【技术实现步骤摘要】
一种机器人关节用高紧凑电静压作动器
本专利技术涉及一种电静压作动器,属于机械领域。
技术介绍
随着外骨骼助力机器人在物流、医疗、军事等领域的推广应用,结构精巧、控制稳定、可靠性高、维护方便的执行机构是未来的发展趋势。现有外骨骼机器人关节执行机构主要为气动、液压、机电等方案,作动筒仅作为关节运动的执行机构,需要辅助一定的能源装置。气动或液压能源装置与执行作动筒多采用分体式安装结构,中间需要气管或油管连接,机电电机动力源虽可以与执行机构集成在一起,但一般不作为承力部件。现有执行机构一般不作为关节部位的一部分,增加了机器人设备的安装空间及整体重量。同时,气动执行机构因气体密度变动大造成传动平稳性差、精度较低;传统液压执行机构存在伺服阀喷挡板堵塞风险,且工作效率低,发热严重;机电执行机构因刚性传动,抗负载冲击能力差,且存在传动部位易卡死的故障风险。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是:克服现有技术的不足,本专利技术提供一种机器人关节用高紧凑电静压作动器,与关节部位支撑结构一体化,直接作为股关节部位使用。同时采用集成液压、机电优势,将伺服电机、液压泵同轴串联,作动筒与电 ...
【技术保护点】
1.一种机器人关节用高紧凑电静压作动器,其特征在于,包括集成壳体(1)、膝关节部位连接块(2)、髋关节部位连接块(3)、电机泵组件、作动筒组件、液压附件;膝关节部位连接块(2)及髋关节部位连接块(3)分别安装在集成壳体(1)的两端,膝关节部位连接块(2)上设置有膝关节部位连接口(21),髋关节部位连接块(3)上设置有髋关节部位连接口(22);电机泵组件、作动筒组件安装在集成壳体(1)内,液压附件安装在髋关节部位连接块(3)中;电机泵组件为作动筒组件的运动提供动力,作动筒组件通过活塞杆(6)伸缩、连杆(24)的带动使得膝关节部件(19)运动。
【技术特征摘要】
1.一种机器人关节用高紧凑电静压作动器,其特征在于,包括集成壳体(1)、膝关节部位连接块(2)、髋关节部位连接块(3)、电机泵组件、作动筒组件、液压附件;膝关节部位连接块(2)及髋关节部位连接块(3)分别安装在集成壳体(1)的两端,膝关节部位连接块(2)上设置有膝关节部位连接口(21),髋关节部位连接块(3)上设置有髋关节部位连接口(22);电机泵组件、作动筒组件安装在集成壳体(1)内,液压附件安装在髋关节部位连接块(3)中;电机泵组件为作动筒组件的运动提供动力,作动筒组件通过活塞杆(6)伸缩、连杆(24)的带动使得膝关节部件(19)运动。2.根据权利要求1所述的一种机器人关节用高紧凑电静压作动器,其特征在于:集成壳体(1)内部包括电机泵组件安装腔、作动筒组件安装腔;电机泵组件安装腔、作动筒组件安装腔均沿集成壳体(1)的纵向且相互平行;电机泵组件安装腔内设置环形的轴承安装座;作动筒组件安装腔内设置环形挡块,将作动筒组件安装腔分为左右两腔。3.根据权利要求2所述的一种机器人关节用高紧凑电静压作动器,其特征在于:电机泵组件包括:耐压插座(4)、液压泵转接套(11)、液压泵泵芯(12)、第一轴承(13)、电机泵轴(14)、电机绕组(15)、第二轴承(16)、旋转变压器(17)、端盖(18);电机绕组(15)的定子部分镶嵌固定在电机泵组件安装腔内;电机绕组(15)的转子部分安装在电机泵轴(14)中部,第一轴承(13)、第二轴承(16)分别安装在电机泵轴(14)两端;电机绕组(15)的转子、电机泵轴(14)和第一轴承(13)、第二轴承(16)的组合体安装在电机泵组件安装腔内,第一轴承(13)固定在电机泵组件安装腔内的轴承安装孔处,第二轴承(16)固定在膝关节部位连接块(2)内的轴承安装孔上;液压泵泵芯(12)通过花键固定安装在电机泵轴(14)的轴端且靠近第一轴承(13);液压泵转接套(11)一端插入电机泵组件安装腔的端口内,压紧液压泵泵芯(12),液压泵转接套(11)另一端嵌套在髋关节部位连接块(3)上;旋转变压器(17)位于在膝关节部位连接块(2)内部,安装在电机泵轴(14)的轴端且靠近第二轴承(16);端盖(18)安装在膝关节部位连接块(2)上的旋转变压器(17)安装腔的端口;耐压插座(4)安装在膝关节部...
【专利技术属性】
技术研发人员:赵春,张朋,郝伟一,赵守军,赵迎鑫,卢红影,王毅,
申请(专利权)人:北京精密机电控制设备研究所,
类型:发明
国别省市:北京,11
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