一种带弹簧平衡缸装置的重载荷四轴码垛机器人制造方法及图纸

本发明专利技术涉及工业生产技术领域，尤其为一种带弹簧平衡缸装置的重载荷四轴码垛机器人，包括一轴底座，所述一轴底座的顶部转动连接有一轴转座，所述一轴转座的顶部栓接有弹簧平衡缸；本发明专利技术，成本低和安装简单：在结构上采用了易拆卸式弹簧平衡缸装置，使结构更加紧凑简单，安装方便，成本也更低，因此零部件的故障率低、性能可靠，效率和精度高：其臂展较大，可实现大范围动作；响应速度快，运动灵活，工作效率也更高；精度高，定位精准，维护方便和安全系数高：采用内外走线结合，使用和维护便利，并为伺服电机增加了动态制动装置，实时监测，预防电机抱闸失效或电源突然关闭引起的安全事故。

A Heavy Load Four-Axis Palletizing Robot with Spring Balancing Cylinder Device

【技术实现步骤摘要】
一种带弹簧平衡缸装置的重载荷四轴码垛机器人
本专利技术涉及工业生产
，具体为一种带弹簧平衡缸装置的重载荷四轴码垛机器人。
技术介绍
随着市场对工业机器人需求迅速增长的形势下，大量企业和政府看好工业机器人的发展前景。工业机器人改变了传统的生产制造方式，可以有效提高劳动生产率和产品质量一致性，尤其在某些单调、频繁和重复的长时间作业，亦或是危险、恶劣环境下的作业中，机器人更是崭露头角。但是目前市面上所使用的重载荷四轴码垛机器人也普遍存在一些问题，其中包括：体积笨重、安装复杂、精度低、效率不高、维护困难、安全性差等，为此，我们提出了一种带弹簧平衡缸装置的重载荷四轴码垛机器人，以解决上述内容存在的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种带弹簧平衡缸装置的重载荷四轴码垛机器人，具备体积较轻、安装简单、精度高、效率高、维护容易和安全性高的优点，解决了现有的重载荷四轴码垛机器人体积笨重、安装复杂、精度低、效率不高、维护困难和安全性差的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种带弹簧平衡缸装置的重载荷四轴码垛机器人，包括一轴底座，所述一轴底座的顶部转动连接有一轴转座，所述一轴转座的顶部栓接有弹簧平衡缸体，所述弹簧平衡缸体的顶部栓接有二轴大臂，所述二轴大臂的顶部安装有三轴小臂，所述三轴小臂的后端安装有四轴本体，所述二轴大臂的左侧安装有三角架，所述一轴转座的左侧安装有第一拉杆，所述三角架与四轴本体之间设有第二拉杆，所述第二拉杆中设有限位块，所述弹簧平衡缸体的内部包括弹簧缸顶盖、弹簧缸光轴座、弹簧、弹簧缸光轴、深沟球轴承、光轴螺母、弹簧缸体支撑轴、防松螺母、自润轴承、调心滚子轴承、第一骨架油封和弹簧缸端盖，所述三轴小臂的顶部设有过线管。进一步的，所述弹簧缸顶盖安装于弹簧平衡缸体的顶部，所述弹簧缸光轴座安装于弹簧平衡缸体的左侧，所述弹簧套设于弹簧平衡缸体的内部，所述弹簧缸光轴安装于弹簧平衡缸体的内部，所述深沟球轴承安装于弹簧平衡缸体的上方，所述光轴螺母安装于弹簧平衡缸体内部的内部，所述弹簧缸体支撑轴安装于弹簧平衡缸体的上方，所述防松螺母安装于弹簧平衡缸体的内部，所述自润轴承安装于弹簧平衡缸体的内部，所述调心滚子轴承安装于弹簧缸光轴座的左侧，所述第一骨架油封安装于弹簧平衡缸体的内部，所述弹簧缸端盖安装于弹簧平衡缸体内部的底部，所述弹簧平衡缸体的底部安装有弹簧缸体封盖。进一步的，所述一轴转座的内部包括一轴伺服电机、二轴伺服电机、二轴RV减速机、原点块、二轴防撞胶、第一线缆固定座、第一安装座支撑钣金和一轴原点安装板，所述一轴伺服电机位于一轴转座的右侧，所述二轴伺服电机位于二轴伺服电机的后端，所述二轴RV减速机栓接于一轴转座的顶部，所述原点块位于二轴RV减速机的顶部，所述二轴防撞胶位于二轴RV减速机的正面，所述第一线缆固定座栓接于一轴转座的左侧，所述第一安装座支撑钣金与第一线缆固定座栓接，所述一轴原点安装板位于一轴转座的底部。进一步的，所述二轴大臂包括第二安装座支撑钣金和第二线缆固定座，所述第二安装座支撑钣金栓接于二轴大臂的表面，所述第二线缆固定座与第二安装座支撑钣金的表面栓接。进一步的，所述四轴本体包括四轴伺服电机、第三线缆固定座、第三安装座支撑钣金、四轴RV减速机和末端法兰，所述四轴伺服电机位于四轴本体的顶部，所述第三线缆固定座与四轴本体栓接，所述第三安装座支撑钣金与第三线缆固定座栓接，所述四轴RV减速机栓接于四轴本体的底部，所述末端法兰安装于四轴RV减速机的底部。进一步的，所述三角架包括第四安装座支撑钣金、第四线缆固定座、关节轴和三角架轴承顶盖，所述第四安装座支撑钣金栓接于三角架的正面，所述第四线缆固定座与第四安装座支撑钣金栓接，所述关节轴安装于三角架的右端，所述三角架轴承顶盖安装于三角架的底部。进一步的，所述一轴底座包括一轴底盘、一轴RV减速机和一轴过线管，所述一轴RV减速机位于一轴底盘的内部，所述一轴过线管贯穿设置于一轴RV减速机的内部。进一步的，所述三轴小臂包括三轴小臂壳体、三轴伺服电机、三轴RV减速机、第五线缆固定座、四轴关节轴承端盖、第二骨架油封和圆锥滚子轴承，所述三轴伺服电机位于三轴小臂壳体右侧的前端，所述三轴伺服电机的输出端与三轴RV减速机的输入端连接，且三轴RV减速机位于三轴小臂壳体的左侧，所述第五线缆固定座位于三轴小臂壳体右侧的中部，所述四轴关节轴承端盖、第二骨架油封和圆锥滚子轴承从内至外依次内嵌于三轴小臂壳体左侧的后端。进一步的，所述第二拉杆包括杆柱、关节轴套和关节轴，所述关节轴套位于杆柱的底部，所述关节轴贯穿关节轴套的内部。与现有技术相比，本专利技术的有益效果如下：1、成本低和安装简单：在结构上采用了易拆卸式弹簧平衡缸装置，使结构更加紧凑简单，安装方便，成本也更低，因此零部件的故障率低、性能可靠。2、效率和精度高：其臂展较大，可实现大范围动作；响应速度快，运动灵活，工作效率也更高；精度高，定位精准。3、维护方便和安全系数高：采用内外走线结合，使用和维护便利，并为伺服电机增加了动态制动装置，实时监测，预防电机抱闸失效或电源突然关闭引起的安全事故。4、应用领域广：针对某些单调，频繁和重复的长时间作业，或是危险，恶劣环境下的作业等而开发的一款码垛机器人，其拥有3020mm臂展，最大负载可达130kg，多自由度的灵活性对搬运码垛上下料拆垛等场景能够应对自如。附图说明图1为本专利技术结构三维示意图。图2为本专利技术结构三维爆炸示意图。图3为本专利技术一轴转座三维示意图。图4为本专利技术二轴大臂分解图。图5为本专利技术弹簧平衡缸体剖视示意图。图6为本专利技术四轴本体示意图。图7为本专利技术三角架示意图。图8为本专利技术第二拉杆分解示意图。图9为本专利技术一轴底座三维示意图。图10为本专利技术三轴小臂三维示意图。图11为本专利技术第一拉杆结构示意图。图中：1-一轴底座、2-一轴转座、3-弹簧平衡缸体、4-二轴大臂、5-三轴小臂、6-四轴本体、7-三角架、8-第一拉杆、9-第二拉杆、10-限位块、11-弹簧缸顶盖、12-弹簧缸光轴座、13-弹簧、14-弹簧缸光轴、15-深沟球轴承、16-光轴螺母、17-弹簧缸体支撑轴、18-防松螺母、19-自润轴承、20-调心滚子轴承、21-第一骨架油封、22-弹簧缸端盖、23-一轴伺服电机、24-二轴伺服电机、25-二轴RV减速机、26-原点块、27-二轴防撞胶、28-第一线缆固定座、29-第一安装座支撑钣金、30-一轴原点安装板、31-第二安装座支撑钣金、32-第二线缆固定座、33-四轴伺服电机、34-第三线缆固定座、35-第三安装座支撑钣金、36-四轴RV减速机、37-末端法兰、38-第四安装座支撑钣金、39-第四线缆固定座、40-关节轴、41-三角架轴承顶盖、42-过线管、43-一轴底盘、44-一轴RV减速机、45-一轴过线管、46-三轴小臂壳体、47-三轴伺服电机、48-三轴RV减速机、49-第五线缆固定座、50-四轴关节轴承端盖、51-第二骨架油封、52-圆锥滚子轴承、53-杆柱、54-关节轴套、55-关节轴。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种带弹簧平衡缸装置的重载荷四轴码垛机器人，其特征在于：包括一轴底座(1)，所述一轴底座(1)的顶部转动连接有一轴转座(2)，所述一轴转座(2)的顶部栓接有弹簧平衡缸体(3)，所述弹簧平衡缸体(3)的顶部栓接有二轴大臂(4)，所述二轴大臂(4)的顶部安装有三轴小臂(5)，所述三轴小臂(5)的后端安装有四轴本体(6)，所述二轴大臂(4)的左侧安装有三角架(7)，所述一轴转座(2)的左侧安装有第一拉杆(8)，所述三角架(7)与四轴本体(6)之间设有第二拉杆(9)，所述第二拉杆(9)中设有限位块(10)，所述弹簧平衡缸体(3)的内部包括弹簧缸顶盖(11)、弹簧缸光轴座(12)、弹簧(13)、弹簧缸光轴(14)、深沟球轴承(15)、光轴螺母(16)、弹簧缸体支撑轴(17)、防松螺母(18)、自润轴承(19)、调心滚子轴承(20)、第一骨架油封(21)和弹簧缸端盖(22)，所述三轴小臂(5)的顶部设有过线管(42)。

【技术特征摘要】
1.一种带弹簧平衡缸装置的重载荷四轴码垛机器人，其特征在于：包括一轴底座(1)，所述一轴底座(1)的顶部转动连接有一轴转座(2)，所述一轴转座(2)的顶部栓接有弹簧平衡缸体(3)，所述弹簧平衡缸体(3)的顶部栓接有二轴大臂(4)，所述二轴大臂(4)的顶部安装有三轴小臂(5)，所述三轴小臂(5)的后端安装有四轴本体(6)，所述二轴大臂(4)的左侧安装有三角架(7)，所述一轴转座(2)的左侧安装有第一拉杆(8)，所述三角架(7)与四轴本体(6)之间设有第二拉杆(9)，所述第二拉杆(9)中设有限位块(10)，所述弹簧平衡缸体(3)的内部包括弹簧缸顶盖(11)、弹簧缸光轴座(12)、弹簧(13)、弹簧缸光轴(14)、深沟球轴承(15)、光轴螺母(16)、弹簧缸体支撑轴(17)、防松螺母(18)、自润轴承(19)、调心滚子轴承(20)、第一骨架油封(21)和弹簧缸端盖(22)，所述三轴小臂(5)的顶部设有过线管(42)。2.根据权利要求1所述的一种带弹簧平衡缸装置的重载荷四轴码垛机器人，其特征在于：所述弹簧缸顶盖(11)安装于弹簧平衡缸体(3)的顶部，所述弹簧缸光轴座(12)与弹簧缸光轴(14)栓接安装于弹簧平衡缸体(3)的内部，所述弹簧(13)套设于弹簧平衡缸体(3)的内部，所述深沟球轴承(15)安装于弹簧平衡缸体(3)的上方，所述光轴螺母(16)安装于弹簧平衡缸体(3)的内部，所述弹簧缸体支撑轴(17)安装于弹簧平衡缸体(3)的上方，所述防松螺母(18)安装于弹簧平衡缸体(3)的内部，所述自润轴承(19)安装于弹簧平衡缸体(3)的内部，所述调心滚子轴承(20)安装于弹簧缸光轴座(12)的左侧，所述第一骨架油封(21)安装于弹簧平衡缸体(3)的内部，所述弹簧缸端盖(22)安装于弹簧平衡缸体(3)内部的底部，所述弹簧平衡缸体(3)的底部安装有弹簧缸体封盖。3.根据权利要求1所述的一种带弹簧平衡缸装置的重载荷四轴码垛机器人，其特征在于：所述一轴转座(2)的内部包括一轴伺服电机(23)、二轴伺服电机(24)、二轴RV减速机(25)、原点块(26)、二轴防撞胶(27)、第一线缆固定座(28)、第一安装座支撑钣金(29)和一轴原点安装板(30)，所述一轴伺服电机(23)位于一轴转座(2)的右侧，所述二轴伺服电机(24)位于一轴伺服电机(23)的后端，所述二轴RV减速机(25)栓接于一轴转座(2)的顶部，所述原点块(26)位于二轴RV减速机(25)的顶部，所述二轴防撞胶(27)位于二轴RV减速机(25)的正面，所述第一线缆固定座(28)栓接于一轴转座(2)的左侧，所述第一安装座支撑钣金(29)与第一线缆固定座(28)栓接，所述一轴原点安装板(30)位于一轴转座(2)的底部。4.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：尹荣造，李子龙，杨医华，
申请(专利权)人：广东伯朗特智能装备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44