无人作业系统、服务器计算机以及无人作业机技术方案

能够使无人作业机进行适当的动作。无人割草系统(1)具有管理服务器(6)和一边进行无人行驶一边进行割草作业的多个无人割草机(2)，所述无人割草机(2)分别与所述管理服务器(6)相互进行通信，其中，多个所述无人割草机(2)具有：行驶控制部(42)，其根据行驶参数(51B)来控制动作；及割草动作信息收集部(44)，其收集割草动作信息(54)，所述管理服务器(6)具有：割草动作信息取得部(60)，其从所述无人割草机(2)分别取得所述割草动作信息(54)；以及最佳设定确定部(64)，其根据所述割草动作信息(54)，对每个所述无人割草机(2)确定与所述作割草作业相适应的所述行驶参数(51B)的值，所述无人割草机(2)分别根据由所述管理服务器(6)确定的所述行驶参数(51B)的值来控制动作。

Unmanned Operating System, Server Computer and Unmanned Operating Aircraft

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】无人作业系统、服务器计算机以及无人作业机
本专利技术涉及对无人作业机的作业动作进行控制的技术。
技术介绍
作为一边进行无人行驶一边自动进行作业的无人作业机，以往，公知有在草坪区域中自主地行驶并自动割草的无人割草机(也称为“机器人割草机”或“自主割草机”)(例如，参照专利文献1～3)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特许第5529947号公报专利文献2：美国专利申请公开第2016/0302354号说明书专利文献3：美国专利申请公开第2014/0032033号说明书
技术实现思路
专利技术要解决的课题另外，割草的完成质量根据无人割草机割草时所描绘的轨迹(以下，称为“行驶图案”)而不同。通常，越是遍及整个草坪区域的行驶图案，完成质量越好。因此，将可以改变行驶图案的几个参数(以下，称为“行驶参数”)预先登记在无人割草机中，用户能够适当地设定行驶参数，由此，用户能够以完成质量好的行驶图案来移动无人割草机。但是，难以由用户设定行驶参数以实现最佳的行驶图案。该问题并不限于无人割草机，在用户能够对设定无人割草机的动作的设定参数进行设定的无人作业机中也同样产生。本专利技术的目的在于，提供能够使无人作业机进行适当的动作的无人作业系统、服务器计算机以及无人作业机。用于解决课题的手段本专利技术是无人作业系统，其具有服务器计算机和一边进行无人行驶一边进行作业的多个无人作业机，各个所述无人作业机分别与所述服务器计算机相互进行通信，该无人作业系统的特征在于，多个所述无人作业机具有：动作控制部，其根据设定参数来控制动作；以及作业动作信息收集部，其收集与所述作业的动作相关的作业动作信息，所述服务器计算机具有：作业动作信息取得部，其从各个所述无人作业机分别取得所述作业动作信息；以及设定确定部，其根据所述作业动作信息，对每个所述无人作业机确定与所述作业相适应的所述设定参数的值，各个所述无人作业机分别根据由所述服务器计算机确定的所述设定参数的值来控制动作。本专利技术在上述无人作业系统中，其特征在于，所述作业动作信息包含与所述无人作业机的无人行驶相关的第1信息，所述设定确定部根据所述第1信息，确定与所述作业相适应的所述设定参数的值。本专利技术在上述无人作业系统中，其特征在于，所述作业动作信息包含与进行无人行驶的区域相关的第2信息，所述设定确定部根据所述第2信息来确定与所述作业相适应的所述设定参数的值。本专利技术在上述无人作业系统中，其特征在于，所述无人作业机具有评价信息收集部，该评价信息收集部收集用于作业评价的作业评价信息，该作业评价是通过基于由所述服务器计算机确定的所述设定参数的最佳的值的动作来进行的，所述服务器计算机具有设定校正部，该设定校正部根据所述无人作业机各自的所述作业评价信息，对与所述作业相适应的所述设定参数的值进行校正。本专利技术在上述无人作业系统中，其特征在于，与所述作业相适应的所述设定参数的值是改善所述无人作业机的作业的值。本专利技术在上述无人作业系统中，其特征在于，所述无人作业机的作业是割草，所述第1信息是在割草作业中所述无人作业机在规定秒数内直行的次数、碰撞次数以及出到进行无人行驶的区域之外的次数。本专利技术在上述无人作业系统中，其特征在于，所述无人作业机的作业是割草，所述第2信息是进行所述无人行驶的区域的面积及边界的长度。本专利技术是服务器计算机，其与一边根据设定参数来控制动作而进行无人行驶一边进行作业的多个无人作业机分别相互进行通信，其特征在于，该服务器计算机具有：作业动作信息取得部，其从各个所述无人作业机分别取得与所述作业的动作相关的作业动作信息；以及设定确定部，其根据所述作业动作信息，对每个所述无人作业机确定与所述作业相适应的所述设定参数的值，将与所述作业相适应的所述设定参数的值发送到各个所述无人作业机，所述无人作业机能够根据该设定参数的值来控制动作。本专利技术是无人作业机，其一边进行无人行驶一边进行作业，并且与服务器计算机相互进行通信，其特征在于，该无人作业机具有：动作控制部，其根据设定参数来控制动作；以及作业动作信息收集部，其收集与所述作业的动作相关的作业动作信息，从所述服务器计算机取得根据所述作业动作信息而确定的与所述作业相适应的所述设定参数的值，根据所述设定参数的值来控制动作。专利技术效果根据本专利技术，能够使无人作业机简单地进行适当的作业动作。附图说明图1是示出本专利技术的实施方式的无人割草系统的结构的图。图2是示出无人割草机的结构的图。图3是示出无人割草机所具有的控制单元的功能结构的框图。图4是“A转弯模式”的说明图。图5是“B转弯模式”的说明图。图6是示出行驶参数的预设置的一例的图。图7是示出管理服务器的功能结构的框图。图8是示出最佳设定确定用数据的一例的图。图9是示出无人割草系统的动作的时序图。图10是最佳设定确定处理的流程图。图11是示出本专利技术的第1变形例的无人割草机所具有的控制单元的功能结构的框图。图12是示出该变形例的最佳设定确定用数据的一例的图。图13是示出本专利技术的第3变形例的无人割草机所具有的控制单元的功能结构的框图。图14是示出该变形例的管理服务器的功能结构的框图。具体实施方式以下，参照附图对本专利技术的实施方式进行说明。图1是示出本实施方式的无人割草系统1的结构的图。无人割草系统1具有多个无人割草机2、家庭终端4以及管理服务器6。无人割草机2是一边进行无人(即自主)行驶并一边自动进行作业的自主行驶型的无人作业机，其一边在长有草的草坪区域3中进行无人行驶一边自动割草。家庭终端4是无人割草机2的使用者所拥有的信息处理装置，通过电通信线路8而与管理服务器6之间相互进行通信。家庭终端4例如使用设置于房屋7的个人计算机或用户的智能手机。电通信线路8例如是因特网等公共线路。家庭终端4及无人割草机2通过近距离无线通信来进行双向通信。另外，本实施方式的家庭终端通过近距离无线通信对在无人割草机2与管理服务器6之间收发的数据进行中继。在近距离无线通信中例如使用Bluetooth(注册商标)、IrDA、Wi-Fi等。管理服务器6是管理无人割草机2的服务器计算机，通过电通信线路8和家庭终端4而在与无人割草机2之间收发各种数据。在后面对管理服务器6进行详述。图2是示意性示出无人割草机2的结构的图。无人割草机2具有箱形的主体12，在主体12的前部左右设置有转向自如的前轮14A，在后部左右设置有作为驱动轮的后轮14B。另外，在主体12设置有转向机构16、驱动机构18、割草机构20、发动机22、电池单元24、近距离无线通信单元26、传感器单元28、控制单元30、操作部32以及显示部34。转向机构16是使前轮14A进行转向的机构，具有转向用马达和通过该转向用马达的旋转而使前轮14A向左右方向移动的齿轮传递机构。驱动机构18是对后轮14B进行驱动的机构，具有将发动机22的动力传递给后轮14B而进行驱动的动力传递机构。割草机构20具有刀具(割刃)20A和使刀具20A与发动机22联动连结的连结机构。电池单元24具有电池24A，将电池24A的电力供给到发动机22等各部。近距离无线通信单元26是与上述家庭终端4之间进行近距离无线通信的单元。传感器单元28具有为了一边避开障碍物(房屋或树木等)一边在草坪区域3中自主行驶而需要的各种传感器。在本实施方式中，如图1所示，草坪区域3的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人作业系统，其具有服务器计算机和一边进行无人行驶一边进行作业的多个无人作业机，各个所述无人作业机分别与所述服务器计算机相互进行通信，该无人作业系统的特征在于，多个所述无人作业机具有：动作控制部，其根据设定参数来控制动作；以及作业动作信息收集部，其收集与所述作业的动作相关的作业动作信息，所述服务器计算机具有：作业动作信息取得部，其从各个所述无人作业机分别取得所述作业动作信息；以及设定确定部，其根据所述作业动作信息，对每个所述无人作业机确定与所述作业相适应的所述设定参数的值，各个所述无人作业机分别根据由所述服务器计算机确定的所述设定参数的值来控制动作。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2017.01.31 JP PCT/JP2017/0034611.一种无人作业系统，其具有服务器计算机和一边进行无人行驶一边进行作业的多个无人作业机，各个所述无人作业机分别与所述服务器计算机相互进行通信，该无人作业系统的特征在于，多个所述无人作业机具有：动作控制部，其根据设定参数来控制动作；以及作业动作信息收集部，其收集与所述作业的动作相关的作业动作信息，所述服务器计算机具有：作业动作信息取得部，其从各个所述无人作业机分别取得所述作业动作信息；以及设定确定部，其根据所述作业动作信息，对每个所述无人作业机确定与所述作业相适应的所述设定参数的值，各个所述无人作业机分别根据由所述服务器计算机确定的所述设定参数的值来控制动作。2.根据权利要求1所述的无人作业系统，其特征在于，所述作业动作信息包含与所述无人作业机的无人行驶相关的第1信息，所述设定确定部根据所述第1信息，确定与所述作业相适应的所述设定参数的值。3.根据权利要求1或2所述的无人作业系统，其特征在于，所述作业动作信息包含与进行无人行驶的区域相关的第2信息，所述设定确定部根据所述第2信息来确定与所述作业相适应的所述设定参数的值。4.根据权利要求1～3中的任意一项所述的无人作业系统，其特征在于，所述无人作业机具有评价信息收集部，该评价信息收集部收集用于作业评价的作业评价信息，该作业评价是通过基于由所述服务器计算机确定的所述设定参数的最佳值的动作来进行的，所述服务器计算机具有设定校正部，该设定校正部...

【专利技术属性】
技术研发人员：松井勇树，岛村秀明，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP