稳定运行。但其在越障过程中障碍物容易在其第一履带单元和第二履带单元间卡住，可能使机器人困于作业环境中。
技术实现思路
针对现有技术的不足，本技术拟解决的技术问题是，提供一种被动自适应的履带机器人移动平台。该移动平台具有被动自适应能力，能够适应复杂的地形保持平稳行驶，具有更强的越障能力和抗倾覆能力。本技术解决所述技术问题采用的技术方案是：提供一种被动自适应的履带机器人移动平台，包括机器人本体模块、缓冲悬架模块和两个被动自适应履带模块；两个被动自适应履带模块对称安装在机器人本体模块的两侧，且通过缓冲悬架模块将两个被动自适应履带模块和机器人本体模块连接在一起；其特征在于，所述机器人本体模块包括：机器人控制柜、车体、及两个电机、传动带、电机安本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种被动自适应的履带机器人移动平台，包括机器人本体模块、缓冲悬架模块和两个被动自适应履带模块；两个被动自适应履带模块对称安装在机器人本体模块的两侧，且通过缓冲悬架模块将两个被动自适应履带模块和机器人本体模块连接在一起；其特征在于，所述机器人本体模块包括：机器人控制柜、车体、及两个电机、传动带、电机安装架、齿轮一、齿轮二；两个电机分别通过相应的电机安装架左右对称安装在车体内；每个电机的输出轴均安装有齿轮一，齿轮一和齿轮二通过对应的传动带相连；机器人控制柜通过螺钉安装在车体的相应位置上；每个被动自适应履带模块均包括：履带、传动轴、驱动轮、多对履带轮、多个液压减震器及履带轮支架、两块履带板；多对...

【技术特征摘要】
1.一种被动自适应的履带机器人移动平台，包括机器人本体模块、缓冲悬架模块和两个被动自适应履带模块；两个被动自适应履带模块对称安装在机器人本体模块的两侧，且通过缓冲悬架模块将两个被动自适应履带模块和机器人本体模块连接在一起；其特征在于，所述机器人本体模块包括：机器人控制柜、车体、及两个电机、传动带、电机安装架、齿轮一、齿轮二；两个电机分别通过相应的电机安装架左右对称安装在车体内；每个电机的输出轴均安装有齿轮一，齿轮一和齿轮二通过对应的传动带相连；机器人控制柜通过螺钉安装在车体的相应位置上；每个被动自适应履带模块均包括：履带、传动轴、驱动轮、多对履带轮、多个液压减震器及履带轮支架、两块履带板；多对履带轮及驱动轮支撑履带，位于两端的两个履带轮支架的形状相同，位于中间的履带轮支架形状相同；位于两端的履带轮支架呈“y”字型，包括主支和分支，分支与主支中间的夹角为30～60°，平整路面行驶时分支呈水平状态，主支的两端分别连接一对履带轮，分支向外的一端通过相应轴连接在两个履带板的下部边缘；位于中间的履带轮支架为“1”字型，“1”字型支架的一端通过相应轴连接在两个履带板上，另一端连接一对履带轮；每个“1”字型支架和“y”字型支架的受力中心均通过液压减震器连接履带板；所述液压减震器通过相应轴安装在两个履带板之间；在两个履带板中部上端通过传动轴及相应的轴...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙凌宇，李志龙，高春艳，张明路，刘肖雅，朱丽莉，
申请(专利权)人：河北工业大学，
类型：新型
国别省市：天津,12