【技术实现步骤摘要】
一种补偿杆件力矩的弹簧助力机构
本专利技术涉及弹簧助力机构，具体涉及一种补偿杆件力矩的弹簧助力机构，属于机器人活动关节领域。
技术介绍
在串联机器人关节结构发展的今天，尤其对串联结构要求，在满足设计合理的前提下，要求整体结构更趋向小巧、紧凑、布局合理方向发展，这就需要在关节设计过程中，尽量选用功率小、体积小的驱动电机，目前根据各关节的合理计算后的电机输出转矩偏大，势必要求选功率大的电机，这样造成关节结构偏大，此关节结构重量偏大，产生蝴蝶效应，以至影响后续关节的也会结构会越来越臃肿，驱动电机结构和电机功率较大，无形当中增加了关节的投入成本和增加了关节结构占用的空间，进而限制了机器人的使用范围。
技术实现思路
本专利技术为了解决现有技术中各关节电机输出转矩偏大，选取电机功率较大，造成关节结构偏大，驱动电机结构和电机功率较大，增加了关节的投入成本和增加了关节结构占用的空间，进而限制了机器人的使用范围的问题，进而提供一种补偿杆件力矩的弹簧助力机构。本专利技术为解决上述问题而采用的技术方案是：它包括安装座、俯仰杆件、俯仰轴、主传动轮、从传动轮、俯仰平衡盘、俯仰电机、俯仰平衡用套...
【技术保护点】
1.一种补偿杆件力矩的弹簧助力机构，其特征在于：它包括安装座(1‑1)、俯仰杆件(1‑2)、俯仰轴(1‑3)、主传动轮(1‑5)、从传动轮(1‑6)、俯仰平衡盘(1‑7)、俯仰电机(1‑8)、俯仰平衡用套(1‑9)、俯仰平衡弹簧挂钩(1‑10)、弹性元件(1‑11)和两个轴承(1‑4)，俯仰轴(1‑3)通过两个轴承(1‑4)转动连接安装在安装座(1‑1)上，俯仰杆件(1‑2)与俯仰轴(1‑3)的一端固定连接，从传动轮(1‑6)固定套装在俯仰轴(1‑3)上，且从传动轮(1‑6)位于两个轴承(1‑4)之间，俯仰平衡盘(1‑7)固定套装在俯仰轴(1‑3)的另一端上，俯仰平衡用套(...
【技术特征摘要】
1.一种补偿杆件力矩的弹簧助力机构，其特征在于：它包括安装座(1-1)、俯仰杆件(1-2)、俯仰轴(1-3)、主传动轮(1-5)、从传动轮(1-6)、俯仰平衡盘(1-7)、俯仰电机(1-8)、俯仰平衡用套(1-9)、俯仰平衡弹簧挂钩(1-10)、弹性元件(1-11)和两个轴承(1-4)，俯仰轴(1-3)通过两个轴承(1-4)转动连接安装在安装座(1-1)上，俯仰杆件(1-2)与俯仰轴(1-3)的一端固定连接，从传动轮(1-6)固定套装在俯仰轴(1-3)上，且从传动轮(1-6)位于两个轴承(1-4)之间，俯仰平衡盘(1-7)固定套装在俯仰轴(1-3)的另一端上，俯仰平衡用套(1-9)安装在俯仰平衡盘(1-7)靠近从传动轮(1-6)的一端上，俯仰平衡弹簧挂钩(1-10)的一端转动连接安装在俯仰平衡盘(1-7)的另一端面上，俯仰平衡弹簧挂钩(1-10)的另一端通过弹性元件(1-11)安装在安装座(1-1)上，俯仰电机(1-8)的壳体固定安装在安装座(1-1)上，主传动轮(1...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙立宁，杜志江，闫志远，李逸成，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江,23
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